Thiết kế điều khiển tốc độ động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu sử dụng thuật toán Backstepping kết hợp bộ quan sát nhiễu High-gain

SỐ2(73)2021 ISSN1859-4190TẠPCHÍNGHIÊNCỨUKHOAHỌC S ố 2 (7 3) 20 21 S ố 2 (7 3) Đ ịa c h ỉ: - Số 1 : S ố 2 4 , T h á i H ọc 2 , p h ườ n g Sa o Đ ỏ , th à n h p h ố C h í Li n h , tỉ n h H ả i D ươ n g - Số 2 : S ố 7 2 , đ ư ờ n g N gu y ễn T h á i H ọc /Q u ốc l ộ 3 7 , p h ư ờ n g T h á i H ọc , th àn h p h ố C h í Li n h ,

pdf14 trang | Chia sẻ: Tài Huệ | Ngày: 19/02/2024 | Lượt xem: 69 | Lượt tải: 0download
Tóm tắt tài liệu Thiết kế điều khiển tốc độ động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu sử dụng thuật toán Backstepping kết hợp bộ quan sát nhiễu High-gain, để xem tài liệu hoàn chỉnh bạn click vào nút DOWNLOAD ở trên
tỉ n h H ải D ươ n g - Đ iệ n t h o ại : (0 2 2 0 ) 3 8 8 2 2 6 9 Fa x: ( 0 2 2 0 ) 3 8 8 2 9 2 1 W e b si te : h tt p :/ /s ao d o .e d u. vn E m ai l: i n fo @ sa od o. e d u. vn 20 21 Đ ịa c h ỉT ò a s o ạn : Tr ư ờ n g Đ ại h ọ c S a o Đ ỏ . S ố 2 4 ,T h ái H ọ c 2 ,p h ư ờ n g S ao Đ ỏ ,t h à n h p h ố C h íL in h ,t ỉn h H ả i D ư ơ n g. Đ iệ n t h o ại :( 0 2 2 0 ) 3 5 8 7 2 1 3 ,F ax : (0 2 2 0 ) 3 8 8 2 9 2 1 ,H o tl in e :0 9 1 2 1 0 7 8 5 8 /0 9 3 6 8 4 7 9 8 0 . W e b si te : h p :// ta p ch ik h cn .s ao d o .e d u .v n /E m ai l: t ap ch ik h cn @ sa o d o .e d u .v n . G iấ y p h é p x u ấ t b ả n s ố :1 0 0 3 /G P -B T T T, n g ày 0 6 /7 /2 0 1 1 v à G iấ y p h é p s ử a đ ổ i, b ổ s u n g số : 2 9 3 /G P -B T T T T n gà y 0 3 /0 6 /2 0 1 6 c ủ a B ộ T h ô n g n v à Tr u y ề n t h ô n g . M ã ch u ẩn q u ố c tế s ố :4 7 /T T K H C N -I S S N ,n g ày 2 1 /7 /2 0 1 1 c ủ a C ụ c T h ô n g n K h o a h ọ c v à C ô n g n g h ệ Q u ố c g ia . In 2 .0 0 0 b ả n ,k h ổ 2 1 × 2 9 ,7 cm ,t ại C ô n g t y T N H H in T re X an h ,c ấp n g à y 1 7 /0 2 /2 0 1 1 . T H Ể L Ệ G Ử I B À I T Ạ P C H Í N G H IÊ N C Ứ U K H O A H Ọ C , T R Ư Ờ N G Ð Ạ I H Ọ C S A O Ð Ỏ T ổ n g B iê n t ậ p H ộ iđ ồ n g B iê n t ậ p NG ND .TS . Đ inh Vă n N hư ợn g- Ch ủ t ịch Hộ i đ ồn g P h ó T ổ n g b iê n t ậ p TS . N gu yễ n T hị Kim Ng uy ên B a n B iê n t ậ p Th S. Đ oà n T hị Th u H ằn g - Tr ưở ng ba n Th S. Đ ào Th ị V ân GS .TS . Ph ạm Th ị N gọ c Y ến PG S.T SK H. Trầ n H oà i Li nh PG S.T S. N gu yễ n Q uố c C ườ ng PG S.T S. N gu yễ n V ăn Liễ n GS .TS KH . Th ân Ng ọc Ho àn GS .TS KH . Bà nh Tiế n L on g GS .TS . Tr ần Vă n Đ ịch GS .TS . Ph ạm M inh Tu ấn PG S.T S. L ê V ăn Họ c PG S.T S. N gu yễ n D oã n Ý GS .TS . Đ inh Vă n S ơn PG S.T S. T rần Th ị H à PG S.T S. T rươ ng Th ị Th ủy TS . V ũ Q ua ng Th ập PG S.T S. N gu yễ n T hị Bấ t GS .TS . Đ ỗ Q ua ng Kh án g TS . B ùi Vă n N gọ c PG S.T S. N gô Sỹ Lư ơn g PG S.T S. K hu ất Vă n N inh GS .TS KH . Ph ạm Ho àn g H ải PG S.T S. N gu yễ n V ăn Độ PG S.T S. Đ oà n N gọ c H ải PG S.T S. N gu yễ n N gọ c H à E d it o r- in -C h ie f Dr . D o V an Di nh V ic e E d it o r- in -C h ie f Dr . N gu ye n T hi Kim Ng uy en E d it o ri a lB o a rd Po ep le's Te ach er, Dr . D inh Va n N hu on g - Ch air ma n Pro f.D r. P ha m Th i N go c Y en As soc .Pr of. Dr .Sc . Tr an Ho ai L inh As soc .Pr of. Dr . N gu ye n Q uo c C uo ng As soc .Pr of. Dr . N gu ye n V an Lie n Pro f.D r.S c. T ha n N go c H oa n Pro f.D r.S c. B an h T ien Lo ng Pro f.D r. T ran Va n D ich Pro f.D r. P ha m Mi nh Tu an As soc .Pr of. Dr . Le Va n H oc As soc .Pr of. Dr . N gu ye n D oa n Y Pro f.D r. D inh Va n S on As soc .Pr of. Dr . Tr an Th i H a As soc .Pr of. Dr . Tr uo ng Th i Th uy Dr . V u Q ua ng Th ap As soc .Pr of. Dr . N gu ye n T hi Ba t Pro f.D r. D o Q ua ng Kh an g Dr . B ui Va n N go c As soc .Pr of. Dr . N go Sy Lu on g As soc .Pr of. Dr . Kh ua t V an Ni nh Pro f.D r.S c. P ha m Ho an g H ai As soc .Pr of. Dr . N gu ye n V an Do As soc .Pr of. Dr . D oa n N go c H ai As soc .Pr of. Dr . N gu ye n N go c H a E d it o ri a l MS c. D oa n T hi Th u H an g - He ad MS c. D ao Th i V an T h ư k ý T ò a s o ạ n TS . N gô Hữ u M ạn h Dr . N go Hu u M an h T ạ p c h í N g h iê n c ứ u k h o a h ọ c , T rư ờ n g Đ ạ i h ọ c S a o Đ ỏ , IS S N 1 8 5 9 -4 1 9 0 , Số 2 ( 7 3 ) 2 0 2 1 T ạp c h í N g h iê n c ứ u k h o a h ọ c, T rư ờ n g Đ ạ i h ọ c S a o Đ ỏ ( IS S N 1 8 5 9 -4 1 9 0 ), th ư ờ n g x u y ê n c ô n g b ố k ế t q u ả, c ô n g tr ìn h n g h iê n c ứ u k h o a h ọ c v à cô n g n g h ệ c ủ a c ác n h à k h o a h ọ c, c án b ộ , g iả n g v iê n , n g h iê n c ứ u s in h , h ọ c v iê n c ao h ọ c, s in h v iê n ở t ro n g v à n g o ài n ư ớ c. 1 . h ọ c th u ộ c cá c lĩn h v ự c: Đ iệ n - Đ iệ n t ử - T ự đ ộ n g h ó a; C ơ k h í - Đ ộ n g lự c; K in h t ế ; Tr iế t h ọ c - X ã h ộ i h ọ c - h ọ c; T o án h ọ c; V ật lý ; V ăn h ó a - N g h ệ t h u ật - T h ể d ụ c th ể t h ao ... 2 . B ài n h ận đ ăn g là n h ữ n g c ô n g t rì n h n g h iê n c ứ u k h o a h ọ c ch ư a c ô n g b ố t ro n g b ất k ỳ ấ n p h ẩm k h o a h ọ c n ào . 3 . Tr ư ờ n g h ợ p b ài b áo p h ả i c h ỉn h s ử a th e o t h ể lệ h o ặc t h e o y ê u c ầu c ủ a P h ản b iệ n t h ì t á c g iả s ẽ c ập n h ậ t tr ê n w e b si te . N g ư ờ ip h ản b iệ n s ẽ d o t o à so ạn m ờ i. To à so ạn k h ô n g g ử il ại b ài n ế u k h ô n g đ ư ợ c đ ăn g . 4 . C ác c ô n g t rì n h t h u ộ c đ ề t à i n g h iê n c ứ u c ó C ơ q u a n q u ản l ý c ần k è m t h e o g iấ y p h é p c h o c ô n g b ố c ủ a c ơ q u an ( Tê n đ ề t ài ,m ã số ,t ê n c h ủ n h iệ m đ ề t ài , cấ p q u ả n l ý, ). 5 . 6 . Tê n t ác g iả ( k h ô n g g h i h ọ c h àm , h ọ c v ị) , f o n t A ri al , c ỡ c h ữ 1 0 , i n đ ậm , c ăn lề p h ả i; c ơ q u a n c ô n g t ác c ủ a c ác tá c g iả ,f o n t A ri al ,c ỡ c h ữ 9 ,i n n g h iê n g ,c ă n l ề p h ải . 7 . C h ữ “ Tó m t ắ t” i n đ ậm , fo n t A ri al , cỡ c h ữ 1 0 ; N ộ i d u n g t ó m t ắt c ủ a b ài b áo k h ô n g q u á 1 0 d ò n g , tr ìn h b ày 8 . C h ữ “ T ừ k h ó a” i n đ ậm , n g h iê n g , fo n t A ri al , cỡ c h ữ 1 0 ; C ó t ừ 0 3 ÷ 0 5 t ừ k h ó a, f o n t A ri al , cỡ c h ữ 1 0 , in n g h iê n g ,n g ăn c ác h n h au b ở i d ấu c h ấm p h ẩy ,c u ố ic ù n g l à d ấu c h ấ m . 9 . 1 0 . B ài b áo đ ư ợ c đ án h m áy t rê n k h ổ g iấ y A 4 ( 2 1 × 2 9 ,7 cm ) có đ ộ d ài k h ô n g q u á 8 t ra n g , f o n t A ri al , c ỡ c h ữ 1 0 , Tr o n g t rư ờ n g h ợ p h ìn h v ẽ , h ìn h ả n h c ó k íc h t h ư ớ c lớ n , b ản g b iể u c ó đ ộ r ộ n g lớ n h o ặc c ô n g t h ứ c, p h ư ơ n g tr ìn h d ài t h ìc h o p h é p t rì n h b à y d ư ớ id ạn g 0 1 c ộ t. 1 1 . Tà i liệ u t h am k h ả o đ ư ợ c sắ p x ế p t h e o t h ứ t ự t ài li ệ u đ ư ợ c tr íc h d ẫn t ro n g b ài b áo . - N ế u l à s ác h /l u ậ n á n : T ê n t ác g iả ( n ăm ), Tê n s ác h /l u ận á n /l u ận v ăn , N h à xu ất b ản /T rư ờ n g /V iệ n , lầ n x u ất b ản /t á i b ản . - N ế u là b ài b áo /b áo c áo k h o a h ọ c: T ê n t á c g iả ( n ăm ), T ê n b ài b áo /b áo c áo , T ạp c h í/ H ộ i n g h ị/ H ộ i t h ảo , T ập / K ỷ y ế u ,s ố ,t ra n g . - N ế u là t ra n g w e b : P h ải t rí ch d ẫn đ ầy đ ủ t ê n w e b si te v à đ ư ờ n g l in k, n gà y cậ p n h ậ t. 1 2 . T H Ô N G T IN L IÊ N H Ệ : B a n B iê n t ậ p T ạ p c h í N g h iê n c ứ u k h o a h ọ c , T rư ờ n g Đ ại h ọ c S a o Đ ỏ P h ò n g 2 0 3 , T ần g 2 ,N h à B 1 , T rư ờ n g Đ ại h ọ c S ao Đ ỏ Đ ịa c h ỉ: S ố 2 4 T h ái H ọ c 2 , p h ư ờ n g S ao Đ ỏ ,t h àn h p h ố C h íL in h ,t ỉn h H ải D ư ơ n g Đ iệ n t h o ại : (0 2 2 0 ) 3 5 8 7 2 1 3 ,F ax : (0 2 2 0 )3 8 8 2 9 2 1 ,H o tl in e : 0 9 1 2 1 0 7 8 5 8 /0 9 3 6 8 4 7 9 8 0 E m ai l: ta p ch ik h cn @ sa o d o .e d u .v n O ff ic e S e cr e ta ry Đ ịa c h ỉT ò a so ạ n : Tr ư ờ n g Đ ạ i h ọ c S a o Đ ỏ . S ố 2 4 ,T h ái H ọ c 2 ,p h ư ờ n g S a o Đ ỏ ,t h àn h p h ố C h í Li n h ,t ỉn h H ải D ư ơ n g . Đ iệ n t h o ạ i: ( 0 2 2 0 ) 3 5 8 7 2 1 3 ,F ax : (0 2 2 0 ) 3 8 8 2 9 2 1 ,H o tl in e : 0 9 1 2 1 0 7 8 5 8 /0 9 3 6 8 4 7 9 8 0 . W e b si te :h p :// ta p ch ik h cn .s ao d o .e d u .v n /E m ai l: ta p ch ik h cn @ sa o d o .e d u .v n . G iấ y p h é p x u ất b ản s ố : 1 0 0 3 /G P -B T T T ,n g ày 0 6 /7 /2 0 1 1 v à G iấ y p h é p s ử a đ ổ i, b ổ s u n g s ố : 2 9 3 /G P -B T T T T n g ày 0 3 /0 6 /2 0 1 6 c ủ a B ộ T h ô n g n v à T ru yề n t h ô n g . M ã c h u ẩ n q u ố c tế s ố : 4 7 /T T K H C N -I S S N ,n g ày 2 1 /7 /2 0 1 1 c ủ a C ụ c T h ô n g n K h o a h ọ c v à C ô n g n g h ệ Q u ố c g ia . In 2 .0 0 0 b ả n ,k h ổ 2 1 × 2 9 ,7 cm ,t ạ iC ô n g t y T N H H in T re X an h ,c ấp n gà y 1 7 /0 2 /2 0 1 1 . TS . Đ ỗ V ăn Đỉ nh LIÊNNGÀNHĐIỆN-ĐIỆNTỬ-TỰĐỘNGHÓA TạpchíNghiêncứukhoahọc,TrườngĐạihọcSaoĐỏ,ISSN1859-4190,Số2(73)2021 LIÊNNGÀNHĐIỆN-ĐIỆNTỬ-TỰĐỘNGHÓA Nghiêncứubộđiềukhiểntrượtchốngrungvàmôphỏng chotaymáyrobotVNR-T15bậctựdo 5 LêNgọcTrúc TrầnVănChi NguyễnHữuHải NguyễnDanhHuy NguyễnTrọngCác NguyễnTùngâm Phươngphápđiềukhiểnchếđộtrượtphâncấp-mờthích nghimớichomộtlớpcáchệthốngUnder-Actuated 14 TrầnThịĐiệp DươngThịHoa NguyễnThịSim Thiết kếanten chohệ thốngvô tuyếnkhả tri sửdụng tụ điện có điện dung biến thiên dựa trên vật liệu điện môi màngmỏng NguyễnViệtHưng NguyễnTrọngCác Thiết kế điều khiển tốc độ động cơ đồngbộ nam châm vĩnhcửusửdụngthuậttoánBackteppingkếthợpbộquan sátnhiềuHigh-gain LêĐứcThịnh NguyễnĐạtThịnh TrầnVănKhoa LêNamDương VũHoàngPhương NguyễnTrọngCác NguyễnHữuHải NguyễnTùngLâm TẠPCHÍ NGHIÊNCỨUKHOAHỌC ĐẠIHỌCSAOĐỎ TRONGSỐNÀY Số2(73)2021 LIÊNNGÀNHCƠKHÍ-ĐỘNGLỰC Nghiêncứuảnhhưởngcácthôngsốcôngnghệmiếtépđến độnhámbềmặtcủachiếtmáy NguyễnVănHinh Nghiêncứumộtsốthôngsốmáymayảnhhưởngtớiđộbền vàtổnthươngđườngmay301trênvảigiảda 42 TạVănHiển NguyễnThịHằng MạcThịHà Ảnhhưởngtảitrọngđếnkhảnăngtựhồiphụcmòncủaphụ giananoTiCtrongdầubôitrơnCF-415W/40 49 NguyễnĐìnhCương ghiêncứu,dựđoáncấutrúctrongquátrìnhđôngđặchợp kimnhômA356bằngmôhìnhMCA2-D&3-D 55 VũHoaKỳ ĐàoVănKiên MạcThịNguyên DươngThịHà NGHIÊNCỨUKHOAHỌC TạpchíNghiêncứukhoahọc,TrườngĐạihọcSaoĐỏ,ISSN1859-4190,Số2(73)2021 TẠPCHÍ NGHIÊNCỨUKHOAHỌC ĐẠIHỌCSAOĐỎ TRONGSỐNÀY Số2(73)2021 LIÊNNGÀNHTRIẾTHỌC-XÃHỘIHỌC-CHÍNHTRỊHỌC LIÊNNGÀNHHÓAHỌC-CÔNGNGHỆTHỰCPHẨM NGÀNHNGÔNNGỮHỌC Nghiêncứukhảnănghấpphụionchìtrongdungdịch nướccủavậtliệuchếtạotừđấtsétTrúcThônvàtrotrấu VũHoàngPhương NguyễnNgọcTú MạcThịLê Tách chiết Anthraquinone từ rễ cây ba kích ( ocinalis),ứngdụngsảnxuấtkẹocứng TrầnThịDịu BùiVănTú Mộtsốcơsởlý luậnvàyêucầu,quytrìnhxâydựng,áp dụngbộchỉsốKPItronggiaovàđánhgiáhiệuquảcông việctạicáctrườngcaođẳng,đạihọchiệnnay NguyễnThịKimNguyên Học tập tấm gương làm việc trách nhiệm, khoa học, đổimớicủahủtịchHồChíMinhtrongxâydựngtácphong làmviệcchogiảngviêncáctrườngđạihọchiệnnay NguyễnThịNhan Mộtsốgiảiphápgópphầnnângcaohiệuquảhoạtđộng ngoạikhóacáchọcphầnlýluậnchínhtrịchosinhviên TrườngĐạihọcSaoĐỏ PhạmThịHồngHoa NguyễnThịTình NGÀNHKINHTẾ Ứng dụng lý thuyết tín hiệu đánh giá giá trị chương trìnhđàotạobậcđạihọccủakhoaĐiện,TrườngĐạihọc SaoĐỏ NguyễnMinhTuấn TrầnThịHằng NguyễnThịNgọcMai Một vài suy nghĩ về việcdạy kỹnăng nghe hiểu tiếng TrungQuốcchosinhviêntrìnhđộsơcấpkhoaDulịchvà Ngoạingữ,TrườngĐạihọcSaoĐỏ NguyễnThịLan BùiThịTrang LIÊNNGÀNHCƠKHÍ-ĐỘNGLỰC Nghiêncứuảnhhưởngcủacácthôngsốcôngnghệđếnchất lượngsảnphẩmtrongcôngnghệdậpthuỷ nhphôitấmbằng môphỏngsố 65 TrầnHảiĐăng VũHoaKỳ NguyễnThịLiễu NguyễnThịThu Nghiêncứuảnhhưởngcủanhiệtđộvàthờigianinchuyển nhiệtđếnđộrạnbềmặtintrênvảiPe/Co ĐỗThịThuHà NguyễnQuangThoại ĐỗThịTần LIÊNNGÀNHĐIỆN-ĐIỆNTỬ-TỰĐỘNGHÓA TạpchíNghiêncứukhoahọc,TrườngĐạihọcSaoĐỏ,ISSN1859-4190,Số2(73)2021 SCIENTIFICJOURNAL SAODOUNIVERSITY No2(73)2021 TITLEFORELECTRICITY-ELECTRONICS-AUTOMATION TITLEFORMECHANICALANDDRIVINGPOWERENGINEERING Processorintheloopsimulaonbasedanchaeringsliding modecontrolfor5-dofrobotVNR-T1 5 LeNgocTruc TranVanChi NguyenHuuHai NguyenDanhHuy NguyenTrongCac NguyenTungLam A novel adapve fuzzy hierarchical sliding mode control methodforaclassofUnder-ActuatedSIMOsystem 14 TranThiDiep DuongThiHoa NguyenThiSim Anantennaco-designforcogniveradiosystemsusingthin lmbariumstronumtanatevaractor NguyenVietHung NguyenTrongCac Backstepping based speed control of permanent magnet motorswithhigh-gaindisturbanceobserver LeDucThinh NguyenDatThinh TranVanKhoa LeNamDuong VuHoangPhuong NguyenTrongCac NguyenHuuHai NguyenTungLam Research on the inuence of technology parameters oscillang smoothing on the surface roughness of the machinepart NguyenVanHinh Research on some sewing machine parameters that aect seamstrengthanddamage301incoatedfabric 42 TaVanHien NguyenThiHang MacThiHa oadseectonself-recoveringabrasivecapableofnanoTC addiveinCF-415W/40lubricant 49 NguyenDinhCuong Research and simulaon structure of A356 alloy when solidicaonbyMCA2-Dand3-D 55 VuHoaKy DaoVanKien MacThiNguyen DuongThiHa Research on the eect of technology parameters on the product quality in hydrostac forming for sheet metal by simulaon 65 TranHaiDang VuHoaKy NguyenThiLieu NguyenThiThu NGHIÊNCỨUKHOAHỌC TạpchíNghiêncứukhoahọc,TrườngĐạihọcSaoĐỏ,ISSN1859-4190,Số2(73)2021 SCIENTIFICJOURNAL SAODOUNIVERSITY No2(73)2021 TITLEFORPHILOSOPHY-SOCIOLOGY-POLITICALSCIENCE TITLEFORCHEMISTRYANDFOODTECHNOLOGY TITLEFORMECHANICALANDDRIVINGPOWERENGINEERING Studytheeectsoftemperatureandthermaltranferprinng metothepointofcrackingonthePe/Cofabricprintsurface DoThiThuHa NguyenQuangThoai DoThiTan Studyoncapacityadsorponofleadioninwatersoluonof materialspreparedfromTrucThonclayandricehuskash VuHoangPhuong NguyenNgocTu MacThiLe Extract of anthraquinone from (Morindaocinalis) root for produconofhardcandy TranThiDiu BuiVanTu Anumberoftheorecalandpraccalbasesforbuildingand applying KPI indicators in assigning and evaluang work performanceatcollegesanduniversiestoday NguyenThiKimNguyen Study responsible, scienc, innovaon work example of PresidentHoChiMinhinbuildingworkingstyleforlecturers atpresentuniversies NguyenThiNhan Somesoluonstoimproveeciencyexternalcoursepolical theoryforstudentsofSaoDoUniversity PhamThiHongHoa NguyenThiTinh Some consideraon on teaching Chinese listening comprehensionskillsforelementary-levelstudentsinFaculty ofTourismandForeignlanguages,SaoDoUniversity 1uyenThiLan BuiThiTrang TITLEFORSTUDYOFLANGUAGE Applicaon of signal theory to evaluate the value of the undergraduetetrainingprogramofthefacultyoflectricity, SaoDoUniversity NguyenMinhTuan TranThiHang NguyenThiNgocMai LIÊNNGÀNHĐIỆN-ĐIỆNTỬ-TỰĐỘNGHÓA TạpchíNghiêncứukhoahọc,TrườngĐạihọcSaoĐỏ,ISSN1859-4190,Số2(73)2021 Thiếtkếđiềukhiểntốcđộđộngcơđồngbộnamchâmvĩnhcửu sửdụngthuậttoánBacksteppingkếthợpbộquansátnhiễuHigh-gain Backsteppingbasedspeedcontrolofpermanentmagnetmotors withhigh-gaindisturbanceobserver LêĐứcThịnh1,NguyễnĐạtThịnh1,TrầnVănKhoa1, LêNamDương1,2,VũHoàngPhương1,NguyễnTrọngCác,NguyễnHữuHải,NguyễnTùngLâm1* Email:lam.nguyentung@hust.edu.vn 1TrườngĐạihọcBáchkhoaHàNội TrườngĐạihọcQuyNhơn TrườngĐạihọcCôngnghiệpHàNội 4TrườngĐạihọcSaoĐỏ Ngàynhậnbài:25/3/2021 Ngàynhậnbàisửasauphảnbiện:01/6/2021 Ngàychấpnhậnđăng:30/6/2021 Tómtắt Bàibáonàynghiêncứuvềvấnđềđiềuchỉnhtốcđộcủađộngcơđồngbộnamchâmvĩnhcửu(PMSM),cụthểlà vòngngoàiđiềukhiểntốcđộdựatrênthuậttoánđiềukhiểnvàbộquansátnhiễuphituyến.Phươngphápđiều khiểnthôngthườngkhôngthểđạtđượckếtquảtốtkhicósựxuấthiệncủanhiễutảivàsaisốcủacácthôngsố độngcơ.Vìvậy,đểcảithiệnhiệusuấtchobộđiềukhiểnchúngtôiđãsửdụngthuậttoánBacksteppingchovòng ngoàivàkếthợpthêmbộquansátnhiễuHigh-gain(HGDOB).Bộquansátgiúpcảithiệnđángkểbộđiềukhiển, tốcđộđộngcơsinhrabámtheogiátrịđặtvàobộđiềukhiểnvàtốcđộđộngcơgầnnhưkhôngbịảnhhưởng khicósựthayđổicủamomentảicũngnhưsaisốcủathôngsốđộngcơ.Cuốicùng,chúngtasửdụngphương phápmôphỏngPIL(ProcessorIntheLoop)kếthợpgiữaviđiềukhiểnTIC2000F28377SvớiMatlabSimulink trênmáytínhđểkiểmnghiệmcácthuậttoánđiềukhiểntrướckhitiếnhànhthựcnghiệm. Từkhóa:PMSM;backsteppingcontrol;disturbance;high-gainobserver;processorintheloop;TIC2000. Abstract ThepaperpresentsacontrolsolutionforPMSMwithbacksteppingcontrolanddisturbanceobserver.Conventional controlsdonot exhibitgoodperformance in the faceof load disturbanceandvaryingsystemparameters. In ordertoovercometheproblem,abacksteppingintegratedwithhigh-gainobserverisproposed.Thedesigned controlenhancestheclosedloopspeedresponsesinpresenceofloadvariation.Thesystemisvalidatedusing processorintheloopbasedonTIC2000F28377SandMatlabSimulink. Keywords:PMSM;backsteppingcontrol;disturbance;high-gainobserver;processorintheloop;TIC2000. 1.ĐẶTVẤNĐỀ Vớiưuđiểmhiệusuấtcao,mậtđộcôngsuấtlớnvà dảitốcđộrộng,độngcơđồngbộnamchâmvĩnhcửu (PMSM)đãtrởthànhmộtlựachọnhấpdẫnchosản xuấtđiệngió,xeđiệnvàđượcứngdụngrộngrãitrong cáclĩnhvựccôngnghiệpkhácnhau.Tuynhiên,điểm yếuchínhcủaPMSM làmộthệ thốngphi tuyếnbậc caophứctạp[1]vớinhiềubiếnvàcácđặctínhđanxen kênhmạnhmẽnêncầnmộtbộđiềukhiểnphứctạphơn đểcóthểđạtđượckếtquảđiềukhiểnvớiđộchínhxác cao.Trong những thập kỷ qua,nhiều phương pháp thiếtkếkhácnhauđãđượcpháttriểnđểđộngcơcó thểtăngtốcnhanhchóngvàkhởiđộngtrơntru.Điều khiểntrựctiếpmomen(DTC)[2]hoặcđiềukhiểntựa từthôngrotor(FOC)[3]đượcsửdụngrộngrãitrong cácthiếtkếtruyềnđộngPMSM.Trongđó,phươngán điềukhiểnFOCthườngđượcsửdụngtrongcácứng dụngthựctếbằngcấutrúcđiềukhiểntầngvớicácbộ tỷlệtíchphân(PI).MặcdùbộđiềukhiểnPIcócấutrúc Ngườiphảnbiện:1.PGS.TS.NguyễnVănLiễn 2.PGS.TS.BùiĐăngThảnh NGHIÊNCỨUKHOAHỌC TạpchíNghiêncứukhoahọc,TrườngĐạihọcSaoĐỏ,ISSN1859-4190,Số2(73)2021 đơngiản,nhưngnócóthểkhôngđápứngđượcyêu cầuthựctếđốivớicácứngdụngcóđiềukiệnlàmviệc thayđổivànhiễu.Chođếnnay,đểđápứngyêucầu hiệusuấtcaovàđộchínhxáclớncủahệthốngtruyền độngPMSM,cáckỹ thuậtđiềukhiểnphi tuyếnkhác nhauđãđượcápdụngrộngrãichẳnghạnnhưđiều khiểndựđoánmôhình(modelpredictivecontrol),điều khiểnBackstepping,điềukhiểnloạibỏnhiễutíchcực (activedisturbancerejectioncontrol),điềukhiểntrượt (sliding mode control) hoặc điều khiển thông minh (intelligent control), giúp nâng cao hiệu suất điều khiểnđộngcơởcáckhíacạnhkhácnhau.Trongsố cácphươngpháptrên,điềukhiểnBacksteppinglàmột cáchtiếpcậnthiếtkếđệquychohệthốngphituyến. Bằngcáchsửdụngluậtđiềukhiểnảothayđổilàmcho hệthốngbậccaobanđầutrởnênđơngiản,dođócác đầuracuốicùngcóthểđược tínhtoánmộtcáchcó hệthống thôngquacáchàmLyapunovphùhợp.Nó khôngchỉcóthểđảmbảosựổnđịnhhệthốngmàcòn cóhiệuquảgiátrịđặttuyệtvời.Tuynhiên,ngườiđiều khiểncầncókiếnthứcđầyđủvềthôngsốmáyvàđiều kiệnvậnhành.ThựctếlàhệthốngtruyềnđộngPMSM phảiđốimặtvớinhữngsai sốkhôngthể tránhkhỏi, chẳnghạnnhưsựthayđổithamsố,độchínhxáccủa môhìnhvàmomentảitácđộngvàođộngcơ.Dođó, mấuchốtcủabộđiềukhiểnBacksteppinglàphảiloại bỏđượccácnhiễunày. Nhằmnângcaochấtlượngtrongquátrìnhđiềukhiển cũngnhưgiảmsựảnhhưởngcủacácvấnđềkhông mongmuốnnhưnêubêntrênđếntốcđộsinhracủa độngcơ,chúng tôi đã thựchiện thêmvào hệ thống điềukhiểnbộquansátnhiễuphituyến.Nhữngđóng gópcủabàibáolà:bộquansátnhiễuphituyếnđược đưavàokếthợpvớibộđiềukhiểntốcđộPMSM,thay vì chỉ cóbộ điều khiểnBackstepping thông thường; bộđiềukhiểncókhảnăng loạibỏnhiễuđốivớicác thamsốđộngcơkhôngchínhxácvàsựbiếnđộngcủa momentải.Bàibáonàycócấutrúcnhưsau:phầnthứ hai làgiớithiệumôhìnhtoánhọccủaPMSM.Trong phầnthứba,bộquansátnhiễuphituyếnđượctrình bày.Phầnthứtư,bộđiềukhiểnvòngngoàitốcđộsử dụngthuậttoánBacksteppingđượcxâydựngkếthợp vớikếtquảướclượngcủacácnhiễuphituyếnđược giới thiệutrongphầnba trướcđó.Phươngphápmô phỏngvớisựkếthợpgiữaMatlabtrênmáytínhvàvì điềukhiểnTIC2000đượctrìnhbàycùngvớikếtquả môphỏngởtrongphầnthứnăm,cuốicùnglàkếtluận trongphầnthứsáu. 2.MÔHÌNHTOÁNHỌCCỦAPMSM Điềukhiểntốcđộđồngbộbaphanamchâmvĩnhcửu bằngphươngphápđiềuchỉnhtựa từthôngrotorvới môhình toánhọccủaPMSM[4] tronghệ quychiếu quayrotor(dq)đượcbiểudiễnnhưsau: ( ) w 1 1 p d q d q q m q s q p d d q q q s d p q qd d d d n L L i i i Bd f dt J di R i n L i u dt L L R i n L idi u dt L L f ww w w ì é ù- + -ë ûï = + ï ï - -ï = +í ï ï - + ï = + ï î (1) Trongđó: T điện cảm stator trụcd và trụcq (mH); TL L dòngđiệnstatortheotrụcdq(A); X , TX điệnápđầu vàostatortronghệquychiếudq(V); V5 điệntrởstator mỗi pha (Ω); S số cặpcựcnamchâm trong rotor;w tốcđộgóccủarotor(rad/s); f từthôngrotor(Wb); P- momenquán tính (kg P ); hệsốmasátnhớt (Nms).Với I lànhiễugâyrabởisaisốcủacácbiến thamsốvàmomentải,chúngđượcbiểudiễnnhưsau: ( ) w 1 m L m p q q p qd d d J B dtf J n L L i i n i w w t f æ ö ç ÷ ç ÷ ç ÷ è ø D +D + = - - D -D - D (2) Trongđó: t / làmomentảiđượcđặtvàođộngcơ(Nm), L , L T T T , f f f, J P - P - P .Với T f,- P vàlàcácgiátrịthôngsố danhđịnh. , T ,f ,- P vàlàcácgiátrịthamsốthực tế.Cácnhiễuloạnđượcgiảđịnhbịgiớihạnvàthayđổi chậmtronghệthống,dođó: I = (3) Khiđó,môhìnhđộngcơcóthểđượccoilàmộthệ thống phi tuyến với các biến trạng thái được đặt nhưsau: ( ) ( )1 2 3 TT q dx x x x i iw= = (4) Hệ thốngcónhiễu là: I= .Vớimôhìnhhệ thống PMSM,bàibáosẽđưaramộtcấutrúcluậtđiềukhiển phảnhồimạnhmẽchophéptốcđộsinhrabámtheo tốcđộ thamchiếu đã chobằng cáchsửdụng thuật toánđiềukhiểnBacksteppingvàbộquansátnhiễuphi tuyếnHigh-gain 3.THIẾTKẾBỘQUANSÁTNHIỄU Từmôhìnhtoánhọcđượcđưaraởcácphươngtrình (1)và(2)tacóthểthấyđượcsựxuấthiệncủanhiễu tảivàsaisốcủacácthôngsốđộngcơ.Đểcóthểước lượngđượccácgiátrịnàychúngtasửdụngbộquan sátHigh-gain[5].Việcnàygiúpchobộđiềukhiểnchủ độnghơnvớitácđộngcủacácnhiễutrênđếnđộổn định của tốc độquaycủađộng cơ. Dobài báo chủ LIÊNNGÀNHĐIỆN-ĐIỆNTỬ-TỰĐỘNGHÓA TạpchíNghiêncứukhoahọc,TrườngĐạihọcSaoĐỏ,ISSN1859-4190,Số2(73)2021 yếutrìnhbàybộđiềukhiểnvòngngoàinêntaviếtlại phươngtrình(1)đượcnhưsau: ! ( ) 1 1 31 1 2 w p d q m m f g n L L xBx x x f J J fé ù- +ë û= - + +" #$$$%$$$& (5) Vớiw=[ 1 tađượcphươngtrình: w 1 1 1 2f x f g x= - -! (6) Tađịnhnghĩabiếnướclượngnhiễutảivàcácsailệch khôngmongmuốncủa thôngsốđộngcơ là: I .Khi đócácsailệchcủacácbiếnướclượngsẽđượcđịnh nghĩanhưsau: w w w öf f f= -! (7) Phươngtrìnhđộnghọccủabiếnướclượng I được thiếtkếnhưsau: ( )w 1 1 1 2 w 1 1ö öf x f g x f e = - - - ! ! (8) Trongđó: e 1 làcáchệsốquansát. Đểtriệttiêucácphép tínhđạohàmcủanhiễutasử dụngbộ quan sátHigh-gain vớicáchệsốquan sát e 1 rất nhỏ.Thực tếnhiễu đo lường xuất hiệnở các cảmbiến,màcácphương trìnhđộnghọccủa I đề xuấtởphươngtrình(8)sửdụngđạohàmtrạngthái. Nếubộ quan sát High-gainđược sửdụng thì nhiễu sẽbị khuếchđại lên rất lớn.Vì vậy, bộquansát đó khôngthựchiệnđượckhitiếnhànhthựcnghiệm.Để giảiquyếtvấnđềtrên,chúngtasửdụngbiếntrạngthái phụx 1 đượcđặtnhưsau: 1 1 w 1 ö xfx e = - (9) Phươngtrìnhđộnghọccủabiếntrạngtháiphụlà: ( )11 1 1 1 2 1 1 1 1 1x f g xx x e e e æ ö = - + - +ç ÷ è ø ! (10) Bộquansát(10)vớibiếnphụ(9)khôngcầnsửdụng đếncácphépđạohàmcủacácbiếnwL L T .Dođó,ta sửdụngcácphương trình (9)và(10)đểước lượng cácnhiễu thay vìsửdụngcác phương trình (8), khi đósựkhuếchđạinhiễudoviệcđolườngcácthôngsố wL L T bởibộHigh-gainbanđầutácđộnglênbộquan sátsẽđượcgiảmđi,vìvậykhiápdụngrathựctiễnsẽ khảthihơn. 4.THIẾTKẾBỘĐIỀUKHIỂNBACKSTEPPING Nhiệmvụđiềukhiểnlàtìmmộtbộđiềuchỉnhđiệnáp statorđểthuđượcđápứngtốcđộnhanhvàđộquá điềuchỉnhnhỏ.Đồngthờibộđiềukhiểncókhảnăng loại bỏ nhiễu, chẳng hạn như sai số các biến tham sốcủamôhìnhvànhiễumomen tải.Vìvậy,mộtbộ điềukhiểnBacksteppingcảitiếnvớibộquansátnhiễu phituyếnđượcđềxuất trongbàibáonày.Phầnnày chỉ tập trung giới thiệu cácbước thiết kế chính của phươngphápBacksteppingchovòngngoà

Các file đính kèm theo tài liệu này:

  • pdfthiet_ke_dieu_khien_toc_do_dong_co_dong_bo_nam_cham_vinh_cuu.pdf
Tài liệu liên quan