SỐ 2 (73) 2021 ISSN 1859-4190TẠP CHÍ NGHIÊN CỨU KHOA HỌC
S
ố
2
(7
3)
20
21
S
ố
2
(7
3)
Đ
ịa
c
h
ỉ:
-
Số
1
:
S
ố
2
4
,
T
h
á
i
H
ọc
2
,
p
h
ườ
n
g
Sa
o
Đ
ỏ
,
th
à
n
h
p
h
ố
C
h
í
Li
n
h
,
tỉ
n
h
H
ả
i
D
ươ
n
g
-
Số
2
:
S
ố
7
2
,
đ
ư
ờ
n
g
N
gu
y
ễn
T
h
á
i
H
ọc
/Q
u
ốc
l
ộ
3
7
,
p
h
ư
ờ
n
g
T
h
á
i
H
ọc
,
th
àn
h
p
h
ố
C
h
í
Li
n
h
,
14 trang |
Chia sẻ: Tài Huệ | Ngày: 19/02/2024 | Lượt xem: 69 | Lượt tải: 0
Tóm tắt tài liệu Thiết kế điều khiển tốc độ động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu sử dụng thuật toán Backstepping kết hợp bộ quan sát nhiễu High-gain, để xem tài liệu hoàn chỉnh bạn click vào nút DOWNLOAD ở trên
tỉ
n
h
H
ải
D
ươ
n
g
-
Đ
iệ
n
t
h
o
ại
:
(0
2
2
0
)
3
8
8
2
2
6
9
Fa
x:
(
0
2
2
0
)
3
8
8
2
9
2
1
W
e
b
si
te
:
h
tt
p
:/
/s
ao
d
o
.e
d
u.
vn
E
m
ai
l:
i
n
fo
@
sa
od
o.
e
d
u.
vn
20
21
Đ
ịa
c
h
ỉ T
ò
a
s
o
ạn
:
Tr
ư
ờ
n
g
Đ
ại
h
ọ
c
S
a
o
Đ
ỏ
.
S
ố
2
4
, T
h
ái
H
ọ
c
2
, p
h
ư
ờ
n
g
S
ao
Đ
ỏ
, t
h
à
n
h
p
h
ố
C
h
í L
in
h
, t
ỉn
h
H
ả
i
D
ư
ơ
n
g.
Đ
iệ
n
t
h
o
ại
: (
0
2
2
0
)
3
5
8
7
2
1
3
, F
ax
:
(0
2
2
0
)
3
8
8
2
9
2
1
, H
o
tl
in
e
: 0
9
1
2
1
0
7
8
5
8
/0
9
3
6
8
4
7
9
8
0
.
W
e
b
si
te
:
h
p
://
ta
p
ch
ik
h
cn
.s
ao
d
o
.e
d
u
.v
n
/E
m
ai
l:
t
ap
ch
ik
h
cn
@
sa
o
d
o
.e
d
u
.v
n
.
G
iấ
y
p
h
é
p
x
u
ấ
t
b
ả
n
s
ố
: 1
0
0
3
/G
P
-B
T
T
T,
n
g
ày
0
6
/7
/2
0
1
1
v
à
G
iấ
y
p
h
é
p
s
ử
a
đ
ổ
i,
b
ổ
s
u
n
g
số
:
2
9
3
/G
P
-B
T
T
T
T
n
gà
y
0
3
/0
6
/2
0
1
6
c
ủ
a
B
ộ
T
h
ô
n
g
n
v
à
Tr
u
y
ề
n
t
h
ô
n
g
.
M
ã
ch
u
ẩn
q
u
ố
c
tế
s
ố
: 4
7
/T
T
K
H
C
N
-I
S
S
N
, n
g
ày
2
1
/7
/2
0
1
1
c
ủ
a
C
ụ
c
T
h
ô
n
g
n
K
h
o
a
h
ọ
c
v
à
C
ô
n
g
n
g
h
ệ
Q
u
ố
c
g
ia
.
In
2
.0
0
0
b
ả
n
, k
h
ổ
2
1
×
2
9
,7
cm
, t
ại
C
ô
n
g
t
y
T
N
H
H
in
T
re
X
an
h
, c
ấp
n
g
à
y
1
7
/0
2
/2
0
1
1
.
T
H
Ể
L
Ệ
G
Ử
I
B
À
I
T
Ạ
P
C
H
Í
N
G
H
IÊ
N
C
Ứ
U
K
H
O
A
H
Ọ
C
,
T
R
Ư
Ờ
N
G
Ð
Ạ
I
H
Ọ
C
S
A
O
Ð
Ỏ
T
ổ
n
g
B
iê
n
t
ậ
p
H
ộ
i đ
ồ
n
g
B
iê
n
t
ậ
p
NG
ND
.TS
. Đ
inh
Vă
n N
hư
ợn
g-
Ch
ủ t
ịch
Hộ
i đ
ồn
g
P
h
ó
T
ổ
n
g
b
iê
n
t
ậ
p
TS
. N
gu
yễ
n T
hị
Kim
Ng
uy
ên
B
a
n
B
iê
n
t
ậ
p
Th
S. Đ
oà
n T
hị
Th
u H
ằn
g -
Tr
ưở
ng
ba
n
Th
S. Đ
ào
Th
ị V
ân
GS
.TS
. Ph
ạm
Th
ị N
gọ
c Y
ến
PG
S.T
SK
H.
Trầ
n H
oà
i Li
nh
PG
S.T
S. N
gu
yễ
n Q
uố
c C
ườ
ng
PG
S.T
S. N
gu
yễ
n V
ăn
Liễ
n
GS
.TS
KH
. Th
ân
Ng
ọc
Ho
àn
GS
.TS
KH
. Bà
nh
Tiế
n L
on
g
GS
.TS
. Tr
ần
Vă
n Đ
ịch
GS
.TS
. Ph
ạm
M
inh
Tu
ấn
PG
S.T
S. L
ê V
ăn
Họ
c
PG
S.T
S. N
gu
yễ
n D
oã
n Ý
GS
.TS
. Đ
inh
Vă
n S
ơn
PG
S.T
S. T
rần
Th
ị H
à
PG
S.T
S. T
rươ
ng
Th
ị Th
ủy
TS
. V
ũ Q
ua
ng
Th
ập
PG
S.T
S. N
gu
yễ
n T
hị
Bấ
t
GS
.TS
. Đ
ỗ Q
ua
ng
Kh
án
g
TS
. B
ùi
Vă
n N
gọ
c
PG
S.T
S. N
gô
Sỹ
Lư
ơn
g
PG
S.T
S. K
hu
ất
Vă
n N
inh
GS
.TS
KH
. Ph
ạm
Ho
àn
g H
ải
PG
S.T
S. N
gu
yễ
n V
ăn
Độ
PG
S.T
S. Đ
oà
n N
gọ
c H
ải
PG
S.T
S. N
gu
yễ
n N
gọ
c H
à
E
d
it
o
r-
in
-C
h
ie
f
Dr
. D
o V
an
Di
nh
V
ic
e
E
d
it
o
r-
in
-C
h
ie
f
Dr
. N
gu
ye
n T
hi
Kim
Ng
uy
en
E
d
it
o
ri
a
l B
o
a
rd
Po
ep
le's
Te
ach
er,
Dr
. D
inh
Va
n N
hu
on
g -
Ch
air
ma
n
Pro
f.D
r. P
ha
m
Th
i N
go
c Y
en
As
soc
.Pr
of.
Dr
.Sc
. Tr
an
Ho
ai L
inh
As
soc
.Pr
of.
Dr
. N
gu
ye
n Q
uo
c C
uo
ng
As
soc
.Pr
of.
Dr
. N
gu
ye
n V
an
Lie
n
Pro
f.D
r.S
c. T
ha
n N
go
c H
oa
n
Pro
f.D
r.S
c. B
an
h T
ien
Lo
ng
Pro
f.D
r. T
ran
Va
n D
ich
Pro
f.D
r. P
ha
m
Mi
nh
Tu
an
As
soc
.Pr
of.
Dr
. Le
Va
n H
oc
As
soc
.Pr
of.
Dr
. N
gu
ye
n D
oa
n Y
Pro
f.D
r. D
inh
Va
n S
on
As
soc
.Pr
of.
Dr
. Tr
an
Th
i H
a
As
soc
.Pr
of.
Dr
. Tr
uo
ng
Th
i Th
uy
Dr
. V
u Q
ua
ng
Th
ap
As
soc
.Pr
of.
Dr
. N
gu
ye
n T
hi
Ba
t
Pro
f.D
r. D
o Q
ua
ng
Kh
an
g
Dr
. B
ui
Va
n N
go
c
As
soc
.Pr
of.
Dr
. N
go
Sy
Lu
on
g
As
soc
.Pr
of.
Dr
. Kh
ua
t V
an
Ni
nh
Pro
f.D
r.S
c. P
ha
m
Ho
an
g H
ai
As
soc
.Pr
of.
Dr
. N
gu
ye
n V
an
Do
As
soc
.Pr
of.
Dr
. D
oa
n N
go
c H
ai
As
soc
.Pr
of.
Dr
. N
gu
ye
n N
go
c H
a
E
d
it
o
ri
a
l
MS
c. D
oa
n T
hi
Th
u H
an
g -
He
ad
MS
c. D
ao
Th
i V
an
T
h
ư
k
ý
T
ò
a
s
o
ạ
n
TS
. N
gô
Hữ
u M
ạn
h
Dr
. N
go
Hu
u M
an
h
T
ạ
p
c
h
í
N
g
h
iê
n
c
ứ
u
k
h
o
a
h
ọ
c
, T
rư
ờ
n
g
Đ
ạ
i
h
ọ
c
S
a
o
Đ
ỏ
,
IS
S
N
1
8
5
9
-4
1
9
0
, Số
2
(
7
3
)
2
0
2
1
T
ạp
c
h
í
N
g
h
iê
n
c
ứ
u
k
h
o
a
h
ọ
c,
T
rư
ờ
n
g
Đ
ạ
i h
ọ
c
S
a
o
Đ
ỏ
(
IS
S
N
1
8
5
9
-4
1
9
0
),
th
ư
ờ
n
g
x
u
y
ê
n
c
ô
n
g
b
ố
k
ế
t
q
u
ả,
c
ô
n
g
tr
ìn
h
n
g
h
iê
n
c
ứ
u
k
h
o
a
h
ọ
c
v
à
cô
n
g
n
g
h
ệ
c
ủ
a
c
ác
n
h
à
k
h
o
a
h
ọ
c,
c
án
b
ộ
, g
iả
n
g
v
iê
n
, n
g
h
iê
n
c
ứ
u
s
in
h
, h
ọ
c
v
iê
n
c
ao
h
ọ
c,
s
in
h
v
iê
n
ở
t
ro
n
g
v
à
n
g
o
ài
n
ư
ớ
c.
1
.
h
ọ
c
th
u
ộ
c
cá
c
lĩn
h
v
ự
c:
Đ
iệ
n
-
Đ
iệ
n
t
ử
-
T
ự
đ
ộ
n
g
h
ó
a;
C
ơ
k
h
í
-
Đ
ộ
n
g
lự
c;
K
in
h
t
ế
;
Tr
iế
t
h
ọ
c
-
X
ã
h
ộ
i
h
ọ
c
-
h
ọ
c;
T
o
án
h
ọ
c;
V
ật
lý
; V
ăn
h
ó
a
-
N
g
h
ệ
t
h
u
ật
-
T
h
ể
d
ụ
c
th
ể
t
h
ao
...
2
.
B
ài
n
h
ận
đ
ăn
g
là
n
h
ữ
n
g
c
ô
n
g
t
rì
n
h
n
g
h
iê
n
c
ứ
u
k
h
o
a
h
ọ
c
ch
ư
a
c
ô
n
g
b
ố
t
ro
n
g
b
ất
k
ỳ
ấ
n
p
h
ẩm
k
h
o
a
h
ọ
c
n
ào
.
3
.
Tr
ư
ờ
n
g
h
ợ
p
b
ài
b
áo
p
h
ả
i c
h
ỉn
h
s
ử
a
th
e
o
t
h
ể
lệ
h
o
ặc
t
h
e
o
y
ê
u
c
ầu
c
ủ
a
P
h
ản
b
iệ
n
t
h
ì t
á
c
g
iả
s
ẽ
c
ập
n
h
ậ
t
tr
ê
n
w
e
b
si
te
.
N
g
ư
ờ
i p
h
ản
b
iệ
n
s
ẽ
d
o
t
o
à
so
ạn
m
ờ
i.
To
à
so
ạn
k
h
ô
n
g
g
ử
i l
ại
b
ài
n
ế
u
k
h
ô
n
g
đ
ư
ợ
c
đ
ăn
g
.
4
.
C
ác
c
ô
n
g
t
rì
n
h
t
h
u
ộ
c
đ
ề
t
à
i
n
g
h
iê
n
c
ứ
u
c
ó
C
ơ
q
u
a
n
q
u
ản
l
ý
c
ần
k
è
m
t
h
e
o
g
iấ
y
p
h
é
p
c
h
o
c
ô
n
g
b
ố
c
ủ
a
c
ơ
q
u
an
(
Tê
n
đ
ề
t
ài
, m
ã
số
, t
ê
n
c
h
ủ
n
h
iệ
m
đ
ề
t
ài
,
cấ
p
q
u
ả
n
l
ý,
).
5
.
6
.
Tê
n
t
ác
g
iả
(
k
h
ô
n
g
g
h
i h
ọ
c
h
àm
, h
ọ
c
v
ị)
, f
o
n
t
A
ri
al
, c
ỡ
c
h
ữ
1
0
, i
n
đ
ậm
, c
ăn
lề
p
h
ả
i;
c
ơ
q
u
a
n
c
ô
n
g
t
ác
c
ủ
a
c
ác
tá
c
g
iả
, f
o
n
t
A
ri
al
, c
ỡ
c
h
ữ
9
, i
n
n
g
h
iê
n
g
, c
ă
n
l
ề
p
h
ải
.
7
.
C
h
ữ
“
Tó
m
t
ắ
t”
i
n
đ
ậm
,
fo
n
t
A
ri
al
,
cỡ
c
h
ữ
1
0
;
N
ộ
i
d
u
n
g
t
ó
m
t
ắt
c
ủ
a
b
ài
b
áo
k
h
ô
n
g
q
u
á
1
0
d
ò
n
g
,
tr
ìn
h
b
ày
8
.
C
h
ữ
“
T
ừ
k
h
ó
a”
i
n
đ
ậm
,
n
g
h
iê
n
g
,
fo
n
t
A
ri
al
,
cỡ
c
h
ữ
1
0
;
C
ó
t
ừ
0
3
÷
0
5
t
ừ
k
h
ó
a,
f
o
n
t
A
ri
al
,
cỡ
c
h
ữ
1
0
,
in
n
g
h
iê
n
g
, n
g
ăn
c
ác
h
n
h
au
b
ở
i
d
ấu
c
h
ấm
p
h
ẩy
, c
u
ố
i c
ù
n
g
l
à
d
ấu
c
h
ấ
m
.
9
.
1
0
.
B
ài
b
áo
đ
ư
ợ
c
đ
án
h
m
áy
t
rê
n
k
h
ổ
g
iấ
y
A
4
(
2
1
×
2
9
,7
cm
)
có
đ
ộ
d
ài
k
h
ô
n
g
q
u
á
8
t
ra
n
g
, f
o
n
t
A
ri
al
, c
ỡ
c
h
ữ
1
0
,
Tr
o
n
g
t
rư
ờ
n
g
h
ợ
p
h
ìn
h
v
ẽ
, h
ìn
h
ả
n
h
c
ó
k
íc
h
t
h
ư
ớ
c
lớ
n
,
b
ản
g
b
iể
u
c
ó
đ
ộ
r
ộ
n
g
lớ
n
h
o
ặc
c
ô
n
g
t
h
ứ
c,
p
h
ư
ơ
n
g
tr
ìn
h
d
ài
t
h
ì c
h
o
p
h
é
p
t
rì
n
h
b
à
y
d
ư
ớ
i d
ạn
g
0
1
c
ộ
t.
1
1
.
Tà
i
liệ
u
t
h
am
k
h
ả
o
đ
ư
ợ
c
sắ
p
x
ế
p
t
h
e
o
t
h
ứ
t
ự
t
ài
li
ệ
u
đ
ư
ợ
c
tr
íc
h
d
ẫn
t
ro
n
g
b
ài
b
áo
.
-
N
ế
u
l
à
s
ác
h
/l
u
ậ
n
á
n
: T
ê
n
t
ác
g
iả
(
n
ăm
),
Tê
n
s
ác
h
/l
u
ận
á
n
/l
u
ận
v
ăn
,
N
h
à
xu
ất
b
ản
/T
rư
ờ
n
g
/V
iệ
n
,
lầ
n
x
u
ất
b
ản
/t
á
i
b
ản
.
-
N
ế
u
là
b
ài
b
áo
/b
áo
c
áo
k
h
o
a
h
ọ
c:
T
ê
n
t
á
c
g
iả
(
n
ăm
),
T
ê
n
b
ài
b
áo
/b
áo
c
áo
, T
ạp
c
h
í/
H
ộ
i n
g
h
ị/
H
ộ
i t
h
ảo
, T
ập
/
K
ỷ
y
ế
u
, s
ố
, t
ra
n
g
.
-
N
ế
u
là
t
ra
n
g
w
e
b
:
P
h
ải
t
rí
ch
d
ẫn
đ
ầy
đ
ủ
t
ê
n
w
e
b
si
te
v
à
đ
ư
ờ
n
g
l
in
k,
n
gà
y
cậ
p
n
h
ậ
t.
1
2
.
T
H
Ô
N
G
T
IN
L
IÊ
N
H
Ệ
:
B
a
n
B
iê
n
t
ậ
p
T
ạ
p
c
h
í
N
g
h
iê
n
c
ứ
u
k
h
o
a
h
ọ
c
, T
rư
ờ
n
g
Đ
ại
h
ọ
c
S
a
o
Đ
ỏ
P
h
ò
n
g
2
0
3
, T
ần
g
2
, N
h
à
B
1
, T
rư
ờ
n
g
Đ
ại
h
ọ
c
S
ao
Đ
ỏ
Đ
ịa
c
h
ỉ:
S
ố
2
4
T
h
ái
H
ọ
c
2
,
p
h
ư
ờ
n
g
S
ao
Đ
ỏ
, t
h
àn
h
p
h
ố
C
h
í L
in
h
, t
ỉn
h
H
ải
D
ư
ơ
n
g
Đ
iệ
n
t
h
o
ại
:
(0
2
2
0
)
3
5
8
7
2
1
3
, F
ax
:
(0
2
2
0
) 3
8
8
2
9
2
1
, H
o
tl
in
e
:
0
9
1
2
1
0
7
8
5
8
/0
9
3
6
8
4
7
9
8
0
E
m
ai
l:
ta
p
ch
ik
h
cn
@
sa
o
d
o
.e
d
u
.v
n
O
ff
ic
e
S
e
cr
e
ta
ry
Đ
ịa
c
h
ỉ T
ò
a
so
ạ
n
:
Tr
ư
ờ
n
g
Đ
ạ
i
h
ọ
c
S
a
o
Đ
ỏ
.
S
ố
2
4
, T
h
ái
H
ọ
c
2
, p
h
ư
ờ
n
g
S
a
o
Đ
ỏ
, t
h
àn
h
p
h
ố
C
h
í
Li
n
h
, t
ỉn
h
H
ải
D
ư
ơ
n
g
.
Đ
iệ
n
t
h
o
ạ
i:
(
0
2
2
0
)
3
5
8
7
2
1
3
, F
ax
:
(0
2
2
0
)
3
8
8
2
9
2
1
, H
o
tl
in
e
:
0
9
1
2
1
0
7
8
5
8
/0
9
3
6
8
4
7
9
8
0
.
W
e
b
si
te
: h
p
://
ta
p
ch
ik
h
cn
.s
ao
d
o
.e
d
u
.v
n
/E
m
ai
l:
ta
p
ch
ik
h
cn
@
sa
o
d
o
.e
d
u
.v
n
.
G
iấ
y
p
h
é
p
x
u
ất
b
ản
s
ố
:
1
0
0
3
/G
P
-B
T
T
T
, n
g
ày
0
6
/7
/2
0
1
1
v
à
G
iấ
y
p
h
é
p
s
ử
a
đ
ổ
i,
b
ổ
s
u
n
g
s
ố
:
2
9
3
/G
P
-B
T
T
T
T
n
g
ày
0
3
/0
6
/2
0
1
6
c
ủ
a
B
ộ
T
h
ô
n
g
n
v
à
T
ru
yề
n
t
h
ô
n
g
.
M
ã
c
h
u
ẩ
n
q
u
ố
c
tế
s
ố
:
4
7
/T
T
K
H
C
N
-I
S
S
N
, n
g
ày
2
1
/7
/2
0
1
1
c
ủ
a
C
ụ
c
T
h
ô
n
g
n
K
h
o
a
h
ọ
c
v
à
C
ô
n
g
n
g
h
ệ
Q
u
ố
c
g
ia
.
In
2
.0
0
0
b
ả
n
, k
h
ổ
2
1
×
2
9
,7
cm
, t
ạ
i C
ô
n
g
t
y
T
N
H
H
in
T
re
X
an
h
, c
ấp
n
gà
y
1
7
/0
2
/2
0
1
1
.
TS
. Đ
ỗ V
ăn
Đỉ
nh
LIÊN NGÀNH ĐIỆN - ĐIỆN TỬ - TỰ ĐỘNG HÓA
Tạp chí Nghiên cứu khoa học, Trường Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190, Số 2 (73) 2021
LIÊN NGÀNH ĐIỆN - ĐIỆN TỬ - TỰ ĐỘNG HÓA
Nghiên cứu bộ điều khiển trượt chống rung và mô phỏng
cho tay máy robot VNR - T1 5 bậc tự do
5 Lê Ngọc Trúc
Trần Văn Chi
Nguyễn Hữu Hải
Nguyễn Danh Huy
Nguyễn Trọng Các
Nguyễn Tùng âm
Phương pháp điều khiển chế độ trượt phân cấp - mờ thích
nghi mới cho một lớp các hệ thống Under - Actuated
14 Trần Thị Điệp
Dương Thị Hoa
Nguyễn Thị Sim
Thiết kế anten cho hệ thống vô tuyến khả tri sử dụng tụ
điện có điện dung biến thiên dựa trên vật liệu điện môi
màng mỏng
Nguyễn Việt Hưng
Nguyễn Trọng Các
Thiết kế điều khiển tốc độ động cơ đồng bộ nam châm
vĩnh cửu sử dụng thuật toán Backtepping kết hợp bộ quan
sát nhiều High-gain
Lê Đức Thịnh
Nguyễn Đạt Thịnh
Trần Văn Khoa
Lê Nam Dương
Vũ Hoàng Phương
Nguyễn Trọng Các
Nguyễn Hữu Hải
Nguyễn Tùng Lâm
TẠP CHÍ
NGHIÊN CỨU KHOA HỌC
ĐẠI HỌC SAO ĐỎ
TRONG SỐ NÀY
Số 2(73) 2021
LIÊN NGÀNH CƠ KHÍ - ĐỘNG LỰC
Nghiên cứu ảnh hưởng các thông số công nghệ miết ép đến
độ nhám bề mặt của chi ết máy
Nguyễn Văn Hinh
Nghiên cứu một số thông số máy may ảnh hưởng tới độ bền
và tổn thương đường may 301 trên vải giả da
42 Tạ Văn Hiển
Nguyễn Thị Hằng
Mạc Thị Hà
Ảnh hưởng tải trọng đến khả năng tự hồi phục mòn của phụ
gia nano TiC trong dầu bôi trơn CF-4 15W/40
49 Nguyễn Đình Cương
ghiên cứu, dự đoán cấu trúc trong quá trình đông đặc hợp
kim nhôm A356 bằng mô hình MCA 2-D&3-D
55 Vũ Hoa Kỳ
Đào Văn Kiên
Mạc Thị Nguyên
Dương Thị Hà
NGHIÊN CỨU KHOA HỌC
Tạp chí Nghiên cứu khoa học, Trường Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190, Số 2 (73) 2021
TẠP CHÍ
NGHIÊN CỨU KHOA HỌC
ĐẠI HỌC SAO ĐỎ
TRONG SỐ NÀY
Số 2(73) 2021
LIÊN NGÀNH TRIẾT HỌC - XÃ HỘI HỌC - CHÍNH TRỊ HỌC
LIÊN NGÀNH HÓA HỌC - CÔNG NGHỆ THỰC PHẨM
NGÀNH NGÔN NGỮ HỌC
Nghiên cứu khả năng hấp phụ ion chì trong dung dịch
nước của vật liệu chế tạo từ đất sét Trúc Thôn và tro trấu
Vũ Hoàng Phương
Nguyễn Ngọc Tú
Mạc Thị Lê
Tách chiết Anthraquinone từ rễ cây ba kích (
o cinalis), ứng dụng sản xuất kẹo cứng
Trần Thị Dịu
Bùi Văn Tú
Một số cơ sở lý luận và yêu cầu, quy trình xây dựng, áp
dụng bộ chỉ số KPI trong giao và đánh giá hiệu quả công
việc tại các trường cao đẳng, đại học hiện nay
Nguyễn Thị Kim Nguyên
Học tập tấm gương làm việc trách nhiệm, khoa học,
đổi mới của hủ tịch Hồ Chí Minh trong xây dựng tác phong
làm việc cho giảng viên các trường đại học hiện nay
Nguyễn Thị Nhan
Một số giải pháp góp phần nâng cao hiệu quả hoạt động
ngoại khóa các học phần lý luận chính trị cho sinh viên
Trường Đại học Sao Đỏ
Phạm Thị Hồng Hoa
Nguyễn Thị Tình
NGÀNH KINH TẾ
Ứng dụng lý thuyết tín hiệu đánh giá giá trị chương
trình đào tạo bậc đại học của khoa Điện, Trường Đại học
Sao Đỏ
Nguyễn Minh Tuấn
Trần Thị Hằng
Nguyễn Thị Ngọc Mai
Một vài suy nghĩ về việc dạy kỹ năng nghe hiểu tiếng
Trung Quốc cho sinh viên trình độ sơ cấp khoa Du lịch và
Ngoại ngữ, Trường Đại học Sao Đỏ
Nguyễn Thị Lan
Bùi Thị Trang
LIÊN NGÀNH CƠ KHÍ - ĐỘNG LỰC
Nghiên cứu ảnh hưởng của các thông số công nghệ đến chất
lượng sản phẩm trong công nghệ dập thuỷ nh phôi tấm bằng
mô phỏng số
65 Trần Hải Đăng
Vũ Hoa Kỳ
Nguyễn Thị Liễu
Nguyễn Thị Thu
Nghiên cứu ảnh hưởng của nhiệt độ và thời gian in chuyển
nhiệt đến độ rạn bề mặt in trên vải Pe/Co
Đỗ Thị Thu Hà
Nguyễn Quang Thoại
Đỗ Thị Tần
LIÊN NGÀNH ĐIỆN - ĐIỆN TỬ - TỰ ĐỘNG HÓA
Tạp chí Nghiên cứu khoa học, Trường Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190, Số 2 (73) 2021
SCIENTIFIC JOURNAL
SAO DO UNIVERSITY
No 2(73) 2021
TITLE FOR ELECTRICITY - ELECTRONICS - AUTOMATION
TITLE FOR MECHANICAL AND DRIVING POWER ENGINEERING
Processor in the loop simula on based an cha ering sliding
mode control for 5 - d of robot VNR-T1
5 Le Ngoc Truc
Tran Van Chi
Nguyen Huu Hai
Nguyen Danh Huy
Nguyen Trong Cac
Nguyen Tung Lam
A novel adap ve fuzzy hierarchical sliding mode control
method for a class of Under - Actuated SIMO system
14 Tran Thi Diep
Duong Thi Hoa
Nguyen Thi Sim
An antenna co-design for cogni ve radio systems using thin
lm barium stron um tanate varactor
Nguyen Viet Hung
Nguyen Trong Cac
Backstepping based speed control of permanent magnet
motors with high-gain disturbance observer
Le Duc Thinh
Nguyen Dat Thinh
Tran Van Khoa
Le Nam Duong
Vu Hoang Phuong
Nguyen Trong Cac
Nguyen Huu Hai
Nguyen Tung Lam
Research on the in uence of technology parameters
oscilla ng smoothing on the surface roughness of the
machine part
Nguyen Van Hinh
Research on some sewing machine parameters that a ect
seam strength and damage 301 in coated fabric
42 Ta Van Hien
Nguyen Thi Hang
Mac Thi Ha
oads e ect on self-recovering abrasive capable of nano T C
addi ve in CF-4 15W/40 lubricant
49 Nguyen Dinh Cuong
Research and simula on structure of A356 alloy when
solidi ca on by MCA 2-D and 3-D
55 Vu Hoa Ky
Dao Van Kien
Mac Thi Nguyen
Duong Thi Ha
Research on the e ect of technology parameters on the
product quality in hydrosta c forming for sheet metal by
simula on
65 Tran Hai Dang
Vu Hoa Ky
Nguyen Thi Lieu
Nguyen Thi Thu
NGHIÊN CỨU KHOA HỌC
Tạp chí Nghiên cứu khoa học, Trường Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190, Số 2 (73) 2021
SCIENTIFIC JOURNAL
SAO DO UNIVERSITY
No 2(73) 2021
TITLE FOR PHILOSOPHY - SOCIOLOGY - POLITICAL SCIENCE
TITLE FOR CHEMISTRY AND FOOD TECHNOLOGY
TITLE FOR MECHANICAL AND DRIVING POWER ENGINEERING
Study the e ects of temperature and thermal tranfer prin ng
me to the point of cracking on the Pe/Co fabric print surface
Do Thi Thu Ha
Nguyen Quang Thoai
Do Thi Tan
Study on capacity adsorp on of lead ion in water solu on of
materials prepared from Truc Thon clay and rice husk ash
Vu Hoang Phuong
Nguyen Ngoc Tu
Mac Thi Le
Extract of anthraquinone from (Morinda o cinalis) root for
produc on of hard candy
Tran Thi Diu
Bui Van Tu
A number of theore cal and prac cal bases for building and
applying KPI indicators in assigning and evalua ng work
performance at colleges and universi es today
Nguyen Thi Kim Nguyen
Study responsible, scien c, innova on work example of
President Ho Chi Minh in building working style for lecturers
at present universi es
Nguyen Thi Nhan
Some solu ons to improve e ciency external course poli cal
theory for students of Sao Do University
Pham Thi Hong Hoa
Nguyen Thi Tinh
Some considera on on teaching Chinese listening
comprehension skills for elementary-level students in Faculty
of Tourism and Foreign languages, Sao Do University
1 uyen Thi Lan
Bui Thi Trang
TITLE FOR STUDY OF LANGUAGE
Applica on of signal theory to evaluate the value of the
undergraduete training program of the faculty of lectricity,
Sao Do University
Nguyen Minh Tuan
Tran Thi Hang
Nguyen Thi Ngoc Mai
LIÊN NGÀNH ĐIỆN - ĐIỆN TỬ - TỰ ĐỘNG HÓA
Tạp chí Nghiên cứu khoa học, Trường Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190, Số 2 (73) 2021
Thiết kế điều khiển tốc độ động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu
sử dụng thuật toán Backstepping kết hợp bộ quan sát nhiễu High-gain
Backstepping based speed control of permanent magnet motors
with high-gain disturbance observer
Lê Đức Thịnh1, Nguyễn Đạt Thịnh1, Trần Văn Khoa1,
Lê Nam Dương1,2, Vũ Hoàng Phương1, Nguyễn Trọng Các , Nguyễn Hữu Hải , Nguyễn Tùng Lâm1*
Email: lam.nguyentung@hust.edu.vn
1Trường Đại học Bách khoa Hà Nội
Trường Đại học Quy Nhơn
Trường Đại học Công nghiệp Hà Nội
4Trường Đại học Sao Đỏ
Ngày nhận bài: 25/3/2021
Ngày nhận bài sửa sau phản biện: 01/6/2021
Ngày chấp nhận đăng: 30/6/2021
Tóm tắt
Bài báo này nghiên cứu về vấn đề điều chỉnh tốc độ của động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu (PMSM), cụ thể là
vòng ngoài điều khiển tốc độ dựa trên thuật toán điều khiển và bộ quan sát nhiễu phi tuyến. Phương pháp điều
khiển thông thường không thể đạt được kết quả tốt khi có sự xuất hiện của nhiễu tải và sai số của các thông số
động cơ. Vì vậy, để cải thiện hiệu suất cho bộ điều khiển chúng tôi đã sử dụng thuật toán Backstepping cho vòng
ngoài và kết hợp thêm bộ quan sát nhiễu High-gain (HGDOB). Bộ quan sát giúp cải thiện đáng kể bộ điều khiển,
tốc độ động cơ sinh ra bám theo giá trị đặt vào bộ điều khiển và tốc độ động cơ gần như không bị ảnh hưởng
khi có sự thay đổi của momen tải cũng như sai số của thông số động cơ. Cuối cùng, chúng ta sử dụng phương
pháp mô phỏng PIL (Processor In the Loop) kết hợp giữa vi điều khiển TI C2000 F28377S với Matlab Simulink
trên máy tính để kiểm nghiệm các thuật toán điều khiển trước khi tiến hành thực nghiệm.
Từ khóa: PMSM; backstepping control; disturbance; high-gain observer; processor in the loop; TI C2000.
Abstract
The paper presents a control solution for PMSM with backstepping control and disturbance observer. Conventional
controls do not exhibit good performance in the face of load disturbance and varying system parameters. In
order to overcome the problem, a backstepping integrated with high-gain observer is proposed. The designed
control enhances the closed loop speed responses in presence of load variation. The system is validated using
processor in the loop based on TI C2000 F28377S and Matlab Simulink.
Keywords: PMSM; backstepping control; disturbance; high-gain observer; processor in the loop; TI C2000.
1. ĐẶT VẤN ĐỀ
Với ưu điểm hiệu suất cao, mật độ công suất lớn và
dải tốc độ rộng, động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu
(PMSM) đã trở thành một lựa chọn hấp dẫn cho sản
xuất điện gió, xe điện và được ứng dụng rộng rãi trong
các lĩnh vực công nghiệp khác nhau. Tuy nhiên, điểm
yếu chính của PMSM là một hệ thống phi tuyến bậc
cao phức tạp [1] với nhiều biến và các đặc tính đan xen
kênh mạnh mẽ nên cần một bộ điều khiển phức tạp hơn
để có thể đạt được kết quả điều khiển với độ chính xác
cao. Trong những thập kỷ qua, nhiều phương pháp
thiết kế khác nhau đã được phát triển để động cơ có
thể tăng tốc nhanh chóng và khởi động trơn tru. Điều
khiển trực tiếp momen (DTC) [2] hoặc điều khiển tựa
từ thông rotor (FOC) [3] được sử dụng rộng rãi trong
các thiết kế truyền động PMSM. Trong đó, phương án
điều khiển FOC thường được sử dụng trong các ứng
dụng thực tế bằng cấu trúc điều khiển tầng với các bộ
tỷ lệ tích phân (PI). Mặc dù bộ điều khiển PI có cấu trúc
Người phản biện: 1. PGS. TS. Nguyễn Văn Liễn
2. PGS. TS. Bùi Đăng Thảnh
NGHIÊN CỨU KHOA HỌC
Tạp chí Nghiên cứu khoa học, Trường Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190, Số 2 (73) 2021
đơn giản, nhưng nó có thể không đáp ứng được yêu
cầu thực tế đối với các ứng dụng có điều kiện làm việc
thay đổi và nhiễu. Cho đến nay, để đáp ứng yêu cầu
hiệu suất cao và độ chính xác lớn của hệ thống truyền
động PMSM, các kỹ thuật điều khiển phi tuyến khác
nhau đã được áp dụng rộng rãi chẳng hạn như điều
khiển dự đoán mô hình (model predictive control), điều
khiển Backstepping, điều khiển loại bỏ nhiễu tích cực
(active disturbance rejection control), điều khiển trượt
(sliding mode control) hoặc điều khiển thông minh
(intelligent control), giúp nâng cao hiệu suất điều
khiển động cơ ở các khía cạnh khác nhau. Trong số
các phương pháp trên, điều khiển Backstepping là một
cách tiếp cận thiết kế đệ quy cho hệ thống phi tuyến.
Bằng cách sử dụng luật điều khiển ảo thay đổi làm cho
hệ thống bậc cao ban đầu trở nên đơn giản, do đó các
đầu ra cuối cùng có thể được tính toán một cách có
hệ thống thông qua các hàm Lyapunov phù hợp. Nó
không chỉ có thể đảm bảo sự ổn định hệ thống mà còn
có hiệu quả giá trị đặt tuyệt vời. Tuy nhiên, người điều
khiển cần có kiến thức đầy đủ về thông số máy và điều
kiện vận hành. Thực tế là hệ thống truyền động PMSM
phải đối mặt với những sai số không thể tránh khỏi,
chẳng hạn như sự thay đổi tham số, độ chính xác của
mô hình và momen tải tác động vào động cơ. Do đó,
mấu chốt của bộ điều khiển Backstepping là phải loại
bỏ được các nhiễu này.
Nhằm nâng cao chất lượng trong quá trình điều khiển
cũng như giảm sự ảnh hưởng của các vấn đề không
mong muốn như nêu bên trên đến tốc độ sinh ra của
động cơ, chúng tôi đã thực hiện thêm vào hệ thống
điều khiển bộ quan sát nhiễu phi tuyến. Những đóng
góp của bài báo là: bộ quan sát nhiễu phi tuyến được
đưa vào kết hợp với bộ điều khiển tốc độ PMSM, thay
vì chỉ có bộ điều khiển Backstepping thông thường;
bộ điều khiển có khả năng loại bỏ nhiễu đối với các
tham số động cơ không chính xác và sự biến động của
momen tải. Bài báo này có cấu trúc như sau: phần thứ
hai là giới thiệu mô hình toán học của PMSM. Trong
phần thứ ba, bộ quan sát nhiễu phi tuyến được trình
bày. Phần thứ tư, bộ điều khiển vòng ngoài tốc độ sử
dụng thuật toán Backstepping được xây dựng kết hợp
với kết quả ước lượng của các nhiễu phi tuyến được
giới thiệu trong phần ba trước đó. Phương pháp mô
phỏng với sự kết hợp giữa Matlab trên máy tính và vì
điều khiển TI C2000 được trình bày cùng với kết quả
mô phỏng ở trong phần thứ năm, cuối cùng là kết luận
trong phần thứ sáu.
2. MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA PMSM
Điều khiển tốc độ đồng bộ ba pha nam châm vĩnh cửu
bằng phương pháp điều chỉnh tựa từ thông rotor với
mô hình toán học của PMSM [4] trong hệ quy chiếu
quay rotor (dq) được biểu diễn như sau:
( )
w
1
1
p d q d q q
m
q s q p d d
q
q q
s d p q qd
d
d d
n L L i i i Bd
f
dt J
di R i n L i
u
dt L L
R i n L idi
u
dt L L
f ww
w
w
ì é ù- + -ë ûï = +
ï
ï
- -ï
= +í
ï
ï - +
ï = +
ï
î
(1)
Trong đó:
T điện cảm stator trục d và trục q (mH); TL L
dòng điện stator theo trục dq (A); X , TX điện áp đầu
vào stator trong hệ quy chiếu dq (V);
V5 điện trở stator
mỗi pha (Ω); S số cặp cực nam châm trong rotor; w tốc độ góc của rotor (rad/s); f từ thông rotor (Wb);
P- momen quán tính (kg
P ); hệ số ma sát nhớt
(Nms). Với
I là nhiễu gây ra bởi sai số của các biến
tham số và momen tải, chúng được biểu diễn như sau:
( )
w
1 m L
m
p q q p qd d
d
J B
dtf
J
n L L i i n i
w
w t
f
æ ö
ç ÷
ç ÷
ç ÷
è ø
D +D +
= -
- D -D - D
(2)
Trong đó:
t
/
là momen tải được đặt vào động cơ (Nm),
L
, L
T
T
T
, f f
f, J
P
-
P
-
P
. Với
T
f,-
P
và là các giá trị thông số
danh định.
,
T
,f
, -
P
và là các giá trị tham số thực
tế. Các nhiễu loạn được giả định bị giới hạn và thay đổi
chậm trong hệ thống, do đó:
I
= (3)
Khi đó, mô hình động cơ có thể được coi là một hệ
thống phi tuyến với các biến trạng thái được đặt
như sau:
( ) ( )1 2 3
TT
q dx x x x i iw= = (4)
Hệ thống có nhiễu là: I= . Với mô hình hệ thống
PMSM, bài báo sẽ đưa ra một cấu trúc luật điều khiển
phản hồi mạnh mẽ cho phép tốc độ sinh ra bám theo
tốc độ tham chiếu đã cho bằng cách sử dụng thuật
toán điều khiển Backstepping và bộ quan sát nhiễu phi
tuyến High-gain
3. THIẾT KẾ BỘ QUAN SÁT NHIỄU
Từ mô hình toán học được đưa ra ở các phương trình
(1) và (2) ta có thể thấy được sự xuất hiện của nhiễu
tải và sai số của các thông số động cơ. Để có thể ước
lượng được các giá trị này chúng ta sử dụng bộ quan
sát High-gain [5]. Việc này giúp cho bộ điều khiển chủ
động hơn với tác động của các nhiễu trên đến độ ổn
định của tốc độ quay của động cơ. Do bài báo chủ
LIÊN NGÀNH ĐIỆN - ĐIỆN TỬ - TỰ ĐỘNG HÓA
Tạp chí Nghiên cứu khoa học, Trường Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190, Số 2 (73) 2021
yếu trình bày bộ điều khiển vòng ngoài nên ta viết lại
phương trình (1) được như sau:
!
( )
1 1
31
1 2 w
p d q
m m
f g
n L L xBx
x x f
J J
fé ù- +ë û= - + +"
#$$$%$$$& (5)
Với w = [
1
ta được phương trình:
w 1 1 1 2f x f g x= - -! (6)
Ta định nghĩa biến ước lượng nhiễu tải và các sai lệch
không mong muốn của thông số động cơ là:
I . Khi
đó các sai lệch của các biến ước lượng sẽ được định
nghĩa như sau:
w w w
öf f f= -! (7)
Phương trình động học của biến ước lượng
I được
thiết kế như sau:
( )w 1 1 1 2 w
1
1ö öf x f g x f
e
= - - -
!
! (8)
Trong đó:
e
1
là các hệ số quan sát.
Để triệt tiêu các phép tính đạo hàm của nhiễu ta sử
dụng bộ quan sát High-gain với các hệ số quan sát
e
1
rất nhỏ. Thực tế nhiễu đo lường xuất hiện ở các
cảm biến, mà các phương trình động học của
I đề
xuất ở phương trình (8) sử dụng đạo hàm trạng thái.
Nếu bộ quan sát High-gain được sử dụng thì nhiễu
sẽ bị khuếch đại lên rất lớn. Vì vậy, bộ quan sát đó
không thực hiện được khi tiến hành thực nghiệm. Để
giải quyết vấn đề trên, chúng ta sử dụng biến trạng thái
phụ x
1
được đặt như sau:
1
1 w
1
ö xfx
e
= -
(9)
Phương trình động học của biến trạng thái phụ là:
( )11 1 1 1 2
1 1 1
1 1x
f g xx x
e e e
æ ö
= - + - +ç ÷
è ø
! (10)
Bộ quan sát (10) với biến phụ (9) không cần sử dụng
đến các phép đạo hàm của các biến w L
L
T
. Do đó, ta
sử dụng các phương trình (9) và (10) để ước lượng
các nhiễu thay vì sử dụng các phương trình (8), khi
đó sự khuếch đại nhiễu do việc đo lường các thông số
w L
L
T
bởi bộ High-gain ban đầu tác động lên bộ quan
sát sẽ được giảm đi, vì vậy khi áp dụng ra thực tiễn sẽ
khả thi hơn.
4. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BACKSTEPPING
Nhiệm vụ điều khiển là tìm một bộ điều chỉnh điện áp
stator để thu được đáp ứng tốc độ nhanh và độ quá
điều chỉnh nhỏ. Đồng thời bộ điều khiển có khả năng
loại bỏ nhiễu, chẳng hạn như sai số các biến tham
số của mô hình và nhiễu momen tải. Vì vậy, một bộ
điều khiển Backstepping cải tiến với bộ quan sát nhiễu
phi tuyến được đề xuất trong bài báo này. Phần này
chỉ tập trung giới thiệu các bước thiết kế chính của
phương pháp Backstepping cho vòng ngoà
Các file đính kèm theo tài liệu này:
thiet_ke_dieu_khien_toc_do_dong_co_dong_bo_nam_cham_vinh_cuu.pdf