Mô hình hóa và thực nghiệm máy điện từ kháng công suất lớn

à máy điện biết đến từ những nĕm 90 của thế kỷ XIX nhưng nó không phát triển và không được áp dụng vì có những nhược điểm như độ nhấp nhô của mômen, gây ra tiếng ồn khi làm việc, khó thực hiện việc điều khiển. Sự phát triển nhanh chóng của công nghệ bán dẫn và vi điều khiển đã làm thay đổi nền công nghiệp và sinh hoạt hàng ngày của con người. Sự phát triển mạnh mẽ của thiết bị điện tử bán dẫn đã ảnh hưởng, quyết định đến sự phát triển của máy điện từ kháng (Switched Reluctance Machine - SRM). Bài báo đưa ra phương pháp mô hình hóa máy điện từ kháng công suất lớn được thực hiện trong các chương trình Excel, Elcut và Matlab/Simulink. Chương trình Elcut sử dụng để tính toán điện từ trường trong SRM bằng phương pháp phần tử hữu hạn. Sau khi thực hiện tính toán từ trường chúng tôi sử dụng công cụ trực quan LabelMover trong Ecut, kết quả tính toán trong chương trình Elcut là sự phụ thuộc của mômen và từ thông của máy điện SRM vào góc quay của rôto và dòng điện trong dây quấn stato. Tiếp theo là việc mô phỏng máy điện từ kháng 750 kW trong môi trường Matlab/Simulink ở hai chế độ làm việc: động cơ điện và máy phát điện. Các kết quả nhận được từ mô phỏng trên Matlab/ Simulink và thư viện SimPowerSystems là các tham số như dòng điện các pha, mômen và tốc độ của động cơ và máy phát. Kết quả đo thực nghiệm là các thông số như dòng điện, điện áp và mômen quay của máy điện SRM-750 kW. Từ khóa: Máy điện từ kháng; động cơ từ kháng; máy phát điện từ kháng; mô hình hóa; các thông số. Abstract Switched reluctance machine is a machine which was known from the 90s of the 19th century but it is not developed and applied because of these disadvantages such as undulating torque, making noise when working, difficult to control. The rapid development of semiconductor and microcontroller technology has changed the industry and daily life of people. The strong development of semiconductor electronic devices that have influenced to the development of the switched reluctance machine (SRM). The article presents the modeling method of the switched reluctance machine, implemented in program Excel, complex software Elcut and Matlab/Simulink. The Elcut programme is used to calculate the electromagnetic field in SRM by finite element method. After performing the successive calculations of the magnetic field using a visual tool LabelMover, the result of calculation in the Elcut program is depended on the torque and the magnetic flux of the SRM from rotation angle of the rôto and the current of the stato winding. The next step is the modeling of the SRM-750 kW in Matlab/Simulink in two working modes: motor and generator. The results received from the Matlab/Simulink simulation and the SimPowerSystems library are parameters such as the phase currents, the torque and the speed of the motor, the generator. The experimental results are parameters such as current, voltage and torque of the SRM-750 kW. Keywords: Switched reluctance machine; switched reluctance motor; switched reluctance generator; modeling; parameters. Người phản biện: 1. PGS.TS. Nguyễn Vĕn Liễn 2. TS. Nguyễn Trọng Các 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Máy điện từ kháng là loại máy điện được chế tạo với giá thành đặc biệt thuận lợi. Máy điện từ kháng LIÊN NGÀNH ĐIỆN - ĐIỆN TỬ - TỰ ĐỘNG HÓA 11Tạp chí Nghiên cứu khoa học, Trường Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190, Số 2 (69) 2020 có một số ưu điểm nổi bật như: Tổn thất xuất hiện chủ yếu ở phía stato và do đó rất dễ làm mát, quán tính rôto bé nên có kết cấu bền vững và phù hợp cho tốc độ quay cao, mômen khởi động lớn, chịu quá tải ngắn hạn rất tốt. Chi phí cho công nghệ sản xuất thấp, khả nĕng tối ưu chế độ làm việc theo sự thay đổi tốc độ và tải, sự thực hiện hệ thống điều khiển tương đối đơn giản, máy điện từ kháng cho phép tiết kiệm nĕng lượng khoảng 30-40% [1,5]. Sự phát triển của công nghệ tính toán cho phép mô hình hóa các hệ thống điện cơ phức tạp với độ chính xác cao dựa trên phương pháp phần tử hữu hạn. Yếu tố chính ảnh hưởng đến chất lượng tính toán các đặc tính điện từ là độ chính xác của tính toán từ trường. Trong các tài liệu [5,7] đưa ra các mô hình toán học hiện đại của máy điện từ kháng (Switched Reluctance Machine-SRM), trong đó không đưa ra các thuật toán cần thiết để thực hiện trên các phần mềm ứng dụng dẫn đến việc sử dụng trong thực tế gặp không ít khó khĕn. Để sử dụng rộng rãi và hiệu quả các mô hình như vậy nên sử dụng các chương trình đã biết là Elcut và Matlab/Simulink. Nhiệm vụ đặt ra là thiết kế mô hình và mô hình hóa máy điện từ kháng công suất 750 kW trên các chương trình cơ bản là Ecut và Matlab/Simulink, các chương trình này cho phép mô hình hóa máy điện từ kháng với số pha và kết cấu khác nhau. Trong nghiên cứu này chúng ta xem xét mô hình máy điện từ kháng SRM 3 pha, 2 khối. Quá trình mô hình hóa máy điện từ kháng 750 kW được thực hiện ở hai chế độ làm việc là động cơ điện và máy phát điện. Nhiệm vụ tiếp theo của nghiên cứu này là đưa ra các kết quả thực nghiệm với các thông số của máy điện SRM-750 kW như là dòng điện, điện áp và mômen quay. 2. CẤU TẠO CỦA MÁY PHÁT TỪ KHÁNG 2.1. Dạng kết cấu đơn giản của máy điện từ kháng Khác với máy đồng bộ thông thường, cả stato và rôto của máy phát từ kháng đều có cực lồi như hình 1. Với cấu tạo cực lồi như vậy sẽ có lợi trong việc chuyển đổi nĕng lượng điện từ. Trên mỗi cực của stato đều có một cuộn dây, các cuộn dây trên các cực đối nhau được nối tiếp với nhau. Sáu cuộn dây trong hình được nhóm lại với nhau thành 4 góc pha khi có một sự chuyển đổi cấp điện độc lập cho 4 pha. Rôto gồm nhiều lớp ép lại với nhau mà không có cuộn dây hoặc nam châm vì vậy mà giá thành sản xuất rẻ hơn. Máy phát trên hình 1, stato có 6 cực và rôto 4 cực. Hình 1. Cấu tạo của máy phát điện từ kháng Trên hình 1a là vị trí rĕng của stato và rôto đồng trục (aligned position), hình 1b vị trí rĕng của stato và rôto lệch trục (unaligned position). Đây là cấu tạo được sử dụng rộng rãi. Tuy nhiên, vẫn có máy có cấu tạo với số cực stato và rôto khác và có thể là bội số nói trên [1]. 2.2. Các thông số cơ bản của SRM-750 kW Các thông số cơ bản của SRM-750 kW được đưa ra trong bảng 1. Bảng 1. Các thông số cơ bản của SRM-750 kW Các thông số Giá trị Tần số quay định mức (vòng/phút) 1500 Số pha 3 Số khối 2 Điện áp định mức (V) 400 Số rĕng stato 18 Số rĕng rôto 12 Số mạch nhánh song song 6 Số cực 18 Hình 2. Kích thước hình học cơ bản mặt cắt ngang stato (a ) và rôto (b) của máy phát điện từ kháng SRM-750 kW Trên hình 2a là kích thước hình học cơ bản mặt cắt ngang stato và hình 2b là kích thước hình học cơ bản mặt cắt ngang của rôto máy điện SRM-750 kW. (a) (b) a) b) NGHIÊN CỨU KHOA HỌC 12 Tạp chí Nghiên cứu khoa học, Trường Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190, Số 2 (69) 2020 3. MÔ HÌNH TOÁN CỦA MÁY ĐIỆN SRM 3.1. Sơ đồ tương đương mạch lực Tính toán động học và quá trình mô phỏng cho động cơ từ kháng (Switched Reluctance Motor- SRM) 750 kW được thực hiện dựa trên mô hình toán học theo phương pháp được mô tả trong tài liệu [5,8]. Để thành lập các phương trình của mô hình toán học sử dụng sơ đồ tương đương mạch lực động cơ SRM-750 kW đưa ra trên hình 3. Hình 3. Sơ đồ tương đương mạch lực động cơ SRM-750 KW Trong đó: Ud: nguồn cấp cho động cơ; C: tụ điện; VT1÷VT6: các khóa thysisto; D1÷D6: các điốt; LA, LB, LC: điện cảm các pha A, B, C; R: điện trở tác dụng. 3.2. Mô hình toán của máy điện SRM-750 kW Mô hình toán học của động cơ SRM gồm các phương trình sau: ⎩⎪⎨ ⎪⎧dΨ!dt = u! − i!r! , (1a)dωdt = 1J (M −M$), (1b)dαdt = ω, (1c) (1a) (1b) (1c) Trong đó: k: thứ tự các pha, k = 1 ÷ m; y k : thông lượng mạch từ thứ k qua cuộn dây; uк: điện áp trong cuộn dây thứ k; i k : dòng điện thứ k trong cuộn dây; r k : điện trở tác dụng thứ k trong cuộn dây; w: tần số góc quay của rôto; J: mômen quán tính tổng của rôto và tải; М, Мс: mômen điện từ của động cơ và mômen cản của tải. Trong các phương trình trên phương trình (1a) là phương trình cân bằng sđđ của động cơ, (1b) là phương trình cân bằng truyền động, (1c) là phương trình xác định tốc độ góc quay của máy điện SRM. Phương trình (2) là mối quan hệ giữa mômen quay phụ thuộc vào dòng điện pha và góc quay của rôto tương đối so với stato M=(I,α). 𝑀𝑀!(𝑖𝑖, 𝛼𝛼) = 12 𝑖𝑖" 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝛼𝛼 (2) Trong đó: Mq: mômen quay; i: dòng điện các pha; L: điện cảm các pha; α: góc quay của rôto. 4. TÍNH TOÁN TỪ TRƯỜNG VÀ ĐẶC TÍNH CỦA MÁY ĐIỆN SRM-750 kW Sử dụng phần mềm ELcut và phương pháp phần tử hữu hạn (Finite Element Method Magnetics_ FEMM) cho phép tính toán sự phân bố từ trường trong lõi thép (hình 4). Hình 4. Từ thông trong mạch từ của SRM-750 kW Trình tự tính toán từ trường trong chương trình Elcut đưa ra trong tài liệu [4]. Kết quả tính toán hệ thống mạch từ của SRM-750 kW được đưa ra trên các hình 5, 6 và 7. Hình 5. Họ đặc tính Y = f(I,α) LIÊN NGÀNH ĐIỆN - ĐIỆN TỬ - TỰ ĐỘNG HÓA 13Tạp chí Nghiên cứu khoa học, Trường Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190, Số 2 (69) 2020 Kết quả tính toán trong Elcut là quan hệ từ thông phụ thuộc vào dòng điện pha và góc quay của rôto tương đối so với stato Y = f(I,α) (hình 5), nhưng trong thư viện Simulink lại là sự phụ thuộc dòng điện pha vào từ thông mạch từ và góc quay tương đối của rôto so với stato I = f(Y,α) (hình 7) vì vậy, trong bài toán này sử dụng phương pháp nội suy. Hình 6. Họ đặc tính M= f(I,α) Trên hình 6 là mối quan hệ giữa mômen quay phụ thuộc vào dòng điện pha và góc quay của rôto tương đối so với stato M = f(I,α). Hình 7. Họ đặc tính I= f(Y,α) 5. MÔ PHỎNG VÀ THỰC NGHIỆM MÁY ĐIỆN TỪ KHÁNG SRM-750 kW 5.1. Mô hình máy điện từ kháng SRM-750 kW trên Matlab Trên cơ sở mô hình toán của máy điện SRM-750 kW để kiểm nghiệm độ chính xác của mô hình, trong nghiên cứu này thực hiện mô hình hóa trên môi trường Matlab/Simulink [6]. Mô hình máy điện SRM-750 kW được đưa ra trên hình 8. Mô hình này được xây dựng từ các hệ thống nhỏ trên Matlab như sau: Hệ thống nhỏ mô hình toán học hệ thống điều khiển của SRM-750 kW; hệ thống nhỏ inverter các pha của nó; hệ thống nhỏ SR-Motor. Hình 8. Mô hình máy điện SRM-750 kW trên Matlab Hình 9. Mô hình toán học hệ thống điều khiển của SRM-750 kW trên Matlab Hình 10. Hệ thống con inverter các pha của nó trên Matlab Hình 11. Mô hình toán học hệ thống con của SR-Motor trên Matlab Trên mô hình toán học các pha hình 11, đầu vào là giá trị dòng điện các pha iA, iB, iC, góc quay rôto α và tốc độ góc ω. Cấu trúc và nguyên tắc hoạt động của các pha hoàn toàn giống hệt nhau. Chúng ta NGHIÊN CỨU KHOA HỌC 14 Tạp chí Nghiên cứu khoa học, Trường Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190, Số 2 (69) 2020 xem xét pha A. Tín hiệu đầu vào là dòng điện và góc quay được lấy từ kết quả đã gia công trong chương trình Elcut và được sử dụng để tính toán đạo hàm từ thông các pha: С С B B A A id dvàid d id d YYY , (3) Sau khi nhân các đại lượng đầu vào với các đại lượng đạo hàm tương ứng, các tín hiệu được cộng và đưa vào bộ tích phân, tiếp theo tính tích phân tính dòng điện các pha, sau đó là mômen. Bằng cách tổng hợp mômen các pha A, B, C ở đầu ra ta nhận được mômen tổng của động cơ. Việc chuyển đổi một điện áp một chiều ở đầu vào thành một điện áp dạng xung sau đó được đưa vào các cuộn dây pha của động cơ được thực hiện bởi một bộ biến đổi điện áp có dạng mạch nửa cầu. Mô hình trong Simulink sử dụng van bán dẫn IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor) điều khiển (hình 10). Tham số đầu vào là tín hiệu nhận được từ hệ thống điều khiển để mở/khóa van IGBT. Các mô hình toán học của IGBT và điốt được lấy từ thư viện trong hệ thống Matlab/ Simulink tiêu chuẩn [6]. Hệ thống điều khiển (Control-System) trên sơ đồ hình 9 thực hiện chức nĕng điều khiển máy điện SRM. Các tín hiệu đầu vào là các giá trị dòng điện của các pha và góc quay, đầu ra là các tín hiệu đóng/cắt các van IGBT của bộ biến đổi. Việc điều khiển như dòng điện giới hạn và góc quay của rôto. Mô hình toán học của máy điện từ kháng SRM-750 kW nhận được cho phép nghiên cứu các quá trình biến đổi nĕng lượng điện cơ trong tất cả các chế độ làm việc của máy. Thực hiện phân tích các đặc tính động học của SRM-750 kW cho từng chế độ bằng mô hình toán học trong môi trường Matlab. Sự khác biệt cơ bản giữa việc điều khiển động cơ từ kháng và các loại động cơ khác là cuộn dây của động cơ từ kháng được cung cấp bởi các xung đơn, ở chế độ định mức trong chu kỳ chuyển mạch xung cấp này thường là một xung (cuộn dây của động cơ đồng bộ và không đồng bộ được cung cấp bởi dòng điện/điện áp hình sin). Do đó, tần số nguồn cấp khá thấp và có thể được điều chỉnh bằng cách tĕng/giảm số rĕng trên rôto. Do đó, một phần quan trọng của vấn đề liên quan đến dòng điện chuyển mạch với tần số cao, và khi điện áp tĕng vọt vấn đề này trên thực tế đã được loại bỏ và hiệu suất của bộ biến đổi loại máy điện này luôn cao hơn hiệu suất bộ biến đổi điện áp/ dòng điện tạo ra bởi dòng điện hình sin. Khi đóng mạch: Theo nguyên lý hoạt động của SRM-750 kW [2], dòng điện cần phải được cung cấp khi rĕng của rôto ở một vị trí phù hợp và rôto chuyển động theo hướng cần thiết. Đó là vị trí của rĕng stato - rãnh rôto được lấy làm vị trí ban đầu (sự phân chia được tính bằng số rĕng của rôto và tương ứng 360o điện tương ứng với chuyển động quay của rôto khi quay được một vòng), dòng điện cần được cung cấp ở các vị trí rôto trong khoảng 0-180o điện (nếu máy phát điện thì ngược lại, dòng cung cấp rôto ở vị trí từ 180-360o điện). Tần số cung cấp càng cao, điện kháng càng lớn, theo công thức cổ điển để tính toán điện kháng: X = ωL = 2πfL. Cần nói thêm rằng về cấu tạo của động cơ từ kháng (SR-Motor) và máy phát điện từ kháng (Switched Reluctance Generator-SRG) hoàn toàn giống nhau, việc lựa chọn giá trị góc đóng/cắt sẽ quy định chế độ làm việc của máy điện từ kháng làm việc ở chế độ động cơ hay máy phát điện. Trong nghiên cứu này chúng ta xem xét máy điện từ kháng 2 khối, trong thử nghiệm người ta có thể cho một khối làm việc ở chế độ máy phát điện thì khối còn lại làm việc ở chế độ động cơ và đóng vai trò là tải cho khối máy phát điện (chế độ tải tương hỗ). Chế độ làm việc bình thường thì cả 2 khối đều có chức nĕng như nhau có thể cùng là động cơ điện hoặc máy phát điện. 5.2. Kết quả mô phỏng và thực nghiệm a. Kết quả mô phỏng Trong nghiên cứu này sử dụng phương pháp điều khiển 1 xung cho máy điện từ kháng SRM [1]. Kết quả mô phỏng trên hình 12 là đặc tính dòng điện các pha, mômen quay ở chế độ định mức với công suất 750 kW khi máy điện từ kháng làm việc ở chế độ động cơ điện, góc đóng α= - 28o và góc cắt 90o độ rộng xung điện áp là 115o. Hình 12. Dạng sóng đầu ra dòng điện các pha (a) và mômen quay (b) của của mô hình máy điện từ kháng 750 kW ở chế độ động cơ điện a) b) LIÊN NGÀNH ĐIỆN - ĐIỆN TỬ - TỰ ĐỘNG HÓA 15Tạp chí Nghiên cứu khoa học, Trường Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190, Số 2 (69) 2020 Khi điều chỉnh tốc độ quay của động cơ thì nhận được giá trị thay đổi của mômen quay được mô tả trên hình 13, đây chính là đặc tính cơ của SRM-750 kW. Khi thay đổi góc đóng/cắt, với góc đóng α = 145o và góc cắt 285o, độ rộng xung 115o khi đó máy làm việc ở chế độ máy phát điện với đặc tính dòng điện, mômen quay và tốc độ quay được đưa ra trên hình 14. Hình 13. Đặc tính cơ của SRM-750 kW Hình 14. Dạng sóng đầu ra dòng điện các pha (a), mômen quay (b) và tốc độ quay (c) của mô hình máy điện từ kháng 750 kW ở chế độ máy phát điện b. Kết quả thực nghiệm Dạng sóng dòng điện các pha đo được của máy điện từ kháng 750 kW làm việc ở chế độ động cơ điện đưa ra trên hình 15a và ở chế độ máy phát điện trên hình 15b. Hình 15. Dạng sóng dòng điện các pha ở chế độ động cơ điện (a) và chế độ máy phát điện (b) của SRM-750 kW Khởi động: Tại thời điểm ban đầu tần số gần bằng 0, điện cảm nhỏ nhất. Cảm biến vị trí của rôto xác định vị trí rôto ("rĕng - rĕng" hoặc "rãnh - rĕng") [2]. Tại thời điểm này bộ biến đổi đưa ra dòng điện ở chế độ dòng điện giới hạn, cung cấp điện áp có liên quan đến giá trị dòng điện nhận được từ cảm biến dòng điện. Nếu dòng điện đạt giá trị lớn nhất đã đặt (giá trị trên của dòng điện giới hạn), điện áp sẽ bị cắt cho đến khi dòng điện giảm xuống giá trị nhỏ nhất. Như vậy, trong quá trình khởi động dòng điện không vượt quá dòng định mức thì cuộn dây động cơ không nóng hơn ở chế độ định mức (điều này là cấp thiết, khác với dòng khởi động trực tiếp động không đồng bộ, dòng điện vượt quá 5 - 7 lần dòng định mức). Hình 16. Biểu đồ dòng điện và điện áp của máy điện từ kháng SRM-750 kW làm việc trong chế độ động cơ ở thời điểm khởi động Quá trình tĕng tốc: Theo kết quả đo lường, khi tốc độ quay của rôto tĕng lên, dòng điện bắt đầu giảm xuống do đó để cung cấp dòng điện trong phạm vi làm việc cần phải đặt điện áp trước (xuất hiện góc vượt trước, nghĩa là góc giữa vị trí 0 (rãnh - rĕng) và xung đưa ra ban đầu) [2]. Có thể thực hiện một số phương pháp điều khiển máy điện SRM-750 kW. Chúng ta xem xét dạng đơn giản nhất là sự tạo thành biên độ điện áp cần thiết bằng cách sử dụng phương pháp điều chế độ rộng xung (Pulse-width môđunation (PWM)) và chế độ xung đơn [3]. a) b) c) a) b) NGHIÊN CỨU KHOA HỌC 16 Tạp chí Nghiên cứu khoa học, Trường Đại học Sao Đỏ, ISSN 1859-4190, Số 2 (69) 2020 Trong trường hợp sử dụng điều chế độ rộng xung, điện áp đặt vào động cơ bao gồm các xung điện áp có cùng độ rộng (giống nhau theo thời gian). Khi đo các thông số khi máy điện khởi động thì điện áp trung bình tĕng, tốc độ động cơ tĕng, điện cảm tĕng, điện áp tĕng, còn biên độ của dòng điện và mômen giữ nguyên. Hình 17. Biểu đồ dòng điện và điện áp của máy điện từ kháng SRM-750 kW làm việc trong chế độ động cơ ở thời điểm bắt đầu khởi động (a) và giữa quá trình khởi động (b) Trên đây động cơ được tĕng tốc với mômen quay không đổi. Trong các trường hợp khác của phương pháp điều khiển PWM, biên độ điện áp được thay đổi theo mômen cần thiết. Trên hình 18 là biểu đồ điện áp, dòng điện và mômen của máy điện từ kháng SRM-750 kW ở chế độ máy phát điện. Hình 18. Biểu đồ dòng điện, điện áp và mômen của máy điện từ kháng SRM-750 kW ở chế độ máy phát điện 6. KẾT LUẬN Bài báo đã đề xuất phương pháp mô hình hóa máy điện từ kháng công suất lớn, hoạt động ở hai chế độ động cơ điện và máy phát điện. Mô hình toán đã được kiểm nghiệm bằng mô phỏng trên phần mềm Matlab, kết quả mô phỏng rất khả quan so với kết quả thực nghiệm. Bài báo cũng đưa ra kết quả thực nghiệm các tham số dòng điện, điện áp và mômen của máy điện từ kháng công suất lớn. Dựa vào kết quả thực nghiệm của máy điện SRM-750 kW có thể kết luận được về sự phù của mô hình đã đưa ra nghiên cứu. TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Phạm Công Tảo, Nguyễn Phương Tỵ, Phạm Thị Hoan (2017), Mô hình hệ thống máy phát SRG- điezen, Tạp chí nghiên cứu khoa học Đại học Sao Đỏ. Số 4(59). Trang 13-20. [2] Kvyatkovsky Igor Anatolievich (2009), Thiết kế điều khiển động cơ điện từ kháng tự kích thích, Sách chuyên khảo, Novocherkassk. 180 trang. [3] Nguyễn Quang Khoa, Phạm Công Tảo, Phạm Vĕn Biên (2016), Phương pháp xác định thực toán học và thực nghiệm các thông số động cơ từ kháng cấu trúc hai khối công suất lớn, Tạp chí những Thành công Khoa học Hiện đại. Số 9. Tập 4. Trang 149-155. [4] Dubitsky Semyon Davidovich (2004), Elcut 5.1. Nền tảng phát triển ứng dụng phân tích trường, Tạp chí Toán học trong các ứng dụng. Số 1. Trang 20-26. [5] Alexey Petrovich Temirev (2011), Mô hình toán học, thiết kế và xác định thực nghiệm các thông số của máy điện từ kháng, Sách chuyên khảo. Novocherkassk. 794 trang. [6] Ilya Viktorovich Chernykh (2008), Mô hình hóa các thiết bị kỹ thuật điện trong Matlab, SimPowerSystems và Simulink, Sách chuyên khảo. Nhà xuất bản St.Petersburg. 288 trang. [7] Ptah Gennady Konstantinovich (2015), Truyền động điện máy điện từ kháng công suất trung bình và lớn, Tạp chí khoa học điện tử mạng. Số 3. Trang 23-33. [8] https://books.ifmo.ru/file/pdf/1374.pdf, cập nhật ngày 20/02/2020. [9] Nguyễn Phùng Quang (2020), Động cơ từ kháng và triển vọng ứng dụng các hệ thống Machatronics, https://drive.google.com/file/ d/1ScMits_7NlyQWPPEMJOKdJ1U2tSQ7h pi/view, cập nhật ngày 20/6/2020. a) b)