Lý thuyết Floquet đối với hệ Phương trình vi phân đại số chỉ số 1

®¹i häc th¸i nguyªn tr•êng ®¹i häc s• ph¹m ---------------------------- bïi thÞ huÖ lý thuyÕt floquet ®èi víi hÖ ph•¬ng tr×nh vi ph©n ®¹i sè chØ sè 1 LuËn v¨n th¹c sÜ to¸n häc Th¸i Nguyªn - 2009 ®¹i häc th¸i nguyªn tr•êng ®¹i häc s• ph¹m ---------------------------- bïi thÞ huÖ lý thuyÕt floquet ®èi víi hÖ ph•¬ng tr×nh vi ph©n ®¹i sè chØ sè 1 Chuyªn ngµnh: gi¶i tÝch M· sè : 60.46.01 LuËn v¨n th¹c sÜ to¸n häc Ng•êi h•íng dÉn khoa häc: TS §µo ThÞ Liªn Th¸i Nguyªn - 2009 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên MỤC LỤC Danh mục các ký hiệu dùng trong luận văn Mục lục Trang Mở đầu 1 Chương 1. Kiến thức cơ sở 3 1.1. Hệ phương trình vi phân thường 3 1.1.1. Các khái niệm cơ bản 3 1.1.2. Tính ổn định của hệ phương trình vi phân tuyến tính 5 1.1.3. Lý thuyết Floquet 7 1.2. Hệ phương trình vi phân đại số 9 1.2.1. Một số khái niệm cơ bản 9 1.2.2. Hệ phương trình vi phân đại số tuyến tính 12 1.2.3 Hệ phương trình vi phân đại số phi tuyến 19 Chương 2. Lý thuyết Floquet đối với hệ phương trình vi phân đại số 22 2.1. Lý thuyết Floquet đối với hệ phương trình vi phân đại số tuyến tính 22 2.1.1. Ma trận cơ bản 24 2.1.2. Biến đổi tương đương tuần hoàn 35 2.2. Lý thuyết Floquet đối với hệ phương trình vi phân đại số phi tuyến tính . 46 Kết luận 55 Tài liệu tham khảo 56 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên MỘT SỐ KÝ HIỆU DÙNG TRONG LUẬN ÁN ( ) : ( , )m m mL L : là tập hợp các toán tử tuyến tính liên tục trên m TA : ma trận chuyển vị của ma trận A ( )im A : ảnh của A ker A : không gian không của A A : nghịch đảo Moore – Penrose A det A : định thức của ma trận A rank A : hạng của ma trận A ind A : chỉ số của cặp ma trận A ( , )ind A B : chỉ số của cặp ma trận ( , )A B ( , )diag m N : ma trận chéo rI : ma trận đơn vị cấp r  1 1: ( , ) : ( , )m mN xC x C P C    : tập các véc tơ hàm liên tục trong m xác định trên  1( , )mC  : tập các ma trận hàm khả vi liên tục trong m và xác định trên  :G A BQ  1 0:A A B Q  0 : 'B B AP  1 1 1:sQ QA B QG B    : là phép chiếu chính tắc lên ( )N t dọc ( )S t :s sP I Q  là phép chiếu chính tắc lên ( )N t dọc ( )S t ( )Span P t : bao tuyến tính của ( )P t  ( ) : : ( ) ( )mS t z B t z im A t   ,x y  : tính vô hướng 1 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên MỞ ĐẦU Trong khoa học và ứng dụng thực tiễn hiện nay có nhiều bài toán, chẳng hạn mô tả hệ động lực, hệ thống mạng điện, những bài toán điều khiển ,... đòi hỏi phải giải và xét tính chất nghiệm những hệ phương trình dạng: ' 0Ax Bx  trong đó , ( )mA B L hoặc , ( , ), det 0mA B L I A  gọi là hệ phương trình vi phân đại số. Một trong những lớp đơn giản nhất của các hệ phương trình đại số là hệ phương trình vi phân đại số chỉ số 1. Trường hợp det 0A ta dễ dàng đưa hệ trên về hệ 1'x A Bx (những phương trình này được coi là có chỉ số 0), nghĩa là hệ phương trình vi phân thường được xem là một trường hợp riêng của hệ phương trình vi phân đại số. Rất nhiều bài toán và kết quả của hệ phương trình thường được xét đối với hệ phương trình vi phân đại số. Trong luận văn này, chúng tôi trình bày các kết quả của các tác giả René Lamour-Roswitha Marz and Renate Winkler, Đào Thị Liên, Phạm Văn Việt về lý thuyết Floquet đối với các hệ phương trình vi phân đại số tuyến tính chỉ số 1, từ đó tác giả đưa ra tiêu chuẩn ổn định của nghiệm tuần hoàn của hệ phi tuyến. Trong bài báo “How Floquet Theory Applies to Index 1 Differential Algebraic Equations”, René Lamour- Roswitha Marz and Renate Winkler, nhiều kết quả chưa được chứng minh hoặc chỉ chứng minh vắn tắt. Luận văn này đã chi tiết các chứng minh và đưa ra những ví dụ minh họa cho các kết quả quan trọng trong bài báo. Ngoài mở đầu, kết luận và tài liệu tham khảo. Luận văn gồm 2 chương: Chương 1. Các kiến thức cơ sở Nội dung chương này là hệ thống các kết quả của lý thuyết Floquet đối với hệ phương trình vi phân thường và các kiến thức cơ bản về hệ phương trình vi phân đại số. Chương 2. Lý thuyết Floquet đối với hệ phương trình vi phân đại số chỉ số 1. Đây là nội dung chính của luận văn. Ở đây các khái niệm được lấy ví dụ minh họa, các kết quả được chứng minh chi tiết và có ví dụ áp dụng. 2 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên LỜI CẢM ƠN Tác giả chân thành cảm ơn TS Đào Thị Liên, trường Đại học Sư phạm - Đại học Thái Nguyên, người đã hướng dẫn tác giả hoàn thành luận văn này. Xin được cám ơn Trường Đại học Sư phạm-Đại học Thái Nguyên, nơi tác giả hoàn thành Chương trình Cao học dưới sự giảng dạy nhiệt tình của các thày, cô giáo. Xin chân thành cảm ơn Sở Giáo dục và Đào tạo Tuyên Quang, trường THPT Thượng Lâm-Na Hang-Tuyên Quang đã tạo mọi điều kiện để tác giả hoàn thành chương trình học tập. Và cuối cùng, xin cảm ơn gia đình và bạn bè đã tạo mọi điều kiện thuận lợi, động viên, giúp đỡ tác giả trong suốt thời gian học tập, nghiên cứu và hoàn thành luận văn này. 3 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên Chƣơng 1. KIẾN THỨC CƠ SỞ 1.1 HỆ PHƢƠNG TRÌNH VI PHÂN THƢỜNG 1.1.1 Các khái niệm cơ bản Định nghĩa 1.1.1. Hệ phương trình vi phân thường (ODE) là hệ phương trình dạng: 1 2( , , ,..., ), ( 1, 2, , ) i i n dy f t y y y i n dt   , (1.1.1) trong đó t là biến độc lập (thời gian); 1,..., ny y là các hàm cần tìm, if là các hàm xác định trong một bán trụ  0,t y tT I D I t t       . và yD là một miền mở thuộc n . Định nghĩa 1.1.2. Hệ phương trình vi phân thường tuyến tính có dạng 1 11 1 12 2 1 1 2 21 1 22 2 2 2 1 1 2 2 ( ) ( ) ... ( ) ( ) ( ) ( ) ... ( ) ( ) ............................................................ ( ) ( ) ... ( ) ( ) n n n n n n n nn n n dy a t y a t y a t y f t dt dy a t y a t y a t y f t dt dy a t y a t y a t y f t dt                           (1.1.2) trong đó t là biến độc lập và 1( ),..., ( )ny t y t là các ẩn hàm cần tìm, các hàm ( )ija t và ( )if t lần lượt được gọi là các hệ số và hệ số tự do của hệ. Chúng được giả thiết là liên tục trên khoảng ( , )I a b  nào đó. Dùng ký hiệu ma trận, có thể viết hệ (1.1.2) dưới dạng thu gọn ( ) ( ) dY A t Y F t dt   (1.1.3) 4 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên trong đó ( ) ( ( ))ijA t a t là ma trận hàm cấp 1, ( ) ( ( ),..., ( )) T nn n f t f t f t  là vector cột. Nếu ( ) 0f t  , ta gọi hệ trên là hệ tuyến tính thuần nhất, ngược lại, ta gọi hệ trên là hệ tuyến tính không thuần nhất. Định nghĩa 1.1.3. Nghiệm ( ) ( )Z Z t a t   của hệ ( , ) dY F t Y dt  (1.1.4) trong đó 1 1( ,..., )n n y Y colon y y y           ,  1( , ) ( , ),..., ( , )nF t Y colon f t Y f t Y 1 2, ,..., n dydy dy dt dt dt dY colon dt        được gọi là ổn định theo nghĩa Lyapunov khi t  (hay ngắn gọn là ổn định), nếu với mọi 0  và 0 ( , )t a  , tồn tại 0( , ) 0t    sao cho: 1. Tất cả các nghiệm ( )Y Y t của hệ (1.1.4) (bao gồm cả nghiệm ( )Z t ) thỏa mãn điều kiện 0 0( ) ( )Y t Z t   (1.1.5) xác định trong khoảng 0[ , )t  , tức là ( ) YY t D khi  0 , )t t  . 2. Đối với các nghiệm này bất đẳng thức sau thỏa mãn ( ) ( )Y t Z t   khi 0t t   (1.1.6) Định nghĩa 1.1.4. Nghiệm ( ) ( )Z Z t a t   được gọi là ổn định tiệm cận khi t  , nếu: 1. Nó ổn định theo Lyapunov và 2. Với mọi 0 ( , )t a  tồn tại 0( ) 0t    sao cho mọi nghiệm ( )Y t 0( )t t   thỏa mãn điều kiện 0 0( ) ( )Y t Z t   thì lim ( ) ( ) 0 t Y t Z t    (1.1.7) 5 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 1.1.2. Tính ổn định của hệ phƣơng trình vi phân tuyến tính Xét hệ vi phân tuyến tính (1.1.2), dưới dạng ma trận (1.1.3), trong đó ma trận ( )A t và véctơ ( )F t liên tục trong khoảng ( , )a  . Giả sử ( ) ( ) (det ( ) 0)ijX t x t X t    (1.1.8) là ma trận nghiệm cơ bản (tức là hệ nghiệm cơ bản được viết dưới dạng ( )n n - ma trận) của hệ vi phân tuyến tính thuần nhất tương ứng ( ) dY A t Y dt  (1.1.9) tức là ma trận gồm n nghiệm độc lập tuyến tính của (1.1.9):     (1) 11 1 ( ) 1 ( ) ( ),..., ( ) ; .................................................... ( ) ( ),..., ( ) . n n n nn X t colon x t x t X t colon x t x t       Nếu ma trận nghiệm cơ bản ( )X t là chuẩn hóa tại 0t t , tức là 0( ) nX t I , thì 0 0( ) ( , ) ( )Y t K t t Y t (1.1.10) với 1 0 0( , ) ( ) ( )K t t X t X t  có dạng 0( ) ( ) ( )Y t X t Y t (1.1.11) Định nghĩa 1.1.5. Hệ vi phân tuyến tính (1.1.3) được gọi là ổn định (hoặc không ổn định) nếu tất cả các nghiệm ( )Y Y t của nó tương ứng ổn định (hoặc không ổn định) theo Lyapunov khi t  . Định nghĩa 1.1.6. Hệ vi phân tuyến tính (1.1.3) được gọi là ổn định tiệm cận nếu tất cả các nghiệm của nó ổn định tiệm cận khi t  . Định lý 1.1.1. Điều cần và đủ để hệ vi phân tuyến tính (1.1.3) ổn định với số hạng tự do bất kì ( )F t là nghiệm tầm thường 0 0 00 ( , ( , ))Y t t t a      của hệ thuần nhất tương ứng (1.1.9) ổn định. 6 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên Định lý 1.1.2. Hệ vi phân tuyến tính (1.1.3) ổn định tiệm cận khi và chỉ khi nghiệm tầm thường 0 0Y  của hệ vi phân tuyến tính thuần nhất tương ứng (1.1.9) ổn định tiệm cận khi t  . Xét hệ vi phân tuyến tính thuần nhất (1.1.9), trong đó ( )A t liên tục trong khoảng ( , )a  . Định lý 1.1.3. Hệ vi phân tuyến tính thuần nhất (1.1.9) ổn định theo nghĩa Lyapunov khi và chỉ khi mỗi nghiệm 0( ) ( )Y Y t t t    của hệ đó bị chặn trên nửa trục 0t t   . Định lý 1.1.4. Hệ vi phân tuyến tính thuần nhất (1.1.9) ổn định tiệm cận khi và chỉ khi tất cả các nghiệm ( )Y Y t của nó dần tới không khi t  , tức là lim ( ) 0 t Y t   (1.1.12) Xét hệ (1.1.9) trong đó ijA a    là ma trận hằng ( )n n . Định lý 1.1.5. Hệ vi phân tuyến tính thuần nhất (1.1.9) với ma trận hằng A ổn định khi và chỉ khi tất cả các nghiệm đặc trưng ( )i i A  của A đều có phần thực không dương. Re ( ) 0 ( 1, 2,..., )i A i n   và các nghiệm đặc trưng có các phần thực bằng không đều có ước cơ bản đơn. Định lý 1.1.6. Hệ vi phân tuyến tính thuần nhất (1.1.9) với ma trận hằng A ổn định tiệm cận khi và chỉ khi tất cả các nghiệm đặc trưng ( )i i A  của A đều có phần thực âm, tức là Re ( ) 0 ( 1,..., )i A i n   7 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 1.1.3. Lý thuyết Floquet Xét ODE với hệ số tuần hoàn ( ) ( ) ( ) 0x t W t x t   , (1.1.13) trong đó ( , ( )), ( ) ( )mW C L W t W t T   với t  , giả sử (1.1.13) có ma trận nghiệm cơ bản ( )X t , với ( ) ( ) ( ) 0, (0) nX t W t X t X I    . Định lý 1.1.7. (định lý Floquet [8]). Ma trận nghiệm cơ bản ( )X t của (1.1.13) có thể viết dưới dạng 0( ) ( ) ,tWX t F t e (1.1.14) trong đó 1( , ( ))mF C L là không suy biến, ( ) ( )F t F t T  với 0, ( ). mt W L   Định lý 1.1.8. (định lý Lyapunov [9]). (i) Giả sử 1( , ( ))mF C L là không suy biến và T-tuần hoàn. Khi đó ( )x F t x biến (1.1.13) thành ODE tuyến tính thuần nhất với một ma trận hệ số T- tuần hoàn, nhân tử đặc trưng của chúng trùng với nhân tử đặc trưng của (1.1.13). (ii) Tồn tại 1( , ( ))mF C L không suy biến, T-tuần hoàn ( 1( , ( ))mF C L không suy biến, 2T-tuần hoàn) với (0) nF I sao cho phép biến đổi ( )x F t x biến (1.1.13) thành một hệ tuyến tính thuần nhất với hệ số hằng. Định nghĩa 1.1.7. Các giá trị riêng ( 1, 2,..., )i i n  của ma trận 0W tức là nghiệm của phương trình 0det ( ) 0,W I  được gọi là các số mũ đặc trưng của hệ (1.1.13). Định nghĩa 1.1.8. Các giá trị riêng ( 1, 2,..., )i i n  của ma trận ( )X T , tức là nghiệm của phương trình det [ ( ) ] 0TX I  (1.1.15) được gọi là các nhân tử. 8 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên Định lý 1.1.9. Với mọi nhân tử  tồn tại một nghiệm không tầm thường ( )t của hệ tuần hoàn (1.1.13), thỏa mãn điều kiện ( ) ( )t T t   (1.1.16) Ngược lại, nếu đối với một nghiệm ( )t không tầm thường nào đó điều kiện (1.1.16) được thỏa mãn thì số  sẽ là nhân tử của hệ đã cho. Hệ quả. Hệ vi phân tuyến tính tuần hoàn (1.1.13) có nghiệm tuần hoàn chu kì T khi và chỉ khi có ít nhất một nhân tử  của nó bằng 1. Định lý 1.1.10. Hệ vi phân tuyến tính với ma trận hệ số liên tục và tuần hoàn là khả qui. Định lý 1.1.11. 1) Hệ vi phân tuyến tính thuần nhất tuần hoàn với ma trận liên tục là ổn định khi và chỉ khi tất cả các nhân tử ( 1,2,..., )i i n  của nó nằm trong hình tròn đơn vị đóng 1  và các nhân tử nằm trên đường tròn 1  đều có ước cơ bản đơn. 2) Hệ tuần hoàn ổn định tiệm cận khi và chỉ khi tất cả các nhân tử của nó đều nằm trong hình tròn 1  Định lý 1.1.12. Nếu hệ tuần hoàn thuần nhất tương ứng của (1.1.3) là (1.1.9) không có nghiệm tầm thường T  tuần hoàn, tức là tất cả các nhân tử của nó khác 1( 1, )i i   , thì hệ (1.1.3) có nghiệm tuần hoàn duy nhất với chu kì T . Định lý 1.1.13. Nếu hệ (1.1.3) có một nghiệm giới nội ( ) ( 0)Y t t  , thì nó có nghiệm T  tuần hoàn. 9 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 1.2. HỆ PHƢƠNG TRÌNH VI PHÂN ĐẠI SỐ 1.2.1. Một số khái niệm cơ bản Định nghĩa 1.2.1. Phép chiếu ( , )m mP L (viết gọn là ( )mP L ) là một ( )m m - ma trận sao cho 2P P . Đối với mỗi phép chiếu P ta luôn có hệ thức sau ker mimP P  Ngược lại, với mỗi một sự phân tích m thành tổng trực tiếp của hai không gian con m U V  , luôn luôn tồn tại duy nhất một phép chiếu P sao cho im P U và ker P V . Khi đó phép chiếu P được gọi là phép chiếu lên U dọc theo V . Rõ ràng rằng Q I P  là phép chiếu lên V dọc theo U . Phép chiếu canQ lên ker A dọc theo S được gọi là phép chiếu chính tắc. Định nghĩa 1.2.2. [5] Cặp ma trận ( , )A B được gọi là chính qui nếu tồn tại z sao cho det ( ) 0z A B  . Trường hợp ngược lại, ta gọi cặp ( , )A B là không chính qui. Chú ý. Nếu cặp ma trận ( , )A B chính qui thì det ( ) 0cA B  với hầu hết giá trị c  . Định nghĩa 1.2.3. Với mỗi ( )m m -ma trận A , chỉ số của ma trận A là số tự nhiên k nhỏ nhất sao cho 1ker kerk kA A  và được kí hiệu như sau  1( ) : min :ker( ) ker( )k kind A k A A    . Định nghĩa 1.2.4. [5] Nếu cặp ma trận ( , )A B chính qui và det( ) 0c A B  thì 1(( ) )ind c A B A được gọi là chỉ số của cặp ma trận ( , )A B , ký hiệu 1 .( , ) : (( ) )ind A B ind cA B A  Chú ý. Trong [5] đã chỉ ra rằng chỉ số của cặp ma trận ( , )A B không phụ thuộc vào việc chọn số c . 10 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên Một số tính chất của cặp ma trận chính qui ( , )A B (xem [5], [11]): (i) Nếu cặp ma trận ( , )A B chính qui thì cặp ma trận ( , )A B sA cũng chính qui với mọi s và ( , ) ( , )ind A B ind A B sA  (ii) Nếu cặp ma trận ( , )A B chính qui, ( , )ind A B k và 1(( ) )krank cA B A r  thì tồn tại các ma trận , ( )mS T L khả nghịch sao cho ( , ) ,rA S diag I N T ( , ) ,m rB S diag M I T trong đó 0, 0k lN N  với mọi l k . (iii) Nếu ( ), ( ) ( , ( ))mA t B t C J L và 1 0( , ) det ( ( ) ( )) ( ) ... ( ) ( ) d d t A t B t a t a t a t         , với 0da  trên J , thì tồn tại các ma trận khả nghịch , ( , ( ))mS T J L sao cho 1 1 ( ) 00 ( ) ( ) ( ) , ( ) ( ) ( ) 00 ( ) d m d M tI S t A t T t S t B t T t IN t                trong đó ( )N t là k -lũy linh tức là ( ) 0kN t  trên J và ( ) 0lN t  với mọi l k . Ngoài ra nếu ( ), ( ) ( , ( ))i mA t B t C J L 0,1,2,..., )i n và degdet( ) :A B rank A r    với mọi t J thì tồn tại các ma trận khả nghịch ( ), ( ) ( , ( ))i mS t T t C J L sao cho 1 1 ( ) 00 ( ) ( ) ( ) , ( ) ( ) ( ) 00 0 d m r M tI S t A t T t S t B t T t I                (xem [11]). Định lý 1.2.1. [5] Giả sử ( )mA L là ma trận suy biến, ( )mB L khi đó 7 mệnh đề sau tương đương (i) Cặp ma trận ( , )A B chính qui chỉ số 1; (ii) Từ kerx A và Bx imA kéo theo 0x  ; (iii) Cặp ma trận ( , )A B chính qui và degdet ( ) ;A B rank A   (iv) Cặp ma trận ( , )A B AW chính qui và ( , ) 1ind A B AW  với mỗi ma trận ( );mW L (v) Ma trận :G A BQ  không suy biến với mỗi phép chiếu Q lên ker A 11 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên (vi) Với  : :S x Bx im A  ta có hệ thức ker .mS A  (vii) Nhân vào bên trái với ma trận không suy biến thích hợp ( )mE L sao cho 11 1 2 , , 0 BA EA EB rank A rank A B             ta nhận được một ma trận không suy biến 1 2 ( ).m A L B       Định nghĩa 1.2.5. [5] Ma trận ( )mA L  thỏa mãn các tính chất (i) ( )TA y x im A   với ( )y im A mà Ax y , (ii) 0A y  với ker( )Ty A , được gọi là nghịch đảo Moore – Penrose của ma trận ( )mA L . Định lý 1.2.2. [5] Giả sử ( )mA L , khi đó (i) A AA A   và AA A A  , (ii) AA là phép chiếu vuông góc lên ( )im A dọc ker( )TA và A A là phép chiếu vuông góc lên ( )Tim A dọc ker( )A . Định lý 1.2.3. [5] Nếu ( ) , ( )kind A k rank A r  , 1( ) ( ,..., ) k rim A span s s 1 1ker( ) ( ,..., ) k mA span s s và 1[ ,..., ]mS s s thì 1( , )A S diag M N S  , trong đó M là ( )r r - ma trận không suy biến và N là k -lũy linh. Định nghĩa 1.2.6. Giả sử các ma trận ( , ) ( )mA B L có ( , ) 1ind A B  , khi đó  : :S x Bx imA  được gọi là không gian liên hợp của cặp ( , )A B . Mệnh đề. [5] Nếu cặp ma trận ( , )A B chính qui, ( , ) 1ind A B  và Q là phép chiếu lên ker A thì các đẳng thức sau đây là đúng 1 1,G A I Q G BQ Q    và 1 canQG B Q   , trong đó :G A BQ  . Định lý 1.2.4. [5] Giả sử cặp ma trận ( , )A B chính qui chỉ số 1 khi đó các hệ thức sau thỏa mãn 12 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 1(( ) )S im cA B A  và 1 1[( ) ] ( )DcanQ I cA B A cA B A      trong đó c sao cho cA B khả nghịch và DA là nghịch đảo Drazin của A . 1.2.2. Hệ phƣơng trình vi phân đại số tuyến tính Định nghĩa 1.2.7. Phương trình vi phân đại số tuyến tính là phương trình dạng ( ) ' ( ) ( ), [0, )A t x B t x f t t      , (1.2.1) trong đó ( ), ( ) ( , ( )), ( ) ( , ), ( )m mA t B t C L f t C rank A t r m     với mọi t  , và ( ) ker ( )N t A t có số chiều là m r với mọi t  . Định nghĩa 1.2.8. Phương trình vi phân đại số tuyến tính (1.2.1) được gọi là chính qui chỉ số 1 nếu cặp ma trận hệ số ( , )A B chính qui chỉ số 1. Định nghĩa 1.2.9. Giả sử ( ) : ker ( )N t A t là trơn, nghĩa là tồn tại phép chiếu 1( , ))mQ C L lên ( ),N t P I Q  . Hàm 1( ) Nx t C được gọi là nghiệm của phương trình (1.2.1) trên  nếu hệ thức ( )(( ( ) ( )) ( ) ( )) ( ) ( ) ( )A t P t x t P t x t B t x t q t    thỏa mãn với mọi t  . Hơn nữa đối với phương trình vi phân đại số tuyến tính thuần nhất chính qui chỉ số 1 ( ) ( ) 0,A t x B t x t     (1.2.2) thì ( ) canS t imP là không gian nghiệm của (1.2.2), không gian nghiệm của (1.2.2) có số chiều là ( ( ))r r rank A t . Nói một cách chính xác, với mỗi 0 0( )x S t , có đúng một nghiệm của (1.2.2) đi qua 0x vào thời điểm 0t . Nghiệm của phương trình thuần nhất (1.2.2) được xác định bởi ( ) ( ) ( )canx t P t u t , trong đó ( ) ( )u t imP t là nghiệm của phương trình 1 1 0( ) .u P PA B u    (1.2.3) Định nghĩa 1.2.10. Phương trình (1.2.1) được gọi là chuyển được (transferable) trên  nếu ( )N t là trơn và ma trận ( ) : ( ) ( ) ( ),G t A t B t Q t  trong đó 13 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 1( ) ( , ( ))mQ t L là phép chiếu lên ( )N t , có nghịch đảo bị chặn trên mỗi đoạn  0, T  . Định nghĩa 1.2.11. Hai phương trình 1 1 0( )u P PA B u    (1.2.4) và 1( ( ) ( ) ( ) ( ) ( )) ( )canu P t P t P t G t B t u t    (1.2.5) được gọi là phương trình vi phân thường tương ứng của phương trình vi phân (1.2.2) dưới phép chiếu P . Định nghĩa 1.2.12. [12] Phương trình (1.2.1) với các hệ số , ( , ( ))mA B C L được gọi là phương trình vi phân đại số dạng chuẩn tắc Kronecker với chỉ số 1 nếu các ma trận hệ số có dạng 0 ( ) 0 ( ) sI A t J t        và ( ) 0 ( ) 0 m s W t B t I         , trong đó, ( )J t là k -lũy linh và ker ( ) ker (0)J t J . Định nghĩa 1.2.13. Một ma trận vuông ( )X t cấp m được gọi là ma trận nghiệm cơ bản (FSM) của (1.2.2) nếu r véc tơ cột đầu tiên của nó là các nghiệm độc lập tuyến tính của (1.2.2) và m r véc tơ cột còn lại của ( )X t là các véc tơ không. Chú ý. Mọi nghiệm ( )x t của (1.2.2) đều thuộc không gian nghiệm ( )canim P S t có số chiều là r , do đó ta có nhiều nhất r nghiệm độc lập tuyến tính. Vậy, tập hợp tất cả các nghiệm của (1.2.2) là không gian tuyến tính có số chiều r . Hơn nữa, trong [5] đã chỉ ra rằng, nếu ( 1,..., )jp j r là r véc tơ cột độc lập tuyến tính của (0)im P và các véc tơ ( ), ( )j ju t x t được suy ra từ hệ phương trình trạng thái ( ) ( ) ( )canx t P t u t với điều kiện đầu (0) ( 1,2,..., )j ju p j r  , khi đó các véc tơ 1( ),..., ( )rx t x t là độc lập tuyến tính và 1( ) ( ( ),..., ( ))rim P t span u t u t , 1( ) ( ( ),..., ( ))rS t span x t x t . Do đó, tập hợp tất cả các nghiệm (1.2.2) là không gian 14 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên con tuyến tính có số chiều là r . Như vậy mọi ma trận nghiệm cơ bản của (1.2.2) đều có dạng 1( ) [ ( ),..., ( ),0,...,0]rX t x t x t . Để đơn giản, ta viết ma trận nghiệm cơ bản một cách ngắn gọn như sau:  1( ) ( ), , ( )r rX t x t x t . Đặc biệt, ma trận nghiệm cơ bản ( )rX t là chuẩn hóa khi 0t t , tức là 0( )r rX t I . Chúng ta xét DAEs tuyến tính thuần nhất tương ứng của (1.2.1) ( ) ( ) ( ) ( ) 0A t x t B t x t   , (1.2.6) trong đó , ( , ( ))mA B C L . Giả sử rằng không gian hạch ( ) : ker ( )N t A t là trơn, nghĩa là nó là bao tuyến tính của những hàm cơ sở khả vi liên tục. Trong trường hợp ( )A t có hạng không đổi, rõ ràng, tất cả các nghiệm của (1.2.6) thuộc về không gian con  ( ) : : ( ) ( )m mS t z B t z im A t    . Giả sử (1.2.6) có chỉ số 1, nghĩa là ( ) ( ) {0}S t N t  . Khi đó, có đúng một nghiệm qua mỗi điểm của ( )S t tại thời điểm t (xem [5]). Sử dụng bất kỳ hàm chiếu ( )Q t thuộc lớp 1C lên ( )N t và ( ) : ( )P t I Q t  , bài toán giá trị ban đầu (IVPs) là đúng với điều kiện đầu 0(0)( (0) ) 0P x x  . (1.2.7) Bài toán giá trị ban đầu (IVP) (1.2.6), (1.2.7) có nghiệm duy nhất với 0 mx  . Các nghiệm của DAE (1.2.6) phải thuộc về không gian hàm  1 1: :NC x C Px C   . Điều này dễ dàng hiểu được nhờ các đồng nhất thức ( ) ( ) ( ), ( ) ( ) 0A t A t P t A t Q t  ,  ( ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )A t x t A t P t x t A t Px t P t x t      . Do tính chính quy của nghiệm, các hệ số ( ), ( )A t B t phải trơn. Tiếp theo, cho 1 Nx C , chúng ta hiểu biểu thức ( ) '( )A t x t là viết tắt của  ( ) ( ) ( ) ( ) ( )A t Px t P t x t  . (1.2.8) Cần phải nhấn mạnh rằng, không gian hàm 1 NC và giá trị của biểu thức (1.2.8) là độc lập với việc chọn hàm chiếu. Tức là, với hai hàm chiếu ,P P thuộc lớp 1C đã 15 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên cho. Cả ( )P t và ( )P t chiếu dọc theo ( )N t . Nếu 1,x C Px C  thì Px PPx thuộc về lớp 1C , vì P và Px cũng như vậy. Ngoài ra, chúng ta tính:           ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) . A t Px t P t x t A t P t Px t P t x t A t PPx t P t P t x t P t P t x t A t PPx t PP t x t A t Px t P t x t                  Nhờ ma trận nghiệm cơ bản ( )X t của IVP ( ) ( ) ( ) ( ) 0 (0)( (0) ) 0 A t X t B t X t P X I       chúng ta có thể viết các nghiệm của (1.2.6), (1.2.7) là : 0 0( ; ) ( )x t x X t x Chúng ta sử dụng dạng biểu diễn của ma trận cơ bản X của DAE, sử dụng ma trận cơ bản U của ODE (xem [5]) 1[ ( ) ] 0 (0) ( ) can m U P P P A BQ B U U I L           . (1.2.9) Ở đây, ( )canP t là phép chiếu chính tắc dọc theo ( )N t lên ( )S t . Khi đó ( ) ( ) ( ) (0)canX t P t U t P . (1.2.10) Ta nhấn mạnh rằng ( )X t là độc lập với phép chiếu đặc biệt P được dùng ở (1.2.9) và (1.2.10). Trong bất kì trường hợp nào, chúng ta có : (0) (0)canX P . Hơn nữa, trong khi 1U C , nói chung phép chiếu chính tắc ( )canP t là liên tục nhưng không thuộc lớp 1C . Trong phần sau chúng ta biến đổi DAEs tuyến tính với hệ số tuần hoàn về hệ số hằng số DAEs. Áp dụng phép biến đổi đại số 1( ) , ( , ( ))mx F t x F C L  và ,E F không suy biến, DAE (1.2.6) biến thành: ( ) ( ) ( ) ( ) 0A t x t B t x t   , (1.2.11) với , ( )A EAF B E BF AF   . (1.2.12) 16 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên Phương trình (1.2.11) gọi là có dạng chuẩn tắc Kronecker nếu: W(t) ( ) , ( ) 0 I I A t B t              Hệ thức giữa không gian con riêng và phép chiếu chính tắc có thể mô tả bằng 1 1( ) ( ) ( ), ( ) ( ) ( )N t F t N t S t F t S t   và 1( ) ( ) ( ( )can canP t F t P t F t  . Với dạng chuẩn tắc Kronecker phép chiếu lên 1 2 2 ( ) : : 0 z S t z z             dọc theo 1 1 2 ( ) : : 0 z N t z z             là ( ) ( ,0)canP t diag I . Do đó, bắt đầu với hệ chỉ số 1 dạng chuẩn tắc Kronecker và sử dụng phép biến đổi F thuộc lớp 1C chúng ta thu được DAEs với những phép chiếu chính tắc khả vi liên tục. Như một hệ quả, coi dạng chuẩn tắc Kronecker thay cho DAEs với hệ số liên tục, chúng ta áp dụng phép biến đổi đối với một lớp rộng hơn. Trong phần sau, chúng ta thấy lớp 1 NC là phù hợp đối với phép biến đổi F . Định nghĩa 1.2.14. Hệ phương trình 0Ax Bx  được gọi là chính qui chỉ số k nếu cặp ma trận  ,A B là chính qui chỉ số k . Bổ đề. Khi cặp ma trận  ,A B là chính qui chỉ số k và 1( ) krank cA B A r     thì tồn tại các ma trận khả nghịch ,W T sao cho 10 , 0 rI A W T U U       là k lũy linh 1 10 0 m r B B W T I          , Định nghĩa 1.2.15. Giá trị phức   được gọi là giá trị riêng hữu hạn của cặp ma trận  ,A B nếu  det 0A B   . 17 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên Nếu  là một giá trị riêng hữu hạn thì có một véc tơ 0x  sao cho Ax Bx   . Véc tơ x như thế được gọi là véc tơ riêng của cặp ma trận  ,A B tương ứng với giá trị riêng  . Định nghĩa 1.2.16. Cặp ma trận  ,A B được gọi là có giá trị riêng   nếu có một véc tơ 0x  sao cho 0Ax  . Véc tơ x như thế gọi là véc tơ riêng của cặp ma trận  ,A B ứng với giá trị riêng   . Định nghĩa 1.2.17. Nghiệm tầm thường 0x  của 0Ax Bx  được gọi là ổn định theo nghĩa Lyapunov nếu với mỗi phép chiếu P đã biết dọc theo không gian con bất biến cực đại của cặp  ,A B liên hợp với các giá trị riêng hữu hạn, bài toán giá trị ban đầu ( IVP ) 0 0, ( (0) ) 0 Ax Bx P x x       với mỗi 0 m x  có một nghiệm 0( , )x t x xác định trên  0, . Hơn nữa, với mỗi 0, ( ) 0       sao cho 0( , )x t x  với 0t  và 0 mx  thỏa mãn 0 0( )P x  , thì ta có 0( , ) 0x t x  khi t  . Định lý 1.2.5. Nghiệm tầm thường 0x  của 0Ax Bx  là ổn định tiệm cận nếu và chỉ nếu tất cả các giá trị riêng hữu hạn của cặp ma trận  ,A B có phần thực âm. Định nghĩa 1.2.18. Hệ phương trình vi phân dạng: ( ) ( ) ( ) ( ) ( )A t x t B t x t q t   trong đó , ( , ( ))nA B C I L , q liên tục trên , det ( ) 0I A t  với t I  gọi là hệ phương trình vi phân đại số tuyến tính với hệ số biến thiên. Trường hợp , ( )nA B L ta gọi hệ trên là hệ phương trình vi phân đại số tuyến tính với hệ số hằng. Ví dụ 1. Xét hệ 1 1 2 2 0 , 0 x x t t x x        ( ) 18 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 1 1 2 1 1 1 0 1 0 ; 0 0 1 rank A x xA B At x t x                            1 1 x im A t x              . 1 1 1 2 1 2 01 0 0 ( ) ker ( ) 0 0 x x x N t A t t x t x x                                   2 2 0 x x             .  2( ) :S t z Bz imA   1 12 2 1 2 2 1 0 : 0 1 x x z im A x t x x x                             1 1 1 , x x t x             .  0N S   hệ ( ) đã cho là chính qui chỉ số 1. canP là phép chiếu chính tắc lên S dọc theo N tức là 0, , Pu u N Pv v v S        (*) Đặt 11 12 21 22 can p p P p p        (*) 11 12 2 221 22 11 12 1 1 1 21._.