Hệ thống điều khiển máy khoan bằng máy tính điện tử ứng dụng phần mềm Pal-El
Tài liệu Hệ thống điều khiển máy khoan bằng máy tính điện tử ứng dụng phần mềm Pal-El: ... Ebook Hệ thống điều khiển máy khoan bằng máy tính điện tử ứng dụng phần mềm Pal-El
Tóm tắt tài liệu Hệ thống điều khiển máy khoan bằng máy tính điện tử ứng dụng phần mềm Pal-El, để xem tài liệu hoàn chỉnh bạn click vào nút DOWNLOAD ở trên
CHÖÔNG MÔÛ ÑAÀU
I _ KHAÙI QUAÙT VAÁN ÑEÀ
Heä thoáng ñieàu khieån maùy khoan baèng maùy tính ñieän töû laø moät taäp hôïp caùc thieát bò vaø phuï kieän lieân quan. Ñeå naém ñöôïc heát caùc nguyeân lyù hoaït ñoäng vaø caáu taïo cuûa chuùng roõ raøng laø moät veäc khoâng ñôn giaûn. Thaäm chí ngay caû teân goïi cuûa moät soá boä phaän trong heä thoáng cuõng gaây phieàn haø cho ngöôøi söû duïng. Tröôùc nhöõng tieán boä nhö vuõ baûo cuûa ngaønh coâng nghieäp ngaøy nay vaø nhu caàu öùng duïng maùy tính vaøo moïi lónh vöïc, heä thoáng ñieàu khieån töï ñoäng ngaøy caøng ñöôïc phaùt trieån moät caùch hoaøn haûo vaø coù ñoä chính xaùc cao.
Hoaït ñoäng cô baûn cuûa heä thoáng ñieàu khieån maùy khoan baèng maùy tính ñöôïc thöïc hieän cuõng gioáng nhö caùc loaïi giao tieáp khaùc. Döõ lieäu ñöôïc chöùa trong boä nhôù cuûa maùy tính, sau ñoù ñöôïc xuaát ra qua coång giao tieáp noái tieáp ñöa ñeán maùy khoan ñeå ñieàu khieån ñoäng cô ñònh vò ñuùng vò trí caàn khoan, vaø cöù theá heát vò trí naøy ñeán vò trí khaùc ñeán khi naøo maø maùy tính gôûi leänh döøng thì ñoäng cô khoâng hoaït ñoäng nöõa. Khi aáy heä thoáng khoan maïch in hoaøn thaønh.
II_ GIÔÙI HAÏN ÑEÀ TAØI
Do thôøi gian nghieân cöùu vaø thöïc hieän ñeà taøi chæ giôùi haïn trong voøng 6 tuaàn, vôùi voán kieán thöùc vaø vieäc tìm hieåu veà heä thoáng ñieàu khieån vaø cô caáu caáu taïo, cuõng nhö caùc boä phaän chi tieát trong heä thoáng ñieàu khieån coøn haïn cheá, luaän vaên naøy chæ thöïc hieän trong phaïm vi öùng duïng phaàn meàm Pal-El ñeå khoan maïch in bao goàm caùc phaàn sau:
Phaàn I : Cô sôû lyù thuyeát veà giao tieáp
Giao tieáp vôùi maùy tính
Giôùi thieäu veà chuaån RS-232
Phaàn II : Caùc khaùi nieäm veà maùy ñieàu khieån theo chöông trình soá
Ñaïi cöông veà ñieàu khieån theo chöông trình soá
Truyeàn ñoäng baèng ñoäng cô böôùc
Phaàn III : Phaàn meàm
ÖÙng duïng phaàn meàm PAL-El ñeå khoan maïch in
III _ MUÏC TIEÂU NGHIEÂN CÖÙU
Döïa treân taøi lieäu vaø thieát bò ñieàu khieån, ñaët bieät maùy khoan coù saün, cuõng nhö phaàn meàn ñieàu khieån ñöôïc dòch töø taøi lieäu PAL_EP ….. ñeå vieát moät chöông trình öùng duïng thöïc teá ñôn giaûn nhaèm goùp phaàn phong phuù theâm cho vieäc hieåu bieát veà lónh vöïc naøy ñoàng thôøi coù theå môû roäng vaø ñònh höôùng cho nhöõng ñeà taøi sau
CHÖÔNG I
GIAO TIEÁP MAÙY TÍNH
I _ CAÙC VAÁN ÑEÀ CÔ BAÛN VEÀ MAÙY TÍNH
Traûi qua moät thôøi gian daøi töø phaùt minh ñaàu tieân ra maùy tính cho ñeán nay, maùy tính ñaõ khoâng ngöøng naâng cao vaø phaùt trieån qua nhieàu theá heä. Tuy nhieân haàu heát maùy tính ñang phoå bieán hieän nay ñeàu coù nguoàn goác xuaát phaùt töø hoï PC (Personal Computer). Ñaàu tieân laø kieåu maùy PCXT do haõng IBM cheá taïo vôùi boä xöû lyù (CPU) 8088 cuûa haõng Intel. Ñaây laø heä thoáng xöû lyù döõ lieäu 16 bit nhöng duøng bus döõ lieäu 8 bit.
Tieáp theo ñoù laø maùy AT ra ñôøi vôùi boä xöû lyù 80286 coù tính naêng hôn haún chip 8088 cuûa maùy PC XT. Noù coù khaû naêng taïo ra boä nhôù aûo, ña nhieäm vuï, toác ñoä nhanh, ñoä tin caäy cao vaø duøng bus döõ lieäu 16 bit. Ña nhieäm (Multitasking) laø khaû naêng thöïc hieän moät luùc nhieàu nhieäm vuï:
Vöøa in moät taøi lieäu
Vöøa tính toaùn moät pheùp tính
Coâng vieäc naøy thöïc hieän ñöôïc nhôø hoaùn chuyeån nhanh theo söï theo doõi cuûa CPU ñeán caùc chöông trình maø noù ñang naém quyeàn ñieàu khieån .Vieäc naøy ñöôïc thöïc hieän ngay beân trong CPU coäng vôùi moät vaøi giuùp ñôõ cuûa heä ñieàu haønh.Boä nhôù aûo (Virtull Memory) cho pheùp maùy tính laøm vieäc vôùi moät boä nhôù döôøng nhö lôùn hôn nhieàu so vôùi boä nhôù vaät lyù hieän coù: Coâng vieäc naøy thöïc hieän ñöôïc nhôø moät phaàn meàm vaø söï thieát keá phaàn cöùng cöïc kyø tinh xaûo.
Ngaøy nay caùc maùy AT 386, 486, Pentium duøng chip CPU laàn löôït laø 80386, 80486, P5 laø keát quaû cuûa trình ñoä kyõ thuaät vaø coâng ngheä hieän ñaïi. Chöông trình moät boä nhôù lôùn hôn toå tieân laø : 8088 hay 80286 cuøng vôùi nhieàu chöùc naêng môùi, theâm nöõa laø toác ñoä vi xöû lyù khoâng ngöøng ñöôïc naâng cao ñoä roäng cuûa data bus cuõng môû roäng leân 32bit roài 64 bit vôùi Pentium.
II _ CAÙC PHÖÔNG PHAÙP ÑIEÀU KHIEÅN VAØO RA:
Vaøo ra ñieàu khieån baèng chöông trình:
Thieát bò ngoai vi ñieàu gheùp vôùi Bus heä thoáng vi xöû lyù thoâng qua caùc phaàn thích öùng veà coâng ngheä cheá taïo vaø logic. Thích öùng veà coâng ngheä cheá taïo laø ñieàu chænh möùc coâng ngheä saûn xuaát thieát bò ngoaïi vi vaø coâng ngheä saûn xuaát cuûa maïch trong heä vi xöû lyù. Thích öùng veà Logic laø nhieäm vuï taïo tín hieäu ñieàu khieån ngoaïi vi tín hieäu treân bus heä thoáng.
Trong heä vi xöû lyù moät vuøng nhôù duøng laøm nôi chöùa ñòa chæ coång vaøo ra vaø CPU xuaát hoaëc nhaäp döõ lieäu töø caùc coång vaøo ra naøy caùc leänh xuaát nhaäp In/Out Luùc naøy coång vaøo ra ñöôïc xem nhö thanh ghi ngoaøi, chuùng ñöôïc vieát vaøo hoaëc ñoïc ra nhö oâ nhôù Ram qua hai leänh treân. Ñeå phaân bieät höôùng xuaát hoaëc nhaäp döõ lieäu töø coång vaøo ra CPU phaùt ra tín hieäu ñieàu khieån ñoïc hoaëc vieát. Ñeå phaân bieät vuøng nhôù vôùi thieát bò vaøo ra CPU phaùt ra tín hieäu ñieàu khieån IO/M. Khi coù caùc leänh naøy thì caùc leänh In/Out môùi coù taùc duïng.
Ngoaøi caùc leänh qui chieáu boä nhôù, cuõng nhö khaû naêng trao ñoåi döõ lieäu giöõa thieát bò ngoaïi vi vaø heä vi xöû lyù. Luùc ñoù vaøo ra ñöôïc gaùn nhö moät ñòa chæ oâ nhôù cuûa boä nhôù. Caùc thanh ghi lieân quan tôùi coång vaøo ra ñöôïc xem nhö ngaên nhôù. Khi boä vi xöû lyù goïi ñòa chæ vaø xung ñieàu khieån ñoïc hay vieát boä nhôù khoâng caàn xaùc ñònh nôi gôûi laø boä nhôù hay thieát bò vaøo ra. Noù chæ hoûi nôi gôûi döõ lieäu vaøo trong khoaûng thôøi gian cho pheùp. Boä logic beân ngoaøi seõ giaûi maõ ñòa chæ keát hôïp vôùi xung MR, MW, ñeå choïn thieát bò maø khoâng phaân bieät ngaên nhôù hay thieát bò vaøo ra.
Vaøo ra ñieàu khieån baèng ngaét:
Vôùi phöông phaùp ñieàu khieån vaøo ra baèng chöông trình, CPU phaûi lieân tuïc kieåm tra traïng thaùi cuûa thieát bò ngoaïi vi ñeán khi saün saøng, ñoù laø söï laõng phí thôøi gian cuûa CPU vaø chöông trình daøi vaø phöùc taïp. Khi boä vi xöû lyù coù nhieàu thieát bò ngoaïi vi CPU khoâng ñaùp öùng yeâu caàu cuûa chuùng. Coù theå ñaùp öùng yeâu caàu ngoaïi vi nhanh choùng vaø khoâng theo trình töï nhö ñònh tröôùc nhôø cô caáu ngaét CPU.
Nhôø tính chaát ñaùp öùng töùc thôøi cuûa vi xöû lyù khi coù yeâu caàu ngaét töø thieát bò ngoaïi vi do ñoù caùc ngaét thöôøng ñöôïc duøng ôû nhöõng tröôøng hôïp yeâu caàu ñap öùng nhanh, thôøi gian traû lôøi ngaén, thöïc hieän ôû baát kyø thôøi ñieåm naøo. Khi ñoù CPU phaûi chuyeån ñeán chöông trình con, yeâu caàu ngaét ôû cuoái baát kyø leänh naøo trong chöông trình chính. Caùc chöông trình con phuïc vuï ngaét coù theå löu tröõ noäi dung caùc thanh ghi vaø khoâi phuïc laïi khi thöïc hieän xong chöông trình phuïc vuï ngaét vaø tröôùc khi trôû laïi chöông trình chính.
Giao tieáp vôùi mayù tính laø trao ñoåi döõ kieän giöõa moät maùy tính vôùi moät hay nhieàu thieát bò ngoaïi vi.
Theo tieâu chuaån saûn xuaát, maùy tính giao tieáp vôùi ngöôøi söû duïng baèng hai thieát bò:
Baøn phím ñeå nhaäp döõ lieäu
Maøn hình ñeå hieån thò
Ngoaøi ra nhaø saûn xuaát cho ta nhieàu caùch giao tieáp khaùc thoâng qua caùc port nhö laø caùc ngoõ giao tieáp:
Giao tieáp qua port com (noái tieáp)
Giao tieáp qua port Parallel(song song)
Tuøy theo tröôøng hôïp öùng duïng cuï theå maø choïn caùch giao tieáp thích hôïp.
III _ PHÖÔNG PHAÙP GIAO TIEÁP
Giao tieáp vôùi maùy tính thoâng qua slot card:
Beân trong maùy tính, ngoaøi nhöõng khe caém duøng cho card vaøo - ra, card maøn hình, vaãn coøn nhöõng raõnh caém ñeå troáng. Ñeå giao tieáp vôùi maùy tính, ta coù theå thieát keá card môû roäng ñeå gaén vaøo khe caém môû roäng naøy. ÔÛ maùy tính PC/XT raõnh caém chæ coù 1 loaïi vôùi ñoä roäng 8 bit vaø tuaân theo tieâu chuaån ISA (Industry Standard Architecture). Raõnh caém theo tieâu chuaån IS coù 62 ñöôøng tín hieäu, qua caùc ñöôøng tín hieäu naøy maùy tính coù theå giao tieáp deã daøng vôùi thieát bò beân ngoaøi thoâng qua card môû roäng.
Treân raõnh caém môû roäng, ngoaøi 20 ñöôøng ñòa chæ, 8 ñöôøng döõ lieäu, coøn coù moät soá ñöôøng ñieàu khieån nhö: , , IOW, AEN, CLK, ... Do ñoù card giao tieáp vôùi maùy tính qua slot card ñôn giaûn, soá bit coù theå taêng deã daøng, giaûm ñöôïc nhieàu linh kieän, toác ñoä truyeàn döõ lieäu nhanh (truyeàn song song). Tuy nhieân, do khe caém naèm beân trong maùy tính neân khi muoán gaén card giao tieáp vaøo thì phaûi môû naép ra, ñieàu naøy gaây baát tieän cho ngöôøi söû duïng.
Giao tieáp qua Serial Port (Port COM) :
IBM PC cung caáp 2 coång noái tieáp: COM1 vaø COM2. Caùc coång naøy giao tieáp theo tieâu chuaån RS232. Chuùng coù theå ñöôïc noái vôùi moät Modem ñeå duøng cho maïng ñieän thoaïi, hay noái tröïc tieáp vôùi moät maùy tính khaùc. Döõ lieäu ñöôïc truyeàn qua coång naøy theo caùch noái tieáp, nghóa laø döõ lieäu ñöôïc gôûi ñi noái tieáp nhau treân 1 ñöôøng daây. Do caùc döõ lieäu ñöôïc truyeàn ñi töøng bit moät neân toác ñoä truyeàn chaäm, caùc toác ñoä truyeàn coù theå laø 300, 600, 1200, 2400, 4800bps, 9600bps, chieàu daøi döõ lieäu coù theå laø 5, 6, 7 hoaëc 8 bit vaø keát hôïp vôùi caùc bit Start, Stop, Parity taïo thaønh moät khung (frame). Ngoaøi ra coång naøy coøn coù caùc ñieàu khieån thu (Receive), phaùt (Trans), kieåm tra. Caùch giao tieáp naøy cho pheùp khoaûng caùch truyeàn döõ lieäu xa, tuy nhieân toác ñoä truyeàn raát chaäm toác ñoä toái ña laø 20kbps.
Giao tieáp qua coång PRINT (Coång maùy in):
IBM PC cho pheùp söû duïng ñeán 3 coång song song coù teân laø LP1, LP2 vaø LP3. Kieåu giao tieáp song song ñöôïc duøng ñeå truyeàn döõ lieäu giöõa maùy tính vaø maùy in. Khaùc vôùi caùch giao tieáp qua Port Com, ôû caùch giao tieáp naøy döõ lieäu ñöôïc truyeàn song song cuøng moät luùc 8 bit. Vì theá noù coù theå ñaït toác ñoä cao. Connector cuûa Port naøy coù 25 chaân bao goàm 8 chaân döõ lieäu vaø caùc ñöôøng tín hieäu baét tay (Handshaking ). Taát caû caùc ñöôøng Data vaø tín hieäu ñieàu khieån ñeàu ôû möùc logic hoaøn toaøn töông thích vôùi möùc TTL. Hôn nöõa, ngöôøi laäp trình coù theå ñieàu khieån cho pheùp hoaëc khoâng cho pheùp caùc tín hieäu taïo Interrupt töø ngoõ vaøo neân vieäc giao tieáp ñôn giaûn vaø deã daøng. Tuy nhieân, giao tieáp vôùi möùc logic TTL neân khoaûng caùch truyeàn bò haïn cheá so vôùi caùch truyeàn qua Port Com, ñoàng thôøi caùp truyeàn cuõng phöùc taïp hôn. Ñoù laø nhöôïc ñieåm cuûa caùch giao tieáp naøy.
CHÖÔNG II
GIÔÙI THIEÄU CHUAÅN RS-232C
Vaøo naêm 1960, cuøng vôùi söï phaùt trieån maïnh cuûa caùc thieát bò ñaàu cuoái maùy tính chia seû thôøi gian, caùc Modem ñaõ ñöôïc tung ra ngaøy caøng nhieàu nhaèm ñaûm baûo cho caùc thieát bò ñaàu cuoái coù theå duøng caùc ñöôøng ñieän thoaïi ñeå thoâng tin giöõa caùc maùy tính vôùi nhau ôû nhöõng khoaûng caùch xa. Modem vaø caùc thieât bò ñöôïc duøng ñeå göûi soá lieäu noái tieáp thöôøng ñöôïc goïi laø thieát bò thoâng tin soá lieäu DCE (Datommunication Equipment). Caùc thieát bò ñaàu cuoái hoaëc maùy tính ñang göûi hay nhaän soá lieäu ñöôïc goïi laø caùc thieát bò ñaàu soá lieäu DTE (Data Terminal Equipment). Nhaèm ñaùp öùng vôùi nhu caàu veà tín hieäu vaø caùc chuaån baét tay (handshake standards) giöõa DTE vaø DCE, hieäp hoäi kyõ thuaät ñieän töû EIA ñaõ ñöa ra chuaån RS-232C. Chuaån naøy moâ taû chöùc naêng 25 chaân tín hieäu vaø baét tay cho vieäc chuyeån döõ lieäu noái tieáp. Noù cuõng moâ taû caùc möùc ñieän aùp, trôû khaùng, toác ñoä truyeàn cöïc ñaïi vaø ñieän dung cöïc ñaïi cho caùc ñöôøng tín hieäu naøy.
RS-232 aán ñònh 25 chaân tín hieäu, vaø quy ñònh caùc ñaàu noái DTE phaûi laø male (ñöïc) vaø caùc ñaàu noái DCE phaûi laø female (caùi). Moät loaïi ñaàu noái ñaëc bieät khoâng ñöôïc cho, nhöng thöôøng duøng nhieàu nhaát laø ñaàu noái mele DB-25P (hình 2-1). Ngoaøi ra, ñoái vôùi nhieàu heä thoáng coøn duøng loaïi 9 chaân nhö loaïi DE-9P mele (hình 2-2).
Hình 2-1 Hình 2-2
Ñöôïc EIA ñöa vaøo naêm 1969 ñeå truyeàn döõ lieäu noái tieáp vaø tín hieäu ñieàu khieån giöõa Modem vaø thieát bò ñaàu cuoái (hoaëc maùy tính) vôùi toác ñoä truyeàn toái ña laø 20kbps ôû cöï ly khoaûng 15m. ñaây laø moät daïng giao tieáp loaïi TTL + boä kích ñöôøng daây khoâng caân baèng.
Vieäc moâ taû chuaån naøy ñöôïc chia laøm ba phaàn: Caùc ñaëc ñieåm kyõ thuaät veà ñieän, moâ taû caùc ñöôøng döõ lieäu ñieàu khieån vaø söû duïng boä keát noái chaân ra.
I _ ÑAËC ÑIEÅM KYÕ THUAÄT VEÀ ÑIEÄN CUÛA RS232C
IN
NUMBERS
FOR 9 PINS
PIN
NUMBERS
FOR 25 PINS
COMMON
NAME
RS232C
NAME
SIGNAL
DIRECTION
ON DCE
3
2
7
8
1
2
3
4
5
TxD
RxD
RTS
CTS
AA
BA
BB
CA
CB
-
IN
OUT
IN
OUT
6
5
1
6
7
8
9
10
DSR
GND
CD
CC
AB
CF
-
-
OUT
-
OUT
-
-
11
12
13
14
15
SCF
SCB
SBA
ÑB
-
OUT
OUT
IN
OUT
4
16
17
18
19
20
SBB
SCA
CD
OUT
OUT
-
IN
IN
9
21
22
23
24
25
CG
CE
CH/CI
DA
OUT
OUT
IN/OUT
IN
-
Hình 2-3 Qui ñònh veà chaân cuûa RS232C
Möùc ñieän aùp logic cuûa RS-232C laø khoaûng ñieän aùp giöõa +15V vaø –15V. Caùc ñöôøng döõ lieäu söû duïng möùc logic aâm: logic 1 coù ñieän theá giöõa –5V vaø –15V, logic 0 coù ñieän theá giöõa +5V vaø +15V. tuy nhieân caùc ñöôøng ñieàn khieån (ngoaïi tröø ñöôøng TDATA vaø RDATA) söû duïng logic döông: gía trò TRUE = +5V ñeán +15V vaø FALSE =-5V ñeán –15.
ÔÛ chuaån giao tieáp naøy, giöõa ngoõ ra boä kích phaùt vaø ngoõ vaøo boä thu coù möùc nhieãu ñöôïc giôùi haïn laø 2V. Do vaäy ngöôõng lôùn nhaát cuûa ngoõ vaøo laø ±3V traùi laïi möùc ± 5V laø ngöôõng nhoû nhaát vôùi ngoõ ra. Ngoõ ra boä kích phaùt khi khoâng taûi coù ñieän aùp laø ± 25V.
Caùc ñaëc ñieåm veà ñieän khaùc bao goàm
RL (ñieän trôû taûi) ñöôïc nhìn töø boä kích phaùt coù giaù trò töø 3 ÷ 7kΩ.
CL (ñieän dung taûi) ñöôïc nhìn töø boä kích phaùt khoâng ñöôïc vöôït quaù 2500pF.
Ñeå ngaên caûn söï dao ñoäng quaù möùc, toác ñoä thay ñoåi (Slew rate ) cuûa ñieän aùp khoâng ñöôïc vöôït quùa 30V/µs.
Ñoái vôùi caùc ñöôøng ñieàu khieån, thôøi gian chuyeån cuûa tín hieäu (töø TRUE sang FALSE, hoaëc töø FALSE sang TRUE ) khoâng ñöôïc vöôït quùa 1ms. Ñoái vôùi caùc ñöôøng döõ lieäu, thôøi gian chuyeån (töø 1 sang 0 hoaëc töø 0 sang 1) phaûi khoâng vöôït quùa 4% thôøi gian cuûa 1 bit hoaëc 1ms.
II _ CAÙC ÑÖÔØNG DÖÕ LIEÄU VAØ ÑIEÀU KHIEÅN CUÛA RS232
TxD: Döõ lieäu ñöôïc truyeàn ñi töø Modem treân maïng ñieän thoaïi.
RxD: Döõ lieäu ñöôïc thu bôûi Modem treân maïng ñieän thoaïi.
Caùc ñöôøng baùo thieát bò saün saøng:
DSR : Ñeå baùo raèng Modem ñaõ saün saøng.
DTR : Ñeå baùo raèng thieát bò ñaàu cuoái ñaõ saün saøng
Caùc ñöôøng baét tay baùn song coâng.
RTS : Ñeå baùo raèng thieát bò ñaàu cuoái yeâu caàu phaùt döõ lieäu.
CTS : Modem ñaùp öùng nhu caàu caàn göûi döõ lieäu cuûa thieát bò ñaàu cuoái cho thieát bò ñaàu cuoái coù theå söû duïng keânh truyeàn döõ lieäu. Caùc ñöôøng traïng thaùi soùng mang vaø tín hieäu ñieän thoaïi:
CD : Modem baùo cho thieát bò ñaàu cuoái bieát raèng ñaõ nhaän ñöôïc moät soùng mang hôïp leä töø maïng ñieän thoaïi.
RI : Caùc Modem töï ñoäng traû lôøi baùo raèng ñaõ phaùt hieän chuoâng töø maïng ñieän thoaïïi ñòa chæ ñaàu tieân coù theå tôùi ñöôïc cuûa coång noái tieáp ñöôïc goïi laø ñòa chæ cô baûn (Basic Address). Caùc ñòa chæ ghi tieáp theo ñöôïc ñaët tôùi baèng vieäc coäng theâm soá thanh ghi ñaõ gaëp cuûa boä UART vaøo ñòa chæ cô baûn.
Möùc tín hieäu treân chaân ra RxD tuøy thuoäc vaøo ñöôøng daãn TxD vaø thoâng thöôøng naèm trong khoaûng –12 ñeán +12. Caùc bit döõ lieäu ñöôïc göûi ñaûo ngöôïc laïi. Möùc ñieän aùp ñoái vôùi möùc High naèm giöõa –3V vaø –12V vaø möùc Low naèm giöõa +3V vaø +12V. Treân hình 2-4 moâ taû moät doøng döõ lieäu ñieån hình cuûa moät byte döõ lieäu treân coång noái tieáp RS-232C.
ÔÛ traïng thaùi tónh treân ñöôøng daãn coù ñieän aùp –12V. Moät bit khôûi ñoäng (Starbit) seõ môû ñaàu vieäc truyeàn döõ lieäu. Tieáp ñoù laø caùc bit döõ lieäu rieâng leû seõ ñeán, trong ñoù caùc bit giaù trò thaáp seõ ñöôïc göûi tröôùc tieân. Coøn soá cuûa caùc bit thay ñoåi giöõa 5 vaø 8. ÔÛ cuoái cuûa doøng döõ lieäu coøn coù moät bit döøng (Stopbit) ñeå ñaët trôû laïi traïng thaùi ngoõ ra (-12V).
D0 D1
D4 D5
D3 D5
D6 D5
D7 D5
Stopbit
Starbit
+12V
LOW
1 1 0 1 0 0 1 0
-12V
HIGHT
T =1/fBaud
10
4µS
1.04ms
Hình 2-4: Doøng döõ lieäu treân coång RS 232 vôùi toác ñoä 9.600 baud
Ñòa chæ cô baûn cuûa coång noái tieáp cuûa maùy tính PC coù theå toùm taét trong baûng caùc ñòa chæ sau:
COM 1 (coång noái tieáp thöù nhaát) Ñòa chæ cô baûn = 3F8(Hex)
COM 2 (coång noái tieáp thöù hai) Ñòa chæ cô baûn = 2F8(Hex)
COM 3 (coång noái tieáp thöù ba) Ñòa chæ cô baûn = 3E8(Hex)
COM 4 (coång noái tieáp thöù tö) Ñòa chæ cô baûn = 2E8(Hex)
Cuõng nhö ôû coång maùy in, caùc ñöôøng daãn tín hieäu rieâng bieät cuõng cho pheùp trao ñoåi qua caùc ñòa chæ trong maùy tính PC. Trong tröôøng hôïp naøy, ngöôøi ta thöôøng söû duïng nhöõng vi maïch coù möùc ñoä tích hôïp cao ñeå coù theå hôïp nhaát nhieàu chöùc naêng treân moät chip. ÔÛ maùy tính PC thöôøng coù moät boä phaùt/nhaän khoâng ñoàng boä vaïn naêng (goïi taét laø UART: Universal Asnchronous Receiver/ Transmitter) ñeå ñieàu khieån söï trao ñoåi thoâng tin giöõa maùy tính vaø caùc thieát bò ngoaïi vi. Phoå bieán nhaát laø vi maïch 8250 cuûa haõng NSC hoaëc caùc theá heä tieáp theo.
Thoâng thöôøng vôùi caùc yeâu caàu öùng duïng toác ñoä thaáp ngöôøi ta giao tieáp qua ngoõ noái tieáp, noù giao tieáp theo tieâu chuaån RS232C vaø duøng ñeå giao tieáp giöõa maùy tính vôùi Modem hoaëc Mouse. Ngoaøi ra cuõng coù theå duøng giao tieáp vôùi printer hay plotter nhöng khoâng thoâng duïng laém bôûi toác ñoä truyeàn quaù chaäm. Ñoái vôùi maùy AT cho ta hai ngoõ giao tieáp COM1 vaø COM2. Trong moät soá card I/O ta coù theå coù ñeán 4 coång COM.
Ñeå giao tieáp noái tieáp vôùi 2 ngoõ COM naøy Bus heä thoáng cuûa CPU (Data Bus vaø Address Bus) haõng IBM söû duïng hai Chip laäp trình cuûa Intel laø 8250 UART (Universal Asynchronus Receiver Transmitter). Ñòa chæ theo boä nhôù cuûa hai Chip naøy laø 0040:0000 cho UART cuûa ngoõ COM1 vaø 0040:0002 cho UART cuûa ngoõ COM2 (Ñòa chæ logic do heä ñieàu haønh chæ ñònh) vaø ñòa chæ theo Port ñeå truy xuaát khi söû duïng laø 3F8-3FF cho COM1 vaø 2F8-2FF cho COM2.
Döõ lieäu truyeàn qua cho Port COM döôùi daïng noái tieáp töøng Bit moät, ñôn vò döõ lieäu coù theå laø 5 Bit, 6 Bit hay 1 byte tuøy theo söï caøi ñaët luùc khôûi taïo Port COM. Ngoaøi ra ñeå truyeàn döõ lieäu qua Port COM coøn caàn nhöõng tham soá sau: Bit môû ñaàu cho moät ñôn vò döõ lieäu START Bit. STOP Bit (Bit keát thuùc). Parity (Kieåm tra chaün leû). Baud Rate (Toác ñoä truyeàn) taïo thaønh moät Frame (Khung truyeàn).
Port COM laø moät theå khôûi taïo baèng BIOS thoâng qua chöùc naêng 0 cuûa Interrupt 14, naïp vaøo thanh ghi DX1 chæ soá choïn keânh (COM1 = 0, COM2 = 1). Thanh ghi AL ñöôïc naïp vaøo caùc tham soá cuûa vieäc truyeàn döõ lieäu.
A L
D7
D6
D5
D4
D3
D2
D1
D0
Bit D0 D1 : Cho bieát ñoä roäng cuûa döõ lieäu
0 0 : Döõ lieäu coù ñoä roäng 5 Bit
0 1 : Döõ lieäu coù ñoä roäng 6 Bit
1 0 : Döõ lieäu coù ñoä roäng 7 Bit
1 1 : Döõ lieäu coù ñoä roäng 8 Bit.
Bit D2 : Cho bieát soá Stop Bit.
0 : Söû duïng moät bit Stop
1 : Söû duïng hai bit Stop
Bit D3 D4 : Caùc Bit parity (chaün leû)
0 0 : Khoâng kieåm tra tính Parity
1 1 : Khoâng kieåm tra tính Parity
0 1 : Odd (leû)
1 0 : Even (chaün)
Bit D5D6D7 : Cho bieát toác ñoä truyeàn (Baud Rate)
0 0 0 : Toác ñoä truyeàn 110bps (bit per second)
0 0 1 : Toác ñoä truyeàn 150bps (bit per second)
0 1 0 : Toác ñoä truyeàn 300bps (bit per second)
0 1 1 : Toác ñoä truyeàn 600bps (bit per second)
1 0 0 : Toác ñoä truyeàn 1200bps (bit per second)
1 0 1 : Toác ñoä truyeàn 2400bps (bit per second)
1 1 0 : Toác ñoä truyeàn 4800bps (bit per second)
1 1 1 : Toác ñoä truyeàn 9600bps (bit per second)
III _ MODEM ROÃNG CUÛA RS232C
Maëc duø chuaån RS_232C cuûa EIA ñöôïc daønh rieâng ñeå aùp duïng keát noái giöõa Modem vôùi thieát bò ñaàu cuoái, nhöng moät thueâ bao cuûa RS_232C cuõng thöôøng ñöôïc söû duïng khi hai thieát bò ñaàu cuoái ñöôïc noái vôùi nhau, hoaëc moät maùy tính vaø moät maùy in maø khoâng söû duïng caùc Modem.
Trong nhöõng tröôøng hôïp nhö vaäy, caùc ñöôøng TxD vaø RxD phaûi ñöôïc ñaët cheùo nhau vaø caùc ñöôøng ñieàu khieån caàn thieát phaûi ñöôïc ñaët ôû TRUE hoaëc phaûi ñöôïc traùo ñoåi thích hôïp beân trong caùp keát noái. Söï noái laép caùp cuûa RS232C maø coù söï traùo ñoåi ñöôøng daây ñöôïc goïi laø Modem roãng (null Modem).
Caùp nhö vaäy thích hôïp ñeå noái tröïc tieáp 2 thieát bò DTE qua caùc port RS232C. Hai sô ñoà coù theå keát noái laãn nhau ñöôïc trình baøy trong hính 2-5 vaø hình 2-6 chuù yù raèng trong tröôøng hôïp ñôn giaûn nhaát chæ caàn keát noái 4 daây laãn nhau, trong thöïc teá 2 ñöôøng daây ñaát (SIG GND 0 vaø CHAS GND) thöôøng ñöôïc keát hôïp laïi, maëc duø ñieàu naøy khoâng ñöôïc ñeà caäp tôùi.
IV _ CAÙC IC KÍCH PHAÙT VAØ THU CUÛA RS232C
Nhôø tính phoå bieán cuûa giao tieáp, ngöôøi ta ñaõ cheá taïo caùc IC kích phaùt vaø thu. Hai vi maïch nhö vaäy ñöôïc Motorola saûn xuaát laø IC kích phaùt MC 1488 coù daïng voû vuoâng. Vaø MC 1489.Moãi IC kích phaùt 1488 nhaän moät tín hieäu möùc TTL vaø chuyeån thaønh tín hieäu ôû ngoõ ra töông thích vôùi möùc ñieän aùp cuûa RS232C. IC 1489 phaùt hieän caùc möùc vaøo cuûa RS232C vaø chuyeån chuùng thaønh caùc ngoõ ra coù möùc TTL.
V _ MINH HOÏA THOÂNG TIN NOÁI TIEÁP BAÁT ÑOÀNG BOÄ
Ñoái vôùi caùc maùy PC, caùc coång lieân laïc noái tieáp (serial port) coøn ñöôïc goïi laø caùc coång COM. Hoaøn toaøn coù theå söû duïng caùc coång naøy ñeå keát noái maùy PC vôùi caùc maùy tính khaùc, vôùi caùc Modem, caùc maùy in, maùy veõ, caùc thieát bò ñieàu khieån, mouse, maïng …
Taát caû caùc maùy tính PC coù khaû naêng laøm vieäc toái ña laø 4 coång noái tieáp khi söû duïng caùc card giao tieáp I/O chuaån. Caùc coång noái tieáp thöôøng ñöôïc thieát keá theo caùc qui ñònh RS-232 theo caùc yeâu caàu veà ñieän vaø veà tín hieäu. BIOS chæ hoã trôï caùc coång noái tieáp RS-232C. Coøn caùc chuaån khaùc nhö: RS-422, BiSync, SDLC, IEEE-488 (GPIB),… caàn phaûi coù caùc trình ñieàu khieån thieát bò boå sung ñeå hoã trôï.
Toác ñoä toái ñoä cuûa coång noái tieáp tuøy thuoäc vaøo boä phaùt toác ñoä Baud trong card giao tieáp coång noái tieáp, phaàn meàm BIOS, vaø heä thoáng coù theå thöïc hieän chöông trình BIOS noái tieáp nhanh ñeán möùc naøo. Ngoaøi ra, neáu heä thoáng ñang xöû lyù chöông trình khaùc coù ñoä öu tieân cao hôn thì toác ñoä tin caäy coù theå bò suy giaûm ñaùng keå.
Hoaït ñoäng cuûa coång noái tieáp chuû yeáu cuõng ñöôïc xöû lyù bôûi 1 chip UART. Caùc thieát keá ban ñaàu ñaõ söû duïng moät chip NS-8250. Caùc thieát bò sau naøy chuyeån sang moät phieân baûn CMOS, chip 1650, coù chöùc naêng hoaït ñoäng gioáng nhö 8250. Moät soá thieát bò môùi söû duïng chip 16550 hay caùc bieán theå khaùc nhaèm boå sung theâm vieäc ñeäm döõ lieäu ñeå giaûm bôùt gaùnh naëng cho CPU.
Moät phaàn cuûa BIOS heä thoáng (ngaét 14 h) cung caáp caùc dòch vuï ñeå lieân laïc vôùi caùc card giao tieáp noái tieáp.
Gioáng nhö caùc coång song song, POST (Power on Self Test- chöông trình cuûa BIOS töï kieåm tra caáu hình heä thoáng khi baät maùy) kieåm tra xem lieäu moät coång noái tieáp coù ñöôïc gaén vaøo heä thoáng khoâng, vaø ghi laïi caùc ñòa chæ I/O cuûa caùc coång hoaït ñoäng trong vuøng döõ lieäu cuûa BIOS. Taát caû caùc heä thoáng ñeán 4 coång noái tieáp, BIOS khoâng hoã trôï caùc coång boå sung theâm khaùc.
Ñeå truy suaát phaàn cöùng cuûa moät coång noái tieáp, caàn ñoïc moät trong 4 töø (word) trong vuøng döõ lieäu BIOS chöùa ñòa chæ I/O cô sôû ñoái vôùi 4 coång noái tieáp coù theå coù.
Ví duï: Ñeå truy suaát coång noái tieáp soá 2, tröôùc tieân phaûi ñoïc ñòa chæ coång I/O cô sôû töø vuøng döõ lieäu BIOS. Ñieàu naøy coù nghóa laø moät coâûng noái tieáp khoâng coù ñòa chæ coång I/O coá ñònh.
a. Löaï choïn coång COM
Moãi coång noái tieáp söû duïng 8 byte cuûa boä nhôù maùy PC vaø moät ngaét phaàn cöùng ñaëc bieät. Vieäc söû duïng caùc ñòa chæ boä nhôù vaø ngaêùt phaàn cöùng naøy laø ñieàu quan troïng ñoái vôùi ngöôøi laäp caùc chöông trình lieân laïc vaø caùc chöông trình ñieàu khieån thieát bò ñoái vôùi caùc thieát bò noái tieáp.
Baûng sau moâ taû caùc ñòa chæ boä nhôù vaø caùc ngaét phaàn cöùng ñoái vôùi 4 coång noái tieáp chuaån cho caùc maùy tính töông thích vôùi maùy tính PC. Thoâng tin quan troïng nhaát ôû ñaây laø ñòa chæ cô sôû, laø ñòa chæ boä nhôù ñaàu tieân trong moãi coång COM (vuøng ñeäm phaùt/thu – Transmit/ Receive Buffer) ñòa chæ cuûa ñöôøng yeâu caàu ngaét (IRQ) ñoái vôùi moãi coång.
Moät thieát bò noái tieáp chæ coù theå söû duïng moät ñòa chæ coång COM. Khi caøi ñaët moät Modem noäi trong maùy PC, hay baát kyø thieát bò naøo khaùc söû duïng coång noái tieáp cho giao dieän cuûa noù, tröôùc tieân phaûi ñaûm baûo raèng ñaõ xaùc laäp noù ñoái vôùi moät coång COM (bao goàm ñòa chæ vaø soá IRQ).
COM1
COM2
COM3
COM4
Moâ taû
IRQ4
3F8
3F9
3FA
3FB
3FC
3FD
3FE
IRQ3
2F8
2F9
2FA
2FB
2FC
2FD
2FE
IRQ4
3E8
3E9
3EA
3EB
3EC
3ED
3EE
IRQ3
2E8
2E9
2EA
2EB
2EC
2ED
2EE
Interrupt Request Line
Transmit/Receive Buffer vaø LSB of the Divisor Latch
Interrupt Enable Register vaø MSB of the Divisor Latch
Interrupt Identification Registers
Line Control Register
Modem Control Register
Line Status Register
Modem Status Register
b. Hoaït ñoäng cuûa coång noái tieáp.
Söï khôûi ñoäng cuûa BIOS.
Sau khi baät maùy (hay Reset maùy), chöông trình POST kieåm tra xem lieäu coù baát kyø coång noái tieáp naøo ñöôïc caøi ñaët hay khoâng. POST khaûo saùt nhoùm coång I/O: 3F8 ¸3FEh. Ñeå phaùt hieän moät coång hoaït ñoäng, thanh ghi IIR (Interrupt Identification Register) ñöôïc ñoïc töø coång 3FAh hay 2FAh. Neáu taát caû caùc bit töø 3¸7 cuûa thanh ghi IIR ñeàu laø 0, thì POST xem nhö coång noái tieáp coù hoaït ñoäng.
Moät khi ñaõ xaùc ñònh ñöôïc nhoùm coång I/O noái tieáp coù hoaït ñoäng, ñòa chæ coång I/O cô sôû ñöôïc löu tröõ trong vò trí BIOS RAM coång noái tieáp chöa söû duïng thaáp nhaát. Coù 4 töø ñöôïc daønh trong RAM baét ñaàu taïi ñòa chæ 40:0h ñeå chöùa ñòa chæ I/O cuûa coång noái tieáp coù hoaït ñoäng. Nhieàu POST cuûa caùc haõng cung caáp maùy seõ khoâng bao giôø kieåm tra caùc coång COM3 vaø COM4, vì IPM khoâng ñònh nghóa moät ñòa chæ coång chuaån cho caùc coång naøy.
Noùi chung, haàu heát caùc heä thoáng chæ kieåm tra coù 2 coång. Tuy nhieân, caùc heä thoáng cuøng hoï môùi hôn thöôøng kieåm tra 4 ñòa chæ coång coù theå coù. Caùc heä thoáng MCA kieåm tra 8 ñòa chæ coång noái tieáp khaùc nhau coù theå coù trong moät laàn thöû ñeå tìm ra 4 coång noái tieáp coù hoaït ñoäng.
Thöù töï kieåm tra
Haàu heát heä thoáng
Moät soá heä thoáng AT vaø EISA
Caùc heä thoáng MCA
Thöù 1
Thöù 2
Thöù 3
Thöù 4
Thöù 5
Thöù 6
Thöù 7
Thöù 8
3F8
2F8
Khoâng
Khoâng
Khoâng
Khoâng
Khoâng
Khoâng
3F8
2F8
Khoâng
Khoâng
Khoâng
Khoâng
Khoâng
Khoâng
3F8
2F8
3220h
3228h
4220h
4228h
5220h
5228h
Baûng treân moâ taû thöù töï theo ñoù caùc BIOS seõ tìm kieám caùc coång hoaït ñoäng. Chæ coång I/O cô sôû ñoái vôùi moãi nhoùm ñöôïc hieån thò trong baûng naøy. Treân heä thoáng MCA, moät khi 4 coång ñaõ ñöôïc tìm thaáy, caùc coång khaùc khoâng ñöôïc kieåm tra nöõa.
Khi hoaøn taát caùc coâng vieäc kieåm tra POST noái tieáp, caùc ñòa chæ coång noái tieáp ñöôïc caát giöõ. Ñieàu naøy thöôøng taïo ra moät trong 4 tröôøng hôïp ñöôïc moâ taû trong baûng sau:
Ñòa chæ RAM
Coång noái tieáp
Tröôøng hôïp 1 Ñòa chæ I/O
Tröôøng hôïp 2 Ñòa chæ I/O
Tröôøng hôïp 3 Ñòa chæ I/O
Tröôøng hôïp 4 Ñòa chæ I/O
40:0h
40:2h
40:4h
40:6h
1
2
3
4
3F8
2F8
0
0
3F8
0
0
0
2F8
0
0
0
0
0
0
0
Caùc keát quaû POST coù theå coù veà vieäc phaùt hieän coång noái tieáp.
Tröôøng hôïp 1 : Moâ taû POST phaùt hieän 2 coång noái tieáp.
Tröôøng hôïp 2 vaø 3 : Cho thaáy chæ coù moät coång noái tieáp ñöôïc phaùt hieän.
Tröôøng hôïp 4 : Cho thaáy khoâng phaùt hieän ñöôïc coång noái tieáp naøo.
Caùc pheùp thöû naøy khoâng khaúng ñònh lieäu coù moät thieát bò noái tieáp thöïc söï ñöôïc noái vôùi coång I/O hay khoâng. Pheùp thöû chæ kieåm tra xem lieäu phaàn cöùng coång noái tieáp coù toàn taïi hay khoâng taïi moät ñòa chæ I/O cuï theå. Toång soá coång noái tieáp hoaït ñoäng ñöôïc phaùt hieän thaáy (0 ¸ 4) ñöôïc caát giöõ trong byte thieát bò taïi ñòa chæ BIOS RAM 40:10h töø caùc bit 9 ¸ 11.
Quaù trình phaùt noái tieáp
Ñeå phaùt moät byte treân ñöôøng daây keát noái noái tieáp, coång ñöôïc giaû ñònh laø ñaõ ñöôïc khôûi söï vôùi toác ñoä baud vaø caùc phaàn choïn khung (Frame) noái tieáp thích hôïp. Chuùng ta cuõng giaû ñònh raèng caùc byte seõ ñöôïc phaùt ñi treân coång noái tieáp soá 1 (COM1).
Tröôùc tieân, xaùc ñònh ñòa chæ cô sôû coång I/O baèng caùch ñoïc moät töø (Word) töø vuøng döõ leäu BIOS taïi 40:OH ñoái vôùi coång noái tieáp COM1. Neáu trò = 0: Khoâng coù coång noái tieáp hoaït ñoäng naøo ñöôïc gaén ôû ñaây vaø dó nhieân khoâng coù döõ lieäu naøo ñöôïc göûi ñi.
Hai ñöôøng ñieàu khieån MODEM laø DTR (DATA Terminal Ready) vaø RTS (Request to Send) ñöôïc xaùc laäp leân möùc cao (DTR = 1, RTS = 1).
DTR thoâng baùo cho thieát bò keát noái bieát raèng maùy tính ñang hoaït ñoäng vaø saün saøng ñeå lieân laïc.
RTS baùo cho thieát bò keát noái bieát raèng maùy tính muoán göûi döõ lieäu.
Hai ñöôøng naøy ñöôïc kích khôûi baèng caùch ghi trò 3 thanh ghi MCR (MODEM control Regester) cuûa UART.
Keá ñoù, kieåm tra hai ñöôøng traïng thaùi CTS (Clear To Send). Nhöõng ñöôøng naøy naèm trong caùc bit 4 vaø 5 cuûa thanh ghi MSR (MODEM Status Regester).
DSR baùo cho maùy tính bieát thieát bò keát noái ñaõ ñöôïc baät leân vaø saün saøng.
CTS baùo cho maùy tính bieát raèng thieát bò keát noái ñaõ saün saøng ñoái vôùi döõ lieäu.
Caùc ñöôøng traïng thaùi naøy neân ñöôïc kieåm tra trong 2ms hay cho ñeán khi caû hai ñeàu chuyeån sang möùc cao. Khi caû hai ñöôøng naøy ñeàu ôû möùc cao, thieát bò ñöôïc keát noái vôùi coång noái tieáp ñaõ baùo hieäu cho bieát noù ñaõ saün saøng cho moät byte. Moät loãi ñaùo haïn (timeout error) ñöôïc baùo hieäu bôûi phaàn meàm neáu moät trong hai ñöôøng daãn coøn ôû möùc thaáp laâu hôn khoaûng 2ms.
Ñeán ñaây thieát bò keát noái ñaõ saün saøng tieáp nhaän moät byte, UART phaûi ñöôïc kieåm tra xem lieäu thanh ghi chöùa döõ lieäu phaùt THR (Transmit Holding Regester) ñaõ saün saøng coù moät byte chöa. Thanh ghi LSR (Line Status Regester), bit 5, ñöôïc xaùc laäp leân möùc cao khi thanh ghi chöùa döõ lieäu naøy troáng roãng vaø saün saøng cho moät byte. Moät laàn nöõa, gioáng ôû böôùc 3 neáu thanh ghi THR khoâng theå trôû neân._. höõu duïng trong 2ms, thì phaàn meàm seõ baùo moät loãi ñaùo haïn, vaø boû qua vieäc phaùt ñi.
Neáu cho ñeán baây giôø chöa xaûy ra vieäc ñaùo haïn, byte coù theå ñöôïc göûi ñeán thanh ghi chöùa döõ lieäu phaùt cuûa UART.
Sau ñoù, UART phaùt byte töø thanh ghi chöùa döõ lieäu phaùt vaøo thanh ghi dòch TSR (töø ñaây caùc bit döõ lieäu ñöôïc dòch ra vaø göûi ñi), vaø taïo daïng khung noái tieáp.
Quaù trình nhaïân noái tieáp.
Ñeå nhaän 1 byte töø ñöôøng daây keát noái noái tieáp, coång ñöôïc giaû ñònh nhö treân (cho coång COM3):
Tröôùc tieân, xaùc ñònh ñòa chæ cô sôû coång I/O baèng caùch ñoïc moät töø (Word) töø vuøng döõ lieäu BIOS taïi 40:4H ñoái vôùi coång noái tieáp COM3. Neáu trò = 0: Khoâng coù coång noái tieáp hoaït ñoäng naøo ñöôïc gaén ôû ñaây vaø dó nhieân khoâng coù döõ lieäu naøo ñöôïc göûi ñi.
Hai ñöôøng ñieàu khieån MODEM laø DTR (DATA Terminal Ready) vaø RTS (Request to Send) ñöôïc xaùc laäp leân möùc cao (DTR = 1, RTS = 1).
Ñieàu naøy thoâng baùo cho thieát bò keát noái bieát raèng maùy tính ñang hoaït ñoäng vaø saün saøng lieân laïc. Ñieàu naøy ñöôïc thöïc hieän baèng caùch ghi trò 1 caùc thanh ghi MMC cuûa UART.
Keá ñoù kieåm tra tín hieäu treân ñöôøng traïng thaùi DSR. Tín hieäu naøy xuaát hieän trong bit 5 cuûa thanh ghi MSR. DSR baùo cho maùy tính bieát raèng thieát bò keát noái ñaõ ñöôïc baät leân vaø saün saøng. DSR seõ ñöôïc kieåm tra cho ñeán khi noù leân möùc cao hay cho ñeán khi heát 2ms tröôùc khi moät loãi ñaùo haïn ñöôïc baùo hieäu.
Keá ñoù, vuøng ñeâïm nhaän ñöôïc kieåm tra ñeå xem döõ lieäu ñaõ nhaän ñöôïc döõ lieäu naøo chöa. Bit 0 cuûa thanh ghi LSR chöùa moät côø hieäu baùo döõ lieäu ñaõ saün saøng. Noù ñöôïc xeùt leân 1 khi vuøng ñeäm coù döõ lieäu. Neáu côø baùo döõ lieäu saün saøng khoâng ñöôïc xeùt sau 2ms, thì phaàn meàm seõ khai baùo moät loãi ñaùo haïn, vaø taùc vuï bò boû qua.
Neáu cho ñeán baây giôø chöa xaûy ra vieäc ñaùo haïn, byte coù theå ñöôïc ñoïc töø vuøng ñeäm nhaän cuûa UART.
Trong cheá ñoä baát ñoàng boä, 8251 A dòch soá lieäu treân daây RxD töø bit moät. Sau moãi bit, thanh ghi thu ñöôïc so saùnh vôùi thanh ghi chöùa kyù töï SYN. Neáu hai thanh ghi chöa baèng nhau thì 8251 A dòch bit khaùc vaø tieáp tuïc so saùnh cho ñeán khi hai thanh ghi baèng nhau. 8251 A keát thuùc cheá ñoä baát ñoàng boä vaø ñöa tín hieäu SYNDET (Synch Detect) ñeå baùo ñoàng boä ñaõ hoaøn taát.
Neáu USART ñöôïc naïp töø ñieàu khieån ñeå laøm vieäc vôùi hai kyù töï SYNC, quaù trình baát ñoàng boä cuõng nhö treân. Nhöng hai kyù töï keá tieáp nhau seõ ñöôïc so saùnh vôùi hai kyù töï SYNC tröôùc khi ñaït ñöôïc söï ñoàng boä. ÔÛ cheá ñoä baát ñoàng boä bit chaün/leû seõ khoâng phaûi kieåm tra. USART ôû cheá ñoä ñuoåi baét ñoàng boä vôùi hai ñieàu kieän:
USART ñöôïc khôûi ñoäng ôû cheá ñoä ñoàng boä.
USART ñaõ nhaän leänh ôû cheá ñoä baát ñoàng boä.
Khoái phaùt
Khoái naøy nhaän soá lieäu song song töø ñôn vò trung taâm, cheøn theâm caùc thoâng tin roài chuyeån sang noái tieáp vaø göûi ra thaân TxD (Transmiter DATA).
ÔÛ cheá ñoä baát ñoàng boä, khoái phaùt cheøn theâm bit START, bit kieåm tra chaün leû paraty vaø moät hay hai bit STOP.
Trong cheá ñoä ñoàng boä, khoái phaùt cheøn theâm caùc kyù töï SYNC. Nhöõng kyù töï ñoàng boä naøy phaûi ñöôïc phaùt tröôùc khi baûn tin baét ñaàu. Neáu trong khi phaùt coù khoaûng troáng giöõa hai kyù töï thì USART töï ñoäng cheøn caùc kyù töï ñoàng boä vaøo.
Trong caû hai cheá ñoä ñoàng boä vaø baát ñoàng boä, quaù trình phaùt chæ ñöôïc cho pheùp khi tín hieäu TxE (Transmiter Enable) vaø tín hieäu CTS, ôû traïng thaùi tích cöïc. Neáu USART ñöôïc ñaët ôû cheá ñoä ñoàng boä töø ngoaøi, chaân SYNDET seõ laø cöûa vaøo vaø nhaän tín hieäu ñeå ñoàng boä khi thu.
Khoái phaùt coù theå göûi tín hieäu caét (BREAK). Ñoù laø moät chu kyø lieân tuïc caùc bit SPACE treân ñöôøng daây lieân tuïc vaø ñöoïc duøng ôû cheá ñoä truyeàn song coâng ñeå caét quaù trình göûi thoâng tin ôû ñaàu cuoái.
USART seõ göûi tín hieäu caét lieân tuïc neáu bit D3 cuûa byte leänh ñöôïc thieát laäp
Khoái ñieàu khieån Modem
Khoái naøy taïo vaø nhaän tín hieäu RTS (Request to Send).
Ngoaøi ra, coøn coù caùc tín hieäu ra DTR (Data Terminel Ready) vaø tín hieäu vaøo DSR (Data Set Ready). Ñoù laø nhöõng tín hieäu vaïn naêng.
Tín hieäu DTR ñieàu khieån bôûi bit D2 bôûi byte leänh.
Tín hieäu DSR theå hieän ôû bit D7 cuûa thanh ghi traïng thaùi.
USART khoâng ñònh nghóa caùc tín hieäu naøy moät caùch cöùng ngaéc. Thoâng thöôøng:
Tín hieäu DTR qua Modem ñeå chæ raèng thieát bò ñaàu cuoái saün saøng truyeàn.
DSR laø tín hieäu töø Modem ñeå chæ traïng thaùi saün saøng lieân laïc.
Khoái ñieàu khieån vaøo/ra
Logic ñieàu khieån ñoïc/ghi giaûi maõ caùc tín hieäu ñieàu khieån töø Bus ñieàu khieån cuûa ñôn vò trung taâm thaønh nhöõng tín hieäu ñeàu khieån caùc coång daãn soá lieäu ñeán Bus noäi cuûa USART.
Baûng sau cho bieát söï lieân quan giöõ caùc tín hieäu CE, C/D\ RD\
CE
C/D\
RD\
WR\
YÙ Nghóa
0
0
0
0
1
0
1
0
1
x
0
0
1
1
x
1
1
0
0
x
CPU ñoïc soá lieäu töø USART
CPU ñoïc traïng thaùi töø USART
CPU ghi soá lieäu vaøo USART
CPU ghi leänh vaøo USART
Bus cuûa USART ôû traïng thaùi trôû khaùng cao
Khoái thu
Khoái thu nhaän döõ lieäu noái tieáp ôû chaân RxD vaø chuyeån thaønh soá lieäu song song (P/PC). Tröôùc khi boä thu laøm vieäc, bit D2 trong Command world cuûa byte leänh phaûi ôû traïng thaùi cho pheùp. Neáu bit naøy khoâng ñöôïc laäp, boä thu seõ khoâng taïo ra tín hieäu RxRDI.
Trong cheá ñoä baát ñoàng boä, 8251 A kieåm tra möùc ñieän aùp cuûa ñaàu vaøo RxD. Khi coù thay ñoåi möùc logic töø 1 xuoáng 0, 8251 A khôûi ñoäng boä ñeám thôøi gian trong khoái thu khi ñaët thôøi gian ½ bit, 8251 A kích maãu ñaàu vaøo RxD. Taïi thôøi ñieåm naøy coù 2 tröôøng hôïp xaûy ra:
Neáu ñaàu vaøo RxD coù möùc logic cao thì söï thay ñoåi töø 1 xuoáng 0 ôû RxD tröôùc luùc kích maãu laø do nhieãu hay khoái thu ñaõ khôûi ñoäng boä ñeám trong khi nhaän bit soá lieäu. Nhö vaäy coù sai 8251 boû leänh ñang thöïc hieän vaø chuaån bò kyù töï môùi.
Neáu ñaàu vaøo RxD coù möùc logic thaáp trong thôøi ñieåm kích maãu. 8251 tieáp tuïc kích maãu ñeå nhaän giaù trò cuûa caùc bit soá lieäu, bit kieåm tra chaün leû vaø caùc bit döøng. Sau ñoù, 8251 taùch caùc bit khung vaø chuyeån soá lieäu qua Bus trong ñeán thanh ghi ñeäm soá lieäu thu. Tín hieäu RxRDI ñöôïc taïo ra ñeå baùo cho trung taâm bieát soá lieäu thu ñaõ saün saøng.
Trong cheá ñoä ñoàng boä, khoái thu kích maãu caùc bit soá lieäu cuûa kyù töï roài ñöa ñeán ñeäm soá lieäu thu vaø laäp côø RxRDI. Vì boä thu nhoùm moät soá bit thaønh kyù töï neân ñöôïc xaùc ñònh bit soá lieäu ñaàu tieân laø caàn thieát. Ñeå ñoàng boä giöõa boä thu vaø boä phaùt, neáu coù troáng trong daõy kyù töï thì 8251 töï ñoäng cheøn kyù töï SYNC vaøo. Quaù trình ñoàng boä ñöôïc thöïc hieän trong quaù trình baát ñoàng boä.
Khoái ñeäm vaøo ra
Khoái ñeäm vaøo ra chöùa: Thanh ghi traïng thaùi, thanh ghi soá lieäu thu (thanh ghi ñeäm soá lieäu thu), thanh ghi soá lieäu phaùt vaø leänh (thanh ghi ñeäm soá lieäu phaùt vaø leänh).
Nhö vaäy, chæ coù moät thanh ghi chöùa thoâng tin chuyeån töø ñôn vò trung taâm vaøo USART. Thoâng tin naøy bao goàm soá lieäu vaø leänh, do vaäy phaûi coù söï phaân chia thôøi gian giöõa leänh vaø soá lieäu. Leänh phaûi ñöôïc göûi tröôùc soá lieäu. Tröôùc khi göûi soá lieäu vaøo USART. Ñôn vò trung taâm phaûi kieåm tra tín hieäu saün saøng phaùt TxRDI. Neáu göûi thoâng tin khi TxRDI ôû traïng thaùi chöa saün saøng soá lieäu chuyeån ñi coù theå sai
CHÖÔNG I
ÑAÏI CÖÔNG VEÀ ÑIEÀU KHIEÅN THEO
CHÖÔNG TRÌNH SOÁ
I _ KHAÙI NIEÄM VEÀ ÑIEÀU KHIEÅN THEO CHÖÔNG TRÌNH SOÁ
ÔÛ maùy thoâng thöôøng vieäc ñieàu khieån chuyeån ñoäng cuõng nhö thay ñoåi vaän toác cuûa caùc boä phaän maùy ñieàu khieån ñöôïc thöïc hieän baèng tay. Vôùi caùch ñieàu khieån naøy thôøi gian phuï thuoäc khaù lôùn, neân khoâng theå naâng cao naêng suaát lao ñoäng.
Ñeå giaûm thôøi gian phuï, caàn thieát tieán haønh töï ñoäng hoùa quaù trình ñieàu khieån. Trong saûn xuaát haøng khoái, haøng loaït lôùn, töø laâu ngöôøi ta duøng phöông phaùp gia coâng töï ñoäng vôùi vieäc töï ñoäng hoùa quaù trình ñieàu khieån. Ñaëc ñieåm cuûa loaïi maùy töï ñoäng naøy laø ruùt ngaén thôøi gian phuï, nhöng thôøi gian chuaån bò saûn xuaát quaù daøi (thôøi gian thieát keá vaø cheá taïo,thôøi gian ñieàu chænh maùy …). Nhöôïc ñieåm naøy khoâng ñaùng keå, neáu saûn xuaát vôùi khoái löôïng lôùn. Traùi laïi vôùi löôïng saûn xuaát nhoû, maët haøng thay ñoåi thöôøng xuyeân, loaïi maùy töï ñoäng trôû neân khoâng kinh teá. Do ñoù caàn phaûi tìm ra phöông phaùp ñieàu khieån môùi, ñaûm baûo thôøi gian ñieàu chænh maùy ñeå gia coâng töø loaïi chi tieát naøy sang chi tieát khaùc ñöôïc nhanh. Yeâu caàu naøy ñöôïc thöïc hieän vôùi vieäc ñieàu khieån theo chöông trình.
Ñieàu khieån theo chöông trình laø moät daïng ñieàu khieån töï ñoäng maø tín hieäu ñieàu khieån (tín hieäu ra) ñöôïc thay ñoåi theo moät qui luaät tröôùc. Noùi caùch khaùc, treân maùy ñieàu khieån theo chöông trình, thöù töï, giaù trò cuûa caùc chuyeån ñoäng cuõng nhö thöù töï ñoùng môû caùc boä phaän maùy, ñoùng môû heä thoáng laøm nguoäi, boâi trôn, thay muõi khoan… Ñieàu ñöôïc thöïc hieän ñuùng theo moät chöông trình ñaõ vaïch saün. Caùc cô caáu mang chöông trình naøy ñöôïc ñaët vaøo thieát bò ñieàu khieån, vaø seõ laøm töï ñoäng theo chöông trình ñaõ cho.
Neáu caùc chöông trình treân ñöôïc ghi laïi baèng caùc daáu tì, baèng heä thoáng cam, baèng maãu gheùp hình … Ta goïi heä thoáng ñieàu khieån ñoù laø heä thoáng ñieàu khieån theo chöông trình phi soá. Neáu caùc chöông trình ñöôïc bieåu thò baèng caùc chöõ soá döôùi daïng maõ hieäu, ta goïi heä ñieàu khieån theo chöông trình soá.
Nhö vaäy ñieàu khieån theo chöông trình soá laø moät quaù trình töï ñoäng cho pheùp ñöa moät cô caáu di ñoäng töø vò trí naøy ñeán vò trí khaùc baèng moät leänh. Söï dòch chuyeån aáy coù theå laø löôïng di ñoäng thaúng (hoaëc moät goùc quay theo caùc baäc töï do).
Trong nhieàu tröôøng hôïp, phöông phaùp ñieàu khieån theo chöông trình soá ñöôïc thieát keá töï ñoäng hoùa vieäc di chuyeån moät cô caáu töø vò trí naøy ñeán vò trí khaùc, ta goïi laø "ñieàu khieån theo ñieåm". Nhöng ta cuõng deã daøng khi ruùt ngaén voâ haïn khoaûng caùch giöõa caùc ñieåm di ñoäng keá tieáp nhau vaø seõ ñaït ñeán moät quaù trình ñieàu khieån quyõ ñaïo goïi laø ñieàu khieån theo ñöôøng.
Phöông phaùp ñieàu khieån theo chöông trình soá coù theå duøng ñeå di ñoäng baát kyø moät cô caáu naøo ñöôïc truyeàn ñoäng baèng ñoäng cô. Phaïm vi söû duïng noù raát roäng, nhöng chuû yeáu laø töï ñoäng hoùa maùy coâng cuï.
Vì chöông trình soá coù theå tieán haønh caùch xa maùy vaø maùy coù heä thoáng ño löôøng rieâng, neân heä thoáng ñieàu khieån naøy coù theå ñieàu khieån moät caùch deå daøng vaø nhanh choùng.
Heä thoáng ñieàu khieån theo chöông trình soá coøn ñöôïc goïi taét laø heä thoáng NC (Numerical Control) vaø maùy ñieàu khieån theo chöông trình soá ñöôïc goïi laø maùy NC. Nhö theá: Maùy NC laø loaïi maùy coâng cuï hoaït ñoäng töï ñoäng moät phaàn hoaëc toaøn phaàn vôùi caùc leänh ñöôïc theå hieän baèng daïng tín hieäu laø caùc chöõ soá ñöôïc ghi treân baêng töø, ñóa töø hoaëc phim…
Böôùc phaùt trieån cao cuûa maùy ñieàu khieån theo chöông trình soá laø söï ra ñôøi cuûa trung taâm gia coâng CNC. Vaäy trung taâm gia coâng laø moät loaïi maùy ñieàu khieån theo chöông trình soá coù cô caáu töï ñoäng ñeå thöïc hieän nhieàu loaïi nguyeân coâng khaùc nhau sau moät laàn keïp chi tieát, vôùi söï trôï giuùp cuûa maùy tính ñieän töû.
CNC coù theå phaân thaønh 2 loaïi: Loaïi duøng ñeå gia coâng coù daïng thaân hoäp taám, loaïi gia coâng chi tieát troøn xoay.
II _ ÑAËC ÑIEÅM CUÛA CNC
Taäp trung nguyeân coâng cao ñoä.
Coù cô caáu caáp dao töï ñoäng vôùi dung löôïng lôùn.
Phaàn lôùn CNC thöôøng coù baøn maùy phuï vaø ñoà gaù.
Ñaït ñöôïc ñoä chính xaùc cao ôû nguyeân coâng tinh.
Caùc CNC thöôøng duøng heä thoáng ñieàu khieån theo ñöôøng.
III _ HEÄ TOAÏ ÑOÄ MAÙY
Caùc ñieåm maø trong khi gia coâng ñöôïc xaùc ñònh trong moät chöông trình ñeå moâ taû vò trí cuûa caùc ñieåm naùy trong vuøng laøm vieäc, ta duøng heä toïa ñoä. Noù bao goàm ba truïc vuoâng goùc vôùi nhau cuõng caét nhau taïi ñieåm goác 0.
Vôùi heä toaï ñoä ba truïc, baát kyø ñieåm naøo cuõng ñöôïc xaùc ñònh thoâng qua caùc toïa ñoä cuûa noù. Heä toïa ñoä maùy do nhaø cheá taïo xaùc ñònh, thoâng thöôøng noù khoâng theå thay ñoåi.
Hình 1-1 : Heä toïa ñoä vuoâng goùc treân maùy
Truïc X laø truïc chính trong maët phaúng ñònh vò. Treân maùy khoan naèm song song vôùi baøn maùy ( baøn keïp chi tieát).
Truïc Y laø truïc thöù 2 trong maët phaúng ñònh vò. Treân maùy khoan noù naèm treân maët maùy vaø vuoâng goùc vôùi baøn maùy.
Truïc Z luoân luoân truøng vôùi truïc truyeàn ñoäng chính. Truïc naøy ñöôïc nhaø cheá taïo xaùc ñònh. Chieàu döông cuûa truïc Z chaïy töø chi tieát höôùng ñeán muõi khoan. Ñieàu ñoù coù nghóa laø trong chuyeån ñoäng theo chieàu aâm cuûa truïc Z, muõi khoan seõ ñi tôùi beà maët chi tieát.
Hình 1-2: Xaùc ñònh nhanh chieàu truïc toïa ñoä
Ñeå xaùc ñònh nhanh chieàu cuûa caùc truïc, duøng luaät baøn tay phaûi(Hình 1-1): Ta ñaët ngoùn giöõa baøn tay phaûi theo chieàu cuûa truïc Z thì ngoùn tay caùi seõ troû veà chieàu cuûa truïc x vaø ngoùn tay troû seõ chæ theo chieàu cuûa truïc Y.
Heä toaï ñoä cô baûn ñöôïc gaén lieàn vôùi chi tieát.
Bôûi vaäy khi laäp trình ta phaûi luoân luoân xuaát phaùt töø choå xaùc ñònh chi tieát ñöùng yeân coøn muõi khoan thì chuyeån ñoäng. Ñieàu ñoù coù nghiaõ laø:
Khi khoan roõ raøng chi tieát chuyeån ñoäng laø chính, nhöng ñeå ñôn giaûn hôn cho vieäc laäp trình haõy quan nieäm laø chi tieát ñöùng yeân coøn muõi khoan thì dòch chuyeån. Ta goïi ñoù laø chuyeån ñoäng töông ñoái cuûa muõi khoan.
Ñeå moâ taû ñöôøng dòch chuyeån cuûa muõi khoan (döõ lieäu toïa ñoä) treân moät soá maùy CNC coù caû hai khaû naêng.
Duøng toaï ñoä Ñeà_Cac :
Khi duøng döõ lieäu toaï ñoä Ñeà Caùc, ta ñöa ra khoaûng caùch ño song song vôùi truïc töø moät ñieåm tôùi moät ñieåm khaùc.
Caùc khoaûng caùch theo chieàu döông cuûa truïc coù keøm theo daáu döông (+) phía tröôùc. Caùc khoaûng caùch theo chieàu aâm cuûa truïc coù keøm theo daáu aâm (-) phía tröôùc.
Caùc soá ño coù theå ñöa ra theo hai phöông thöùc:
Ño tuyeät ñoái:
Vôùi caùc soá ño tuyeät ñoái, ta ñöa ra toïa ñoä caùc ñieåm ñích tính töø moät ñieåm coá ñònh trong vuøng laøm vieäc. Nghóa laø trong moãi chuyeån ñoäng ñeàu xaùc ñònh muõi khoan phaûi dòch chuyeån ñeán ñaâu keå töø moät ñieåm goác 0 tuyeät ñoái.
Ño theo chuoåi kích thöôùc:
Vôùi caùc soá ño theo chuoãi kích thöôùc, ta ñöa ra toïa ñoä caùc ñieåm ñích tính töø caùc ñieåm döøng laïi cuûa muõi khoan sau moät loå khoan ñöôïc khoan. Nghóa laø trong moãi chuyeån ñoäng ñeàu ñöa ra soá lieäu cuûa muõi khoan caàn ñöôïc dòch chuyeån tieáp moät löôïng laø bao nhieâu nöõa theo töøng truïc toaï ñoä.
Duøng toïa ñoä cöïc :
Khi söû duïng caùc döõ lieäu trong heä toïa ñoä cöïc, ta ñöa ra vò trí cuûa moät ñieåm thoâng qua khoaûng caùch vaø goùc so vôùi moät truïc cô sôû.
Caùc toïa ñoä cöïc chæ coù theå ño treân moät maët phaúng chính. Trong phaïm vi cuûa moät heä toïa ñoä cöïc coù 3 maët phaúng chính. Töø 3 truïc x, y vaø z cuûa heä thoáng seõ coù 3 maët keïp, ñoù laø: Maët x/y, maët x/z, maët y/z.
Nhöõng ñieåm quan troïng trong moät heä toïa ñoä cöïc
Ñieåm chuaån : Laø ñieåm goác 0 cuûa heä toïa ñoä maùy.
Ñieåm 0 chi tieát : Laø ñieåm goác 0 cuûa heä toïa ñoä chi tieát, noù ñöôïc giöõ coá ñònh cho moät chi tieát.
Ñieåm 0 laäp trình : Laø ñieåm goác 0 töø ñoù xaùc ñònh caùc döõ lieäu caäp nhaät trong moät chöông trình. Ñieåm naøy coù theå thay ñoåi thoâng qua leäch dòch chuyeån ñieåm 0.
IV _ CAÙC DAÏNG ÑIEÀU KHIEÅN
Phuø hôïp vôùi yeâu caàu ña daïng trong thöïc teá, ngöôøi ta phaân bieät heä ñieàu khieån theo ba möùc ñieàu khieån khaùc nhau :
Ñieàu khieån theo ñieåm.
Ñieàu khieån theo ñoaïn.
Ñieàu khieån theo ñöôøng.
Ñieàu khieån theo ñieåm:
Y
Hình 1-3: Sô ñoà ñieàu khieån theo ñieåm
y2
y1
x1
x2
X
A
B
Laø heä thoáng ñieàu khieån khoâng coù moái quan heä haøm soá (voâ haøm) giöõa caùc chuyeån ñoäng doïc theo truïc toïa ñoä. Nhieäm vuï chuû yeáu cuûa heä thoáng ñieàu khieån laø ñònh vò chính xaùc muõi khoan hoaëc chi tieát vaøo ví trí yeâu caàu. Heä thoáng naøy khoâng kieåm tra theo quõi ñaïo, vaän toác, maø kieåm tra theo vò trí ñònh vò.
Ñieån hình nhaát cuûa heä thoáng naøy laø ñieàu khieån ñeå khoan loã töùc laø caàn ñieàu khieån chuyeån ñoäng töông ñoái giöõa dao vaø phoâi ñeán töøng ñieåm xaùc ñònh. Chaúng haïn töø ñieåm A(X1,Y1 ), B(X2,Y2 ). Ñaëc ñieåm cuûa loaïi ñieàu khieån naøy laø trong quaù trình ñieàu khieån muõi khoan khoâng laøm vieäc. Quaù trình gia coâng chæ ñöôïc tieán haønh theo baát cöù toïa ñoä naøo: Coù theå tröôùc tieân theo toïa ñoä X, sau ñoù theo Y hoaëc ngöôïc laïi, hoaëc ñoàng thôøi thöïc hieän cuøng moät luùc treân hai truïc vôùi vaän toác lôùn nhaát .
Ñieàu khieåu theo ñoaïn :
Hình 1-4: Sô ñoà ñieàu khieån theo ñoaïn
X
Y
y2
y1
x1
x2
Cuõng gioáng nhö heä thoáng ñieàu khieån theo ñieåm, töùc laø khoâng coù quan heä haøm soá giöõa caùc chuyeån ñoäng theo toïa ñoä. Ñieåm khaùc laø khi ñònh vò, muõi khoan laøm vieäc neân khoâng theå ñònh vò theo moät ñöôøng baát kyø, maø thoâng thöôøng phaûi theo höôùng song song vôùi moät truïc toïa ñoä.
Thí duï :
Khi khoan caïnh song song vôùi truïc toïa ñoä ñöôïc xaùc ñònh bôûi caùc ñieåm (X1,Y1) vaø (X2,Y2) thì phaûi di ñoäng baøn maùy (hoaëc muõi khoan) theo toïa ñoä Y. Trong luùc ñoù baøn tröôït theo höôùng X phaûi ñöùng yeân. Chæ sau khi khoan xong caùc ñieåm song song vôùi truïc Y roài môùi tieán haønh ñònh vò caùc ñieåm song song vôùi truïc X.
Caáu truùc cô baûn cuûa heä thoáng ñieàu khieån theo ñieåm vaø theo ñoaïn khoâng khaùc nhau. Do ñoù, ta coù theå thöïc hieän heä thoáng naøy theo sô ñoà sau.
Sô ñoà caáu truùc heä thoáng ñieàu khieån theo ñieåm vaø ñoaïn khôûi ñaàu baèng caùc soá lieäu veà hình daùng vaø soá lieäu coâng ngheä chi tieát gia coâng. Hai soá lieäu aáy taïo thaønh döõ lieäu gia coâng. Thoâng qua quaù trình laäp trình, nhôø cô caáu ghi maõ hieäu, caùc döõ lieäu gia coâng ñöôïc bieán thaønh caùc maõ hieäu ghi vaøo chöông trình. Chöông trình naøy bao goàm taát caû moïi tín hieäu caàn thieát cho vieäc ñieàu khieån caùc cô caáu cuûa maùy.
Nhöõng khaâu keå treân coù theå thöïc hieän ôû baát cöù nôi naøo, taùch xa khôûi maùy, neân goïi laø phaàn xöû lyù döõ lieäu beân ngoaøi. Döõ lieäu gia coâng cuõng coù theå ñöa tröïc tieáp vaøo baûng ñieàu khieån soá ñaët treân maùy (nhö maùy NC ñôn giaûn) hoaëc truy nhaäp tröïc tieáp vaøo maùy tính trung taâm nhö ôû heä thoáng CNC. Caùc khaâu keá tieáp cuûa xích ñieàu khieån ñieàu ñaët beân trong maùy, neân goïi laø phaàn xöû lyù döõ lieäu beân trong.
Khaâu ñaàu tieân cuûa phaàn xöû lyù döõ lieäu beân trong laø cô caáu ñoïc. Vì chöông trình ghi caùc döõ lieäu gia coâng döôùi daïng maõ hieäu, neân phaûi qua cô caáu giaûi maõ ñeå bieán maõ hieäu thaønh nhöõng tín hieäu ñieàu khieån: Tín hieäu haønh trình vaø tín hieäu khôûi ñoäng.
Tín hieäu khôûi ñoäng coù nhieäm vuï ñoùng ngaét caùc cô caáu taùc ñoäng, neân ta khoâng ñeà caäp ñeán trong sô ñoà caáu truùc. Coøn tín hieäu haønh trình laø nhöõng trò soá ñaõ ñöôïc xaùc ñònh ñeå ñònh vò baøn maùy theo toïa ñoä X-Y. Tín hieäu haønh trình caàn ñöa qua cô caáu chuyeån ñoåi, nhaèm taïo neân nhöõng tín hieäu gioáng nhau ñeå ñöa vaøo cô caáu so saùnh.
Cô caáu so saùnh coù hai tín hieäu vaøo: moät tín hieäu laø nhöõng trò soá xaùc ñònh töø chöông trình ñöa ñeán goïi laø giaù trò caàn, moät tín hieäu laø nhöõng trò soá thöïc teá töø thieát bò ño haønh trình cuûa baøn maùy ñöa ñeán goïi laø giaù trò thöïc. Qua cô caáu so saùnh, neáu hai gía trò cheânh leäch nhau, seõ taïo neân moät tín hieäu sai leäch. Qua cô caáu khueách ñaïi, tín hieäu sai leäch laøm khôûi ñoäng ñoäng cô (ñoäng cô quay baøn maùy) ñeå buø sai soá. Khi ñaït ñeán vò trí ñaõ ñònh, giaù trò caàn vaø giaù trò thöïc baèng nhau, tín hieäu sai leäch seõ baèng khoâng, cô caáu khôûi ñoäng döøng.
SÔ ÑOÀ CAÁU TRUÙC
HEÄ THOÁNG ÑIEÀU KHIEÅN THEO ÑIEÅM VAØ ÑOAÏN
Soá lieäu hình daùng
Soá lieäu coâng ngheä
Döõ lieäu gia coâng
Laäp chöông trình
Cô caáu ghi maõ hieäu hieäu
Chöông trình
Xöû lyù döõ lieäu
Beân ngoaøi
Beân trong
Cô caáu ñoïc
Cô caáu giaõi maõ
Tín hieäu haønh trình
Cô caáu chuyeån ñoåi
Tín hieäu khôûi ñoäng
Cô caáu so saùnh
Cô caáu khueách ñaïi
Ñoäng cô ñieàu khieån
Thieát bò ño haønh trình
Thieát bò ño haønh trình
Baøn maùy
Baøn maùy
Y
X
Cô caáu so saùnh
Cô caáu khueách ñaïi
Ñoäng cô ñieàu khieån
Heä thoáng ñieàu khieån vöøa moâ taû treân laø heä thoáng kín. Ñeå taïo neân heä thoáng kín thoâng thöôøng raát toán keùm. Vì theá, ngöôøi ta ñang coá gaéng ñeå taïo neân moät heä thoáng ñieàu khieån ñôn giaûn hôn.
Thí duï nhö heä thoáng duøng cô caáu ngaét. ÔÛ ñaây, caùc tín hieäu khôûi ñoäng ñieàu khieån tröïc tieáp caùc ñoäng cô ñieàu khieån, chöù khoâng phaûi tìm hieäu soá sai leäch cuûa cô caáu so saùnh sau khi ñöôïc khueách ñaïi. Vieäc so saùnh tín hieäu caàn vôùi tín hieäu thöïc cuõng ñöôïc tieán haønh nhö treân. Nhöng khi coù sai leäch noù seõ taùc ñoäng ñoäng cô ngaét, laøm döøng ñoäng cô ñieàu khieån.
CHÖÔNG II
TRUYEÀN ÑOÄNG BAÈNG ÑOÄNG CÔ BÖÔÙC
I _ CAÁU TAÏO VAØ PHAÂN LOAÏI ÑOÄNG CÔ BÖÔÙC
Ñoäng cô böôùc ñöôïc phaân thaønh ba loaïi chuû yeáu sau :
Ñoäng cô nam chaâm vónh cöûu : Hay coøn goïi laø ñoäng cô böôùc kieåu taùc duïng vaø thöôøng ñöôïc cheá taïo coù cöïc moùng. Ñoäng cô naøy coù goùc böôùc thay ñoåi töø 60¸ 450 trong cheá ñoä ñieàu khieån böôùc ñuû, moâmen haõm töø 0,5 ¸ 25 Ncm, taàn soá khôûi ñoäng lôùn nhaát laø 0,5 vaø taàn soá laøm vieäc lôùn nhaát ôû cheá ñoä khoâng taûi laø 5 Khz.
Hình 2-1: Caáu taïo ñoäng cô böôùc vónh cöûu
1 vaø 2) Hai nöûa Stator coù daïng cöïc moùng ñöôïc töø hoùa vôùi cöïc N vaø S xen keû nhau; 3) Hai cuoän stato (moät cuoän ñieàu khieån ñôn cöïc vaø moät cuoän ñieàu khieån löôõng cöïc) ñöôïc ñaët ôû beân trong hai nöûa stator; 4)Rotor nam chaâm vónh cöûu coù caùc cöïc töø xen keû.
Ñoäng cô böôùc coù töø trôû thay ñoåi : Hay coøn goïi laø ñoäng cô phaûn khaùng. Kieåu ñoäng cô naøy coù goùc naèm trong giôùi haïn töø 1,80 ¸ 300 trong cheá ñoä ñieàu khieån böôùc ñuû, moâmen haõm töø 1¸ 50 Ncm, taàn soá khôûi ñoäng lôùn nhaát laø 1 Khz, vaø taàn soá laøm vieäc lôùn nhaát trong ñieàu kieän khoâng taûi laø 20 Khz. Stato ñöôïc cheá taïo thaønh daïng raêng vôùi böôùc cöïc bs. Cuoän daây pha (2) ñöôïc quaán treân 2 hoaëc 4 raêng ñoái xöùng nhau, roto cuûa ñoäng cô cuõng ñöôïc cheá taïo thaønh daïng raêng coù böôùc cöïc br.
Hình 2-2 :Caáu taïo ñoäng cô böôùc coù töø trôû thay ñoåi
1) Stato ñöôïc cheá taïo thaønh daïng raêng; 2) Cuoän daây pha; 3) Roto coù töø tröõ thay ñoåi ñöôïc cheá taïo thaønh daïng raêng.
Ñoäng cô böôùc hoån hôïp :
c/voøng
EMBED CDraw5
Hình 2-3: Caáu taïo ñoäng cô böôùc hoån hôïp
Hay coøn goïi laø ñoäng cô böôùc caûm öùng, coù goùc böôùc thay ñoåi trong khoaûng 0,36 - 150 trong cheá ñoä böôùc ñuû, moâmen haõm töø 3 - 1000 Ncm, taàn soá khôûi ñoäng lôùn nhaát laø 40 khz. Trong caùc loaïi ñoäng cô böôùc keå treân thì ñoäng cô böôùc hoån hôïp ñöôïc söû duïng nhieàu hôn caû. Vì loaïi ñoäng cô naøy keát hôïp caùc öu ñieåm cuûa hai loaïi ñoäng cô treân ñoù laø: Ñoäng cô nam chaâm vónh Cöûu vôùi daïng cöïc moùng, vaø ñoäng cô coù töø trôû thay ñoåi.
Caáu taïo cuûa ñoäng cô böôùc thay ñoåi hoån hôïp laø söï keát hôïp giöõa ñoäng cô böôùc nam chaâm vónh cöõu vaø ñoäng cô böôùc coù töø trôû thay ñoåi. Phaàn Stato ñöôïc caáu taïo hoaøn toaøn gioáng Stator cuûa ñoäng cô böôùc coù töø trôû thay ñoåi. Treân caùc cöïc cuûa Stato ñöôïc ñaët caùc cuoän daây pha, moãi cuoän daây pha ñöôïc quaán thaønh 4 cuoän daây (h.2-3) hoaëc ñöôïc quaán thaønh 2 cuoän daây (h.2-4) ñaët xen keû nhau ñeå hình thaønh leân caùc cöïc N vaø S ñoàng thôøi ñoái dieän vôùi moãi cöïc cuûa boái daây laø raêng cuûa Roto vaø cuõng ñöôïc ñaët xen keõ giöõa hai vaønh raêng soá 3 cuûa Roto.
Ñoäng cô hoån hôïp cuõng ñöôïc cheá taïo vôùi 2, 4 vaø 5 pha, ñoäng cô 2 vaø 4 pha thöôøng cho goùc böôùc töø as = 0,90 - 150 coø ñoäng cô 5 pha thöôøng coù coù goùc böôùc töø as = 0,180 - 0,270 .
Böôùc raêng cuûa Roto ñöôïc xaùc ñònh baèng bieåu thöùc sau:
Trong ñoù: Zr laø soá raêng cuûa Roto
Hai pha ñieàu khieån löôõng cöïc
Stator daïng raêng.
Cuoän daây pha ñieàu khieån löôõng cöïc.
Hai vaønh raêng ngoaøi cuûa rotor. Nam chaâm vónh cöûu ñöôïc
Quaù trình ñieàu
khieån böôùc ñuû.
Hình 2-4: Caáu taïo ñoäng c
Goùc böôùc cuûa ñoäng cô laø tyû soá giöõa böôùc raêng br vaø soá pha m cuûa ñoäng cô khi cuoän daây ñöôïc ñieàu khieån löôõng cöïc :
Ñoäng cô hoån hôïp coù taàn soá böôùc vaø ñoä phaân giaûi cao, coù moâmen quay vaø moâmen haõm lôùn.
Trong cheá taïo ñoäng cô böôùc ngoaøi ba loaïi chính keå treân, ñeå coù goùc böôùc thay raát nhoû ngöôøi ta coøn cheá taïo ñoäng cô böôùc töø trôû thay ñoåi coù nhieàu taàng, keát caáu cuûa loaïi naøy ñöôïc trình baøy ôû hình .
Loaïi ñoäng cô naøy thöôøng ñöôïc cheá taïo 2, 3, 4 taàng trình baày keát caáu cuûa ñoäng cô böôùc töø trôû thay ñoåi coù ba taàng. Trong moãi taàng soá raêng cuûa Stato vaø Roto gioáng nhau. Vò trí raêng cuûa 3 Stato ñöôïc ñaët gioáng nhau vaø ñöôïc coá ñònh treân truïc Roto, nhöng vò trí raêng cuûa 3 Stato ñöôïc ñaët leäch nhau 1/3 böôùc raêng.
Trang
EMBED CDraw5
Hình 2-5: Caáutaï
Goùc leäch giöõa hai taàng keà nhau ñöôïc xaùc ñònh baèng bieåu thöùc sau:
Neáu Roto coù Zr = 12 raêng thì goùc leäch nhau giöõa hai taàng keà nhau laø 100
Khi coù moät xung doøng ñieän ñieàu khieån ñaët vaøo taàng 1 thì raêng cuûa Roto vaø Stato ñoái ñænh nhau (vì töø thoâng chæ kheùp kín taïi vò trí coù töø trôû nhoû nhaát). Luùc naøy raêng cuûa Roto vaø Stato ôû taàng 2 leäch nhau 1 goùc laø 100, coøn raêng cuûa Roto vaø Stato ôû taàng 3 leäch nhau laø 200. Caét xung doøng ñieän ñieàu khieån vaøo taàng 1 vaø caùc xung doøng ñieän ñieàu khieån vaøo taàng thì Roto cuûa taàng 2 quay moät goùc 100 ñeå ñænh raêng cuûa Roto truøng vôùi ñænh raêng cuûa stato ôû taàng 2, luùc naøy raêng cuûa Roto vaø Stato cuûa taàng 3 leäch nhau moät goùc laø 100 so vôùi taàng 2. Quaù trình ñieàu khieån tieáp tuïc cho tôùi khi trôû laïi taàng 1. Cuoái cuøng ta coù quaù trình ñieàu khieån theo trình töï 1-2-3-1
II _ ÑAËC ÑIEÅM CHUNG CUÛA ÑOÄNG CÔ BÖÔÙC
Ñoäng cô böôùc thöïc chaát laø ñoäng cô ñoàng boä hoaït ñoäng döôùi taùc duïng cuûa caùc xung rôøi raïc vaø keá tieáp nhau. Khi moät xung doøng ñieän hoaëc ñieän aùp ñaët vaøo cuoän daây phaàn öùng cuûa ñoäng cô böôùc, thì roto (phaàn caûm) cuûa ñoäng cô seõ quay ñi moät goùc nhaát ñònh, vaø ñöôïc goïi laø böôùc cuûa ñoäng cô, khi caùc xung doøng ñieän ñaët vaøo cuoän daây phaàn öùng lieân tuïc thì roto seõ quay lieân tuïc.
Vò trí cuûa truïc ñoäng cô böôùc ñöôïc xaùc baèng soá löôïng xung, vaø vaän toác cuûa ñoäng cô tyû leä vôùi taàn soá xung, vaø ñöôïc xaùc ñònh baèng soá böôùc/giaây (second). Tính naêng laøm vieäc cuûa ñoäng cô böôùc ñöôïc ñaët tröng bôûi böôùc ñöôïc thöïc hieän, ñaët tính goùc (quan heä cuûa moâmen ñieän töø theo goác giöõa truïc cuûa Roto vaø truïc cuûa töø tröôøng toång), taàn soá xung giôùi haïn sao cho caùc quaù trình quaù ñoä, khi hoaøn thaønh moät böôùc coù theå taét ñi tröôùc khi baét ñaàu böôùc tieáp theo. Tính naêng môû maùy cuûa ñoäng cô, ñöôïc ñaët tröng bôûi taàn soá xung cöïc ñaïi coù theå môû maùy maø khoâng laøm cho Roto maát ñoàng boä (boû böôùc). Tuyø theo keát caáu cuûa töøng loaïi ñoäng cô, maø taàn soá ñoäng cô coù theå tieáp nhaän ñöôïc töø 10 ñeán 10.000 Khz.
Böôùc cuûa ñoäng cô (giaù trò cuûa goùc giöõa hai vò trí oån ñònh keà nhau cuûa Roto) caøng nhoû thì ñoä chính xaùc trong ñieàu khieån caøng cao. Böôùc cuûa ñoäng cô phuï thuoäc vaøo soá cuoän daây phaàn öùng, soá cöïc cuûa Stato, soá raêng cuûa Roto vaø phöông phaùp ñieàu khieån böôùc ñuû hoaëc ñieàu khieån nöõa böôùc. Tuøy theo yeâu caàu veà ñoä chính xaùc vaø keát caáu cuûa ñoäng cô, maø böôùc cuûa ñoäng cô thay ñoåi trong giôùi haïn töø 1800 - 0,180. Trong ñoù: ñoäng cô böôùc nam chaâm vónh cöûu daïng cöïc moùng vaø coù töø trôû thay ñoåi töø 60 - 450, ñoäng cô böôùc coù töø trôû thay ñoåi coù goùc böôùc naèm trong giôùi haïn töø: 1,80- 300, vaø ñoäng cô böôùc hoãn hôïp coù goùc böôùc thay ñoåi trong khoaûng 0,360 - 150. Caùc giaù trò goùc cuûa caùc loaïi ñoäng cô keå treân ñöôïc tính trong cheá ñoä ñieàu khieån böôùc ñuû.
Chieàu quay cuûa ñoäng cô böôùc khoâng phuï thuoäc vaøo chieàu doøng ñieän chaïy trong caùc cuoän daây phaàn öùng, maø phuï thuoäc vaøo thöù töï cuoän daây phaàn öùng ñöôïc caáp xung ñieàu khieån. Nhieäm vuï naøy do boä chuyeån phaùt thöïc hieän.
Soá cuoän daây phaàn öùng (hay coø goïi laø cuoän daây pha) cuûa ñoäng cô böôùc ñöôïc cheá taïo töø 2 - 5 cuoän daây pha (hay coøn goïi laø boái daây) vaø ñöôïc ñaët ñoái dieän nhau trong caùc raõnh ôû Stato. Ñoái vôùi cuoän daây phaûi coù hai cuoän daây thì chæ duøng cho ñieàu khieån löôõng cöïc (cuoän daây coù cöïc tính thay ñoåi), vôùi 4 cuoän daây coù theå duøng cho caû hai cheá ñoä ñieàu khieån löôõng cöïc vaø ñieàu khieån ñôn cöïc.
III _ PHÖÔNG PHAÙP ÑIEÀU KHIEÅN BÖÔÙC ÑUÛ VAØ NÖÛA BÖÔÙC
Phöông phaùp ñieàu khieån böôùc ñuû
Theå hieän trình töï ñieàu khieån böôùc ñuû cuûa doäng cô böôùc nam chaâm vónh cöûu ñöôïc töø hoùa vôùi caùc cöïc töø xen keõ. Nguyeân lyù laøm vieäc cuûa ñoäng cô böôùc laø döïa treân söï taùc ñoäng töông hoå giöõa töø tröôøng cuûa Stato vaø Roto, hình thaønh moâmen ñieän töø laøm quay Roto ñi moät goùc nhaát ñònh. Khi cho xung doøng ñieän taùc ñoängvaøo cuoän daây pha AA'( hình 2-6a) thì Roto seõ quay ñeán vò trí, maø truïc töø tröôøng cuûa Roto (cuõng chính laø truïc doïc cuûa Roto) truøng vôùi truïc töø tröôøng cuûa pha A
trôû thay ñoåi coù ba taàng EMBED PBrush
Xu
Neáu caét xung doøng ñieän vaøo pha A, vaø cho xung doøng ñieän taùc duïng vaøo cuoän daây pha BB' (h.2-6b) thì vectô töø hoaù cuûa doøng ñieän seõ quay ñi moät goùc laø 180, do ñoù Roto cuõng quay ñi moät goùc laø 180 ñeå cho truïc cuûa töø tröôøng Roto truøng vôùi truïc cuûa töø tröôøng toång.
Sau ñoù caét xung taùc ñoäng._.i ñaët.
Con troû soaïn thaûo phaûi naèm treân doøng sau vò trí Teach-ende, trong tröôøng hôïp treân doøng naøy coù leänh dòch chuyeån tuyeät ñoái thì cheá ñoä Teach-in seõ baét ñaàu töø vò trí naøy khi ñöôïc goïi.
Tín Hieäu Hoái Tieáp Töø Teach-In
Cheá ñoä Teach-in seõ thoâng baùo cho chöông trình NC toïa ñoä cuûa con troû tröôùc khi goïi Tach-in, caùc tín hieäu hoài tieáp töø Teach-in bao goàm: Taát caû caùc khai baùo cuûa chöông trình döïa tr6n ñieåm 0 chi tieát.
Khoaûng caùch böôùc ñaõ choïn, vôùi ñôn vò laø 1/10. Thì moät böôùc töông ñöông vôùi 2,54mm. Ñôn vò ñöôïc thay ñoåi baèng leänh “#units”.
Xmax, Ymax, Zmax
Khoâng di chuyeån toái ña cuûa thieát bò , Teach-in goïi giôùi haïn phaïm vi di chuyeån taïi caùc trò soá naøy nhaèm haïn cheá hö hoûng thieát bò hoaëc coâng cuï, thay ñoåi caùc trò soá naøy baèng leänh “#limit”, trong phaàn khai baùo chöông trình.
Ñeå caùc giaù trò ñöôïc chính xaùc thì thoâng soá ñieàu chænh khoaûng dòch chuyeån phaûi ñuùng vaø toác ñoä thieát bò phaûi giaûm thaáp tröôùc khi ñeán khi gaàn caùc möùc giôùi haïn.
“VT”: laø vaän toác trong cheá ñoä Teach-in ñôn vò laø mm/sec, toác ñoä coù theå thay ñoåi baèng phím + vaø –
Position
Cho bieát vò trí dòch chyeån theo ñôn vò ñaõ choïn, trò soá naøy coù theå chuyeån ñoåi töø daïng goùc sang daïng thaúng.
Rel.Pos
Cho bieát vò trí töông ñoái, aán nuùt Enter ñeå ñaët vò trí töông ñoái veà vò trí töông ñoái ñöôïc duøng ñeå ño khoaûng caùch. Khoâng coù tín hieäu hoài tieáp cuûa vò trí töông ñoái ñöa veà chöông trình NC maø chæ nhaäp vaøo ñaây vò trí tuyeät ñoái.
Chuyeån Ñoäng Cuûa Caùc Truïc
Caùc truïc coù theå dòch chuyeån theo hai caùch ñeå ñaït ñeán vò trí xaùc ñònh.
Lieân Tuïc
Vôùi caùc phím chöùc naêng töø ñeán ñeå di chuyeån caùc truïc lieân tuïc cho ñeán khi phím töông öùng ñöôïc nhaû ra, chöùc naêng caùc phím ñöôïc moâ taû nhö sau:
= x+ = y+ = z+
= X- = y- = z-
= taêng toác ñoä
= giaûm toác ñoä
Vò trí môùi seû ñöôïc hieån thò laïi sau khi nhaû phím ñieàu khieån, ñeå di chuyeån chính xaùc phaûi choïn toác ñoä di chuyeån thaáp. Cheá ñoä naøy coù löu yù ñeán taát caû caùc giôùi haïn ñaõ xaùc ñònh.
Töøng Böôùc
Thöïc hieän baèng caùc phím muõi teân, moãi moät phím seõ dòch chuyeån maùy theo moät höôùng coá ñònh, böôùc di chuyeån coù theå thay ñoåi baèng caùch chænh Stp, xem baûng sau:
= x+ = y+ . = z+
= x- = y- = Z-
= Taêng böôùc dòch chuyeån
= Giaûm böôùc dòch chuyeån
= Taêng toác ñoä
= Giaûm toác ñoä
Löu yù khi xöû duïng caùc phím muõi teân trong vuøng phím soá thì phaûi taét chöùc naêng ñaùnh soá cuûa caùc phím naøy (ñeøn num lock phaûi taét).
Ñaët Vò Trí
Khi ñaõ ñaït ñöôïc vò trí caàn ñeán, vò trí naøy ñöôïc chuyeån vaøo maøn hình soaïn thaûo PAL-PC. Neáu nhaán phím thì vò trí naøy seõ ñöôïc hieån thò ôû doøng tieáp theo sau con troû.
Aán phím chöùc naêng ñeå thöïc hieän chuyeån ñoäng keá tieáp.
Chaám Döùt Cheá Ñoä Teach-In
Ñeå chaám döùt cheá ñoä Teach-in phaûi aán phím , vò trí vöøa ñeán seõ khoâng ñöôïc chuyeån vaøo PAL-PC. Trong laàn goïi Teach-in tieâp theo chöông trình NC seõ hieån thò vò trí hieän haønh cuûa thieát bò.
Caùc Chöùc Naêng Cuûa Cheá Ñoä Teach-In
Chöùc naêng dòch chuyeån (move) .
Trong menu naøy cho pheùp thöïc hieän töøng chuyeån ñoäng rieâng leû baèng caùch aán phím.
Dòch chuyeån coù kieåm tra (mov pos chck )
Khi caùc truïc ñöôïc dòch chuyeån veà vò trí chuaån vaø ñeå baûo ñaûm chính xaùc caùc truïc laïi ñöôïc di chuyeån moät laàn nöõa vò trí cuoái cuøng vaø coù theå kieåm tra vò trí ñöôïc hieån thò xem coù coøn ñuùng hay khoâng. Sai soá phaùt sinh chuû yeáu laø do sai soá cuûa ñoäng cô böôùc.
Di chuyeån veà ñieåm 0 chi tieát (Mov floatzro)
Ñeå trôû veà ñieåm 0 chi tieát, tröôùc tieân truïc z phaûi ñöôïc naâng leân ñeå traùnh hö hoûng vaø sau ñoù laïi ñöôïc haï xuoáng.
Di chuyeån veà giôùi haïn +/+ .
Thieát bò ñöôïc di chuyeån ñeán giôùi haïn toái ña vaø cuõng neân löu yù chænh ñuùng gí trò naøy ñeå traùnh rôi vaøo vuøng giôùi haïn cuûa maùy
Di chuyeån veà giôùi haïn -/- .
Thieát bò ñöôïc di chuyeån veà vò trí nhoû nhaát cho pheùp.
Di chuyeån z veà ñieåm 0 (move z-zero) .
Naâng Truïc Z Leân
Chaám döùt di chuyeån .
Chaám döùt menu di chuyeån.
Ví duï :
{1{#Define (x) (2000); #Define (y) (2000); #Define (z) (1000);
{2{#Define (xx) (8000); #Define (yy) (8000); #Define (zz) (2000);
{3}Moveto 20(x), 30(y), 40(z), 0(z);
Sau khi goïi cheá ñoä Teach-in, di chuyeån ñeán vò trí (20, 35, 20) vaø ñaët vò trí vôùi “Eilg.ok” vaø thöïc hieän chuyeån ñoäng “moveto 20(xx), 35(yy), 20(zz), 0(zz)”, chöông trình nhö sau:
{1}#Define (x)(2000); #Define (y)(2000); #Define (z)(1000);
{2}#Define (xx)(8000); #Define (yy)(8000); #Define (zz) (2000);
{3}Moveto 20(x), 30(y), 40(z), 0(z);
{4}Moveto 20(xx), 30(yy), 40(zz), 0(zz);
Chuyeån ñoäng {3} coù toác ñoä ( 2000, 2000, 1000), doøng leänh {4} coù toác ñoä cao hôn (8000, 8000, 2000).
Toác ñoä dòch chuyeån trong chöông trình NC coù theå ñöôïc ñònh nghóa laïi baèng leänh “#Redefine”.
Chöùc Naêng Define
Ñaët caùc thoâng soá trong cheá ñoä Teach-in, neân chuù yù coù theå coù moät vaøi thoâng soá (ñieåm chi tieát) coù theå ngöôïc vôùi chuyeån ñoäng hieän haønh trong chöông trình.
Ñaët Ñieåm 0 Chi Tieát
Vò trí thöïc teá cuûa thieát bò ñöôïc xem nhö laø vò trí 0 chi tieát. Leänh naøy coù theå caàn thieát khi trong moät chöông trình phaûi laøm vieäc vôùi nhieàu vò trí 0. Tuy nhieân, ñeå traùnh raéc roái chæ neân ñònh nghóa moät ñieåm 0 cho chöông trình baèng leänh “#null” vaø :null”.
Arc (angle)
Vò trí hieån thò ñöôïc chuyeån töø ñôn vò ñoä daøi sang ñôn vò goùc döôùi daïng “goùc 1, goùc 2” trò soá naøy ñöôïc so töông ñoái vôùi ñieåm 0 cuoái cuøng (taïo ñieåm 0 naøy baèng caùch aán phím Enter), chöùc na7ng naøy hoaït ñoäng theo kieåu ON/OFF coù nghóa laø khi goïi laïi laàn thöù hai thì ñôn vò goùc laïi chuyeån trôû laïi thaønh ñôn vò ñoä daøi.
Ñaët Giôùi Haïn Mim (Teach Mim)
Coù theå ñaët giôùi haïn naøy taïi vò trí hieän haønh
Ñaët Giôùi Haïn Max (Teach Max)
Leänh naøy sau leänh Teach mim
Xoaù Ñieåm 0 Chi Tieát (Fzero Off)
Ñieåm 0 chi tieát ñöôïc ñaët taïi (0,0,0) ñaây laø ñieåm 0 cuûa maùy neân chuù yù trong chöông trình d0iaåm 0 chi tieát coù theå laøm cho chiuyeån ñoäng sai.
Xoaù Giôùi Haïn Mim (Tmim Off)
Giôùi haïn min cuûa Teach - in laïi ñöôïc ñöa veà ñieåm 0 cuûa maùy
Xoaù Giôùi Haïn Max (Tmax Off)
Giôùi haïn max cuûa Teach-in laïi ñöôïc ñöa veà giôùi haïn ñaõ ñònh nghóa cuûa maùy.
Ñaët Giôùi Haïn (Limit On)
Giôùi haïn naøy coù theå toùm taét baèng leänh “Tmim off” vaø Tmax off”. Trong laàn keá tieáp cuûa Teach-in ()thì giôùi haïn naøy laø (0,0,0).
Pos.Ok (Pos High Sp)
Ñònh nghóa hai caáp ñoä trong Teach-in, toác ñoä laøm vieäc (“Pos.ok.”) vaø moät toác ñoä nhanh (“Eilg.ok.). Chöùc naêng naøy ñöôïc thoâng baùo trình soaïn thaûo Nc.
Ví duï :
{1}#Define (x)(2000); #Define (y)(2000); #Define (z)(1000);
{2}#Define (xx)(8000); #Define (yy)(8000); #Define (zz)(2000);
{3}Moveto 20(x), 30(y), 40(z), 0(z);
Sau khi goïi Teach-in, di chuyeån ñeán vò trí (20, 35, 20) vaø ñaët baèng leänh “Pos.ok”, sau ñoù thöïc hieän leänh “moveto 20(x), 35(y), 20(z), 0(z)”, chöông trình nhö sau:
{1}#Define (x) (2000); #Define (y)(2000); #Define (z)(1000);
{2}#Define (xx)(8000); #Define (yy)(8000); #Define (zz)(2000);
{3}Moveto 20(x), 30(y), 40(z), 0(z);
{4}Moveto 20(x), 359y), 20(z), 0(z);
Doøng leänh {3} vaø {4} coù toác ñoä (2000, 2000,1000)
Toác ñoä laøm vieäc trong chöông trình coù theå ñöôïc ñaët laïi baèng leänh “#Redefine”.
Do toác cheá ñoä Teach-n khoâng chæ keát noái vôùi card giao tieáp maø coøn vôùi chöông trình NC neân coù theå sinh hai loãi.
Loåi trong phaàn khai baùo cuûa chöông trình Nc.
Cheá ñoä Teach-in coù khoâng hoaït ñoäng neáu trong phaàn khai baùo cuûa chöông trình coù loãi, Teach-in seõ thoâng baùo trong moät cöûa soå luùc naøy phaûi aán phím , ñeå veà trình soaïn thaûo NC,vò trí coù loãi trong phaàn khai baùo ñöôïc ñaùnh daáu, sau khi söûa goïi laïi Teach-in baèng phím .
Loåi giao tieáp (card khoâng hoaït ñoäng)
Trong cöûa soå Teach-in khoâng coù thoâng baùo vì card khoâng ñöa veà gôûi vò trí cuûa thieát bò, thoaùt ra baèng phím vaø sau ñoù aán ñeå veà trình soaïn thaûo NC.
Ñeå kieåm tra giao tieáp, coù theå duøng chöùc naêng töï kieåm tra cuûa card (xem taøi lieäu höôùng daãn card 4.0).
(!) neân nhôù raèng chöông trình töï kieåm tra seõ chaám döùt khi card ôû trong traïng thaùi off.
V _ THOÂNG BAÙO LOÃI CUÛA CHÖÔNG TRÌNH DÒCH
Unexpected end of file
Chöông trình soaïn thaûo ñaõ chaám döùt maëc duø PAL-PC coøn ñôïi leänh tieáp theo, coù theå queân chaám döùt lôøi bình hoaëc leänh cuoái cuøng cuûa chöông trình coøn thieáu thoâng soá.
‘;’ expected
Phaûi keát thuùc leänh baèng daáu chaám phaåy ngoaïi tröø leänh “repeat” vaø “stop”.
Illegal axis-entry
Truïc ñöôïc choïn 2 laàn hoaëc khoâng phuø hôïp vôùi card giao tieáp.
‘x’, ‘xy’, ‘xz’ hoaëc ‘xyz’ expected.
Truïc khoâng ñuùng
Ví duï :
“#axis yz”
Axis already defined.
Leänh choïn truïc phaûi laø leänh ñaàu tieân, thöù töï sau ñaây laø khoâng hôïp leä.
#Elev 4, 4, 4;
#Axis xy;
‘mm’, ‘cm’, ‘zoll’, ‘zool/10’ hoaëc ‘zoll/20’ expected.
Sau leänh #units caùc thoâng soá treân laø hôïp leä, coù theå thay “zoll” baèng “inch”
Missing ‘stop’, stop assumed.
Thieáu leänh stop trong chöông trình
Input already active.
Ñaõ coù leänh #input
Too much nested repeats (limit is zo).
Kieåm tra ñoä loàng cuûa voøng laëp coù theå quaù khaû naêng cho pheùp cuûa card, toái ña khoaûng 15 ñoái vôùi card 4.0.
Repeat without until detected.
Soá löôïng “repeat” nhieàu hôn “until”, kieåm tra laïi töøng voøng laëp
Repeat
Repeat
Move . . . .
Until
Move. . . . .
Until
#-command not recognized.
Leänh khoâng ñuùng, neân löu yù chöõ in vaø chöõ thöôøng
Duplicate axis entry in command.
Truïc ñöôïc ñònh nghóa nhieàu laàn
Ví duï :
“#axis xxz”
‘x’, ‘y’ hoaëc ‘z’ expected.
Moãi truïc phaûi ñöôïc ñònh nghóa baèng moät kyù töï x, y vaø z
Integer expected.
Soá khoâng hôïp leä, phaïm vi cho pheùp töø 0 ñeán 32767
Ví duï :
“20” laø sai.
‘,’ expected.
Phaûi phaân caùch baèng daáu phaåy
Positive integer expected.
Taïi vò trí naøy chæ cho pheùp soá döông
Until without repeat.
“Until” nhieàu hôn Repeat
Real number expected.
Soá thaäp phaân phaûi phaân caùch baèng daáu chaám phaåy
Positive real number expected.
Phaûi laø soá döông
Missing “#input”.
Thieáu input
‘(‘ expected.
Toác ñoä phaûi ñaët trong daáu ngoaëc ñôn
‘)’ expected.
Toác ñoä phaûi ñaët trong daáu ngoaëc ñôn
‘.’ Expected.
Phaûi keát thuùc leänh stop baèng daáu chaám
Too much definitions.
Coù quaù nhieàu ñònh nghóa
Definiton name expected.
Moät ñònh nghóa phaûi coù ít nhaát moät teân “#define ;” laø khoâng hôïp leä, daáu chaám phaåy khoâng phaûi laø teân.
26.Illegal character for send or wait (number between /. . ./ 26)
expected.
Kyù hieäu trong leänh send vaø wait phaûi töø 1 ñeán 126
‘ “ ‘ or unit number expected.
Leänh caàn moät kyù hieäu hoaëc moät soá
‘ “ ‘ expected.
Chöông trình dòch caàn kyù hieäu höôùng daãn
‘wait’ expected.
Leänh wait phaûi ôû vò trí naøy
Until entry expected.
Ñôn vò phaûi ôû vò trí naøy
Comand not recognized.
Leänh khoâng ñuùng
Too much label defintion
Coù quaù nhieàu nhaõn
33. Positive integer between 1 and 126
caàn moät vò trí töø 1 ñeán 126
34. Label not found
Khoâng tìm thaáy nhaõn
No label defintion in text
Khoâng coù ñònh nhaõn
‘,’ or ‘times’ expected
Caàn daáu phaåy hoaëc töø khoaù ‘times’
‘,’ or ‘out’ expected
Caàn leänh ‘in’ hoaëc ‘out’ sau ‘sync’
‘On’, ‘off’, ‘in’, ‘out or ‘sync’ expected
Caàn caøc töø khoaù keå treân cho thao taùc xung
End of remark missing
Chöông trình ñaõ chaám döùt nhöng lôøi bình chöa keát thuùc
Serial times missing error (times out in receive)
Quaù trình truyeàn döõ lieäu bò ngaét do aán phím, duøng chöùc naêng töï kieåm tra (môû/ taét card giao tieáp)
Elevation must be > 0,001
Khoaûng di chuyeån phaûi lôùn hôn 0,001
File not found
Khoâng tìm thaáy file
43. Letter or ‘-‘ expected
Nhaõn phaûi baét ñaàu baèng kyù töï hoaëc daáu gaïch ngang döôùi
Replace text exceed 250 char
Ñònh nghóa daøi hôn 250 kyù töï
Line exceed 250 char after replace of definition
Doøng coù chöùa ñònh nghóa daøi hôn 250 kyù töï, neân ñöa ñònh nghóa rieâng treân moät doøng
Illegal defintion occurred
Ñònh nghóa truøng laëp
Ví duï:
“#Define stop noch nicht stop;” stop xuaát hieän 2 laàn
‘ “ ‘ or ‘<’ expected
Phaûi ñaët taäp tin caàn cheøn giöõa hai ngoaëc nhoïn hoaëc daáu höôùng daãn
‘ “ ‘ expected
Phaûi chaám döùt baèng daáu “
Ví duï : #include “abc.tex> laø sai
‘>’ expected
Phaûi chaám döùt baèng daáu >
Ví duï : #include <abc.txt” laø sai
50. Include file not found or I/O error
Khoâng ñoïc ñöôïc file caàn cheøn
51. I/O error on read
Loåi ñoïc ñóa, neân kieåm tra ñóa meàm
52. Illegal unit-no
Soá hieäu card khoâng ñuùng, soá hôïp leä töø 0 ñeán 9
53. ‘xy’, ‘xz’ or ‘yz’ expected
Leänh line chæ coù theå choïn kyù töï “xy”, “xz” vaø “yz”, “line xyz” khoâng hôïp leä vaø “line yx” cuõng sai.
54. Positive real number expected
Caàn moät soá döông
55. No matching defintion for redefine
Ñònh nghóa caàn thay ñoåi khoâng coù trong chöông trình, leänh #define chæ coù theå thay ñoåi nhöõng ñònh nghóa ñaõ ñöôïc duøng
56. (‘) expected
Phaûi ñaùnh daáu ñònh nghóa muoán söûa baèng daáu “’”
Ví duï :
Ñònh nghóa coù saün “ #define AA, BB;” muoán söûa phaûi vieát “#redefine ‘AACC;” laø hôïp leä
Caùc Thoâng Baùo Loãi Töø 149 Ñeán 170 Laø Cuûa Card Giao Tieáp.
149. Soá khoâng hôïp leä
150. Chuyeån maïch chuaån
151. Truïc khoâng hôïp leä
152 Khoâng coù thoâng soá cuûa truïc
153. Cuù phaùp sai
154. Heát boä nhôù
155. Soá löôïng thoâng soá khoâng ñuùng
156. Leänh khoâng ñuùng
161. (CR) sai
164. Töï kieåm tra bò döøng hoaëc loåi keát noái
165. Xung khoâng ñuùng
166. Leänh TELL sai
167. Chôø (CR)
168. Toác ñoä khoâng ñuùng
169. Voøng laëp sai
170. Döøng do ngöôøi söû duïng
CAÙC ÖÙNG DUÏNG
CUÛA PHAÀN MEÀM CUÛA PAL-EP
{******************************************************PB01
Erlauterung Zum Pal-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0 Seite 10 Oben Schena Zum Bohren Einer Dll-14-Fassung
***********************************************************}
# AXIS XYZ ;
#REFERENCE XYZ ;
#UNITS ZOLL/10;
MOVE 2(9000) , 2(9000) , 0(9000) , 0(9000);
REPEAT
MOVE 1(9000), 0(9000), 2(9000), -2(9000);
UNTIL 7 ;
MVOE 1(9000), 3(9000), 0(9000), 0(9000);
REPEAT
MOVE -1(9000), 0(9000), 2(9000), -2(9000);
UNTIL 7 ;
STOP.
#START
{*******************************************************PB02
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0 Seite 12 Oben Anwendungssbeispiel Fur Relativ Positioniersteuerung
**********************************************************}
# AXIS XYZ;
#REFERENCE XYZ ;
#ELVE 4,4,4;
#DEFINE N 0(21);
#DEFINE ( )(2000);
#DEFINE BOHRE 1(350), -1(2000);
MOVE 66( ), 82( ) , N , N ;
MVOE 54 ( ) , 33 ( ) , BOHRE ;
MVOE 0 ( ), 40 ( ), BOHRE ;
MVOE 65 ( ) , 0 ( ) , BOHRE ;
MVOE 0 ( ) , =40 ( ) , BOHRE ;
#REFERENCE XYZ ;
STOP.
{**************************************************** PB03
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0 Seite 13 unten Anwendungsbeipiel Fur Absolute Positionierteuerung
**********************************************************}
#AXIS XYZ ;
#ELVE 4, 4, 4 ;
#DEFINE n 0 (21) ;
#DEFINE ( ) (2000) ;
#DEFINE BOHRE 1(350), -1(2000) ;
MOVE 66( ),82( ), n , n ;
NULL ;
MOVE TO 54( ), 33( ), BOHRE ;
MOVE TO 54( ), 73( ), BOHRE ;
MOVE TO 119( ), 73( ), BOHRE;
MOVE TO 119( ), 33( ), BOHRE ;
REFERENCE XY ;
STOP .
{***************************************************** PB05
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0 Seite 32 Oben Referenzfahrt Direkt Ausfuhren
**********************************************************}
#AXIS XYZ ;
MOVE 20(1000), 20(9000);
REFERENCE XY ;
STOP.
{*************************************************** PB06
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0 Seite 32 Mitte Beispiel fur Specichreung
**********************************************************}
#AXIS XYZ ;
MOVE 20(10000), 20(9000);
REFERENCE STOP ;
REFERENCE XY ;
STOP .
{****************************************************PB08
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0 Seite 35 Oben Arbeiten in CNC_Betrieb
**********************************************************}
#AXIS X ;
#REFERENCE X ;
#INPUT
MOVE 2(9000) ;
MOVE -2(9000) ;
MOVE 4(1000) ;
STOP .
#START
{*****************************************************PB09
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0 Seite 37 Oben Setzen der Referenzgeshwindigkeit
*********************************************************}
#AXIS XY ;
#REF_SPEED 3000, 5000 ;
#REFERENCE XY ;
{***************************************************** PB10
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0 Seite 38 Oben Arbeiten Im Speichermodus (CNC_MODUS) der Interfacekarte
**********************************************************}
#AXIS XZ ;
#REFERENCE XZ ;
#INPUT
MOVE 5(100), 4(100), 0(100) ;
STOP .
{***************************************************** PB11
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0 Seite 40 Oben Senden von synchronisationszeichen
**********************************************************}
#AXIS XYZ ;
#REFERENCE XYZ ;
#INPUT
SENT 90 ;
STOP .
START
{***************************************************** PB12
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0 Seite 42 Unten Warten auf Sychronisationszeiche
**********************************************************}
#AXIS x ;
#REFERENCE X ;
#INPUT
LABEL: MOVE 3(1000) ;
WAIT 50, LABEL ;
STOP .
#START
{****************************************************** PB13
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0 Seite 44 mitte scheleife/verzweigung in speicherbetrieb
**********************************************************}
#AXIS X ;
#REFERENCE X ;
#INPUT
REPEAT
MOVE 2(1000);
UNTIL 5;
MOVE -10(2000) ;
UNTIL 10 ;
STOP .
#START
{***************************************************** PB14
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0 Seite 46 Oben Ausgabe eines impulses mit der optionalen impulssteuerung
**********************************************************}
#AXIS X ;
#REFERENCE X ;
#INPUT
PULSE IN ;
MOVE 2(9000) ;
STOP .
START
{***************************************************** PB15
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0 Seite 47 Oben Ausfuhern einer zeitverzogerung
**********************************************************}
#AXIS X ;
#REFERENCE X ;
#INPUT
MOVE 2(1000) ;
DEPLAY 100 ;
MOVE -2(1000) ;
STOP .
#START
{***************************************************** PB16
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0 Seite 48 unten Ausfuhren einerbBewegung bis Erhart eines inpulses
**********************************************************}
#AXIS X ;
#REFERENCE X ;
#INPUT
MOVEP 2(9000);
MOVEP 4(9000) ;
MOVE 4(9000);
STOP .
#START
{***************************************************** PB17
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0 Seite 50 Oben starten einer zweiten interfacekart
***********************************************************}
#AXIS XY ;
#REFERENCE XY;
#INPUT
REPEAT
MOVE 2(200), 2(200);
TELL 0 REFERENCE X;
TELL 0 START;
MOVE -2(200), -2(200) ;
UTIL 0;
STOP .
#START
{***************************************************** PB18
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0 Seite 54 verschieben des Anlagennullpunketes
**********************************************************}
#AXIS XY;
#REFERENCE XY;
#ELV 4, 4;
#MOVE 80(900), 8(900);
NULL XY;
MOVE TO 2(900), 4(900);
STOP .
{***************************************************** PB22
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0 Seite 65 Oben Auswahlen einer Beareitungsebene
**********************************************************}
#AXIS XYZ;
#REFERENCE XYZ;
LINE YZ;
MOVE 20(200), 30(9000), 33(900), 0(21);
STOP .
{***************************************************** PB23
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0 Seite 6 unten Ausgabe von impulsen mit der impulssteuerung
**********************************************************}
#AXIS XYZ;
#REFERENCE XYZ;
REPEAT
PULSE OUT;
DELAY 20;
UNTIL 10;
STOP .
#START
{***************************************************** PB24
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0 Seite 7 Oben test des impulseingang
**********************************************************}
REPEAT
PULSE IN ;
UNTIL 10;
STOP .
#START
{***************************************************** PB25
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4 Seite Oben Abfragen einer angeschlossenen programmwahleinheit
In Gegensatz zur Anleitung sind mit dem PAL PC_Programm AB version 1.2 auch vorwartsbezuge bei labels moglich
**********************************************************}
#AXIS X; LABEL 1;
REPEAT
ON_KEY 1, FAHRE ;
ON_KEY 2, REFERENCEZ;
ON_KEY 3, STOP ;
UNTIL 0;
FAHRE : MOVE 10(1000); GOTO LABEL1;
REFERENZ : reference X; GOTO LABEL;
STOP .
{**************************************************** PB26
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: E/ A_Erweiterungseinheit seite 23 Bitweises setzen von Ausgangsports der E/A_Erweiterung
**********************************************************}
#AXIS XYZ;
#REFERENCE XYZ;
MOVE 50(1000), 50(1000), 30(3000), -2(6000);
SET_PORT 65529, 5 = 0;
SET_PORT 65529, 4 = 0;
SET_PORT 65530, 4 = 0;
REFERENCE XYZ;
STOP .
{***************************************************** PB27
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: E/ A_Erweiterungseinheit seite 23 unten byteweises setzen von Ports der E/A_Erweiterung
**********************************************************}
#AXIS XYZ;
#REFERENCE XYZ;
MOVE 50(1000), 50(1000), 30(3000), -20(6000);
SET_PORT 65529, 128 = 0;
SET_PORT 65529, 128 = 27;
SET_PORT 65530, 128 = 205;
SET_PORT 65530, 128 = 255;
SET_PORT 65530, 128 = 0;
REFERENCE XYZ;
STOP .
{**************************************************** PB28
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: E/ A_Erweiterungseinheit seite 24 mitte byteweises lesen eines Port der E/A_Erweiterung
**********************************************************}
#AXIS XYZ;
#REFERENCE XYZ;
MOVE 50(3000), 50(3000), 30(3000),-20(6000);
ON_PORT 65531, 2 = 0, 3;
ON_PORT 65531, 8 = 1, -2;
REFERENCE XYZ;
MOVE 70(6000), 70(6000)30(4000), -20(6000);
REFERENCE XYZ;
STOP .
{***************************************************** PB29
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm:E/ A_Erweiterungseinheit seite 24 uten byteweises lesen eines Port der E/A_Erweiterung
***********************************************************}
#AXIS XYZ;
#REFERENCE XYZ;
MOVE 50(3000), 50(3000), 30(3000),-20(3000);
MOVE -40(3000), -40(3000),-5(1000), 0(1000);
ON_PORT 65531, 128 = 10, 3;
ON_PORT 65531, 128 = 0, -2;
ON_PORT 65531, 128 = 205, -4;
MOVE 60(6000), 60(6000), 30(3000), 0(3000);
REFERENCE XYZ;
STOP .
{*******************************************************PB31
Anwendungsbeispiel: Programmwaheit Art.Nr.1783
Programm "Pb31" zur Interface_karte ubertragen subD_Buchse von der Interfacekaarte abziechen und Programmwaheinheit anschlieben
STAART_TASTER durcken und die tasten F1 bis F12 sind funktionsbereit
***********************************************************}
#AXIS XYZ;
#DEFINE ( ) (21);
#ELVE 4, 4, 4;
ANFANG;
REPEAT
ON_KEY 1, REFERENCE Z;
ON_KEY 2, FAHREZ;
ON_KEY 3, FAHREZ;
ON_KEY 4, FAHREZXY;
ON_KEY 5, FAHREY;
ON_KEY 6, FAHREXY;
ON_KEY 7, FAHREX;
ON_KEY 8, REFERENCEZ;
ON_KEY 9, FAHREX;
ON_KEY 10, FAHREXY;
ON_KEY 11, FAHREY;
ON_KEY 12, FAHREXY;
UNTIL 0;
FAHREZ: MOVE 0( ), 0( ), -1(2000), 0( ); GO TO ANFANG;
FAHREZ: MOVE 0( ), 0( ), 1(2000), 0( ); GO TO ANFANG;
FAHREXY: MOVE 10(2000 ), -10(2000 ), 0( ), 0( ); GO TO ANFANG;
FAHREX: MOVE 10(2000 ), 0( ), 0( ), 0( ); GO TO ANFANG;
FAHREXY: MOVE 10(2000 ), 10(2000 ), 0( ), 0( ); GO TO ANFANG;
FAHREX: MOVE 0( ), -10(2000 ), 0( ), 0( ); GO TO ANFANG;
FAHREZ: REFERENCE XYZ; GO TO ANFANG;
FAHREY: MOVE 0( ), 10(2000 ), 0( ), 0( ); GO TO ANFANG;
FAHREXY: MOVE -10(2000 ), -10(2000 ), -10(2000), 0( ), 0( ); GO TO ANFANG;
FAHREX: MOVE -10(2000 ), 0( ), 0( ), 0( ); GO TO ANFANG;
FAHREXY: MOVE -10(2000 ), 10(2000 ), 0( ), 0( ); GO TO ANFANG;
END.
STOP.
{****************************************************** PB32
Anwendungsbeispiel: Interface-kart mit E/A_Erweiterungseinheit
Programm zum Testen der E/A Einheit
Programm mit den Befehl "TRNFER" im window_menue zur Interfacekart ubertragen. Nach erfolgreicher ubertragung und compierung solten sie den Befehl "COMMUNICATION" im window_menu aufrufen. Nun betatigen sie die "START" Taste und in window wird "PORT = 0" angezeigt, ercheint die meldung "PORT = 1". Schalten sie nun auf alle Eingange nacheianander die Meldung "PORT = 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8" KOMMEN. Schalten sie nur Eingang 7 (bit 7) leuchten zunachst die LED'STOP am Ausgangsport I nacheinande auf, anschliebend am Ausgangsport II.
Dieser vorgang wiederholt sich nocheinmal
Schalten sie nur Eingang 8 (bit 8), leuchten zunachst die LED am Ausgangsport I nacheinander auf, verfahibewegung X_Achse und aufleuchten der LED'STOP am Ausgangsport II nacheiander
Dieser vorgang wiederholt sich noch eininol
***********************************************************}
#AXIS X;
#ELEV 2;
#DEFINE M MOVE 1(9000);
#DEFINE L MOVE -1(9000)
#DEFINE INPUT ON_PORT 65531, 128 = ;
#DEFINE P1 SET_PORT 65529, 128 = ;
#DEFINE P SET_PORT 65530, 128 = ;
#DEFINE T TIME 3;
#DEFINE T1 TIME 2;
START :
PULSE IN;
TIME 5;
INPUT 0, A;
INPUT 1, B;
INPUT 3, C;
INPUT 7, D;
INPUT 15, E;
INPUT 31, F;
INPUT 63, G;
INPUT 127, H;
INPUT 255, I ;
INPUT 128, K;
INPUT 64, N;
A: SEND 80; SEND 79; SEND 82; SEND 61; SEND 48; SEND 13; GOTO START ;
B: SEND 80; SEND 79; SEND 82; SEND 61; SEND 49; SEND 13; GOTO START ;
C: SEND 80; SEND 79; SEND 82; SEND 61; SEND 49; SEND 44; SEND 50; SEND 13; GOTO START ;
D: SEND 80; SEND 79; SEND 82; SEND 61; SEND 49; SEND 44; SEND 50; SEND 44; SEND 51; SEND 13; GOTO START ;
E: SEND 80; SEND 79; SEND 82; SEND 84; SEND 61; SEND 49; SEND 44; SEND 50; SEND 44; SEND 51; SEND 44; SEND 52; SEND 13; GOTO START ;
F: SEND 80; SEND 79; SEND 82; SEND 84; SEND 61; SEND 49; SEND 44; SEND 50; SEND 44; SEND 51; SEND 44; SEND 52; SEND 44; SEND 53; SEND 13; GOTO START ;
G: SEND 80; SEND 79; SEND 82; SEND 84; SEND 61; SEND 49; SEND 44; SEND 50; SEND 44; SEND 51; SEND 44; SEND 52; SEND 44; SEND 54; SEND 13; GOTO START ;
H: SEND 80; SEND 79; SEND 82; SEND 84; SEND 61; SEND 49; SEND 44; SEND 50; SEND 44; SEND 51; SEND 44; SEND 52; SEND 44; SEND 53; SEND 44; SEND 54; SEND 44; SEND 55; SEND 13; GOTO START ;
I: SEND 80; SEND 79; SEND 82; SEND 84; SEND 61; SEND 49; SEND 44; SEND 50; SEND 44; SEND 51; SEND 44; SEND 52; SEND 44; SEND 53; SEND 44; SEND 54; SEND 44; SEND 55; SEND 44; SEND 56; SEND 13; GOTO START ;
K: SEND 80; SEND 79; SEND 82; SEND 84; SEND 61; SEND 56; SEND 13; GOTO START ;
REFERENCE X;
REPEAT
P1 1; T;
P1 2; T;
P1 4; T;
P1 8; T;
P1 16; T;
P1 32; T;
P1 64; T;
P1 128; T;
P1 0; T;
P 1; M; T1;
P 2; L; T1;
P 4; M; T1;
P 8; L; T1;
P 16; M; T1;
P 32; L; T1;
P 64; M; T1;
P 128;L ; T1;
P 0; T1;
UNTIL 2;
GOTO START ;
N: SEND 80; SEND 79; SEND 82; SEND 84; SEND 61; SEND 55; SEND 13;
REPEAT
P1 1; T;
P1 3; T;
P1 7; T;
P1 15; T;
P1 31; T;
P1 63; T;
P1 127; T;
P1 255; T;
P1 127; T;
P1 63; T;
P1 31; T;
P1 15; T;
P1 7; T;
P1 3; T;
P1 1; T;
P1 0; T;
P1 1; T;
P1 3; T;
P1 7; T;
P1 15; T;
P1 31; T;
P1 63; T;
P1 127; T;
P1 255; T;
P1 127; T;
P1 63; T;
P1 31; T;
P1 15; T;
P1 7; T;
P1 3; T;
P1 1; T;
P1 0; T;
P1 15; T;
UNTIL 2;
GOTO START ;
STOP .
{****************************************************** PB33
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0 zursatzblatt 30_Interpolation und kreisiterprolation
**********************************************************}
#AXIS XYZ;
#REFERENCE XYZ;
MOVE 50(1000), 50(1000), 10(1000), 0(1000);
DELAY 50;
SET3D ON;
MOVE 50(1000), 50(1000), 50(1000), 0(1000);
SET3D OFF;
DELAY 50;
MOVE -80(3000), -80(3000), -50(3000), 0(3000);
REFERENCE XYZ;
STOP .
START ;
{****************************************************** PB34
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: PAL_PC Manual seite 91 unten kreis rechtsdrehend
**********************************************************}
#AXIS XYZ;
#REFERENCE XYZ;
MOVE 50(3000), 50(3000), 50(3000), 0(3000);
ARC_R 10(100), 0, 360, 5;
REFERENCE XYZ;
STOP .
#START ;
{********************************************************PB35
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: PAL_PC Manual seite 92 unten kreis rechtsdrehend
***********************************************************}
#AXIS XYZ;
#REFERENCE XYZ;
MOVE 50(3000), 50(3000), 50(3000), 0(3000);
ARC_L 6(5000), 180, 270, 3;
REFERENCE XYZ;
STOP .
#START ;
{****************************************************** PB36
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0 zursatzblatt 30_Interpolation und kreisiterprolation kreis rechtsdrehend; mit knostanter Bahngeschwindigkeut
**********************************************************}
#AXIS XYZ;
#REFERENCE XYZ;
MOVE 50(3000), 50(3000), 50(3000), 0(3000);
LINE YZ;
CIRCLE_CW 10(1000), 720, 360;
REFERENCE XYZ;
STOP .
#START ;
{****************************************************** PB37
Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0 zursatzblatt 30_Interpolation und kreisiterprolation kreis rechtsdrehend; mit knostanter Bahngeschwindigkeut
***********************************************************}
#AXIS XYZ;
#REFERENCE XYZ;
MOVE 50(3000), 50(3000), 50(3000), 0(3000);
CIRCLE_CCW 10(1000), 0, 360;
REFERENCE XYZ;
STOP .
START ;
._.
Các file đính kèm theo tài liệu này:
DO61.DOC
