Giáo trình Thực hành hàn Robot

............................................................................... 7 3. Súng hàn hồ quang .................................................................................................. 8 4. Bộ cấp dây ............................................................................................................... 9 5. Định vị và giữ cố định vật hàn ................................................................................ 9 6. Bộ làm sạch súng hàn ............................................................................................ 11 7. Bộ định tâm ........................................................................................................... 11 8. Tủ điều khiển ......................................................................................................... 12 9. Bảng dạy ................................................................................................................ 12 10. Chức năng của các phím ...................................................................................... 14 11. Hộp thao tác ......................................................................................................... 18 12. Các điều kiện về an toàn khi vận hành ROBOT hàn ........................................... 19 13. Các chú ý cơ bản về an toàn ................................................................................ 21 13.1. Các chú ý an toàn chung đối với một robot ................................................. 21 13.2. Các biện pháp an toàn cho người vận hành ................................................. 21 13.3. Các biện pháp an toàn trong khi lập trình ................................................... 23 13.4. Các biện pháp an toàn trước khi điều khiển tự động ................................... 24 13.5. Các biện pháp an toàn trong khi điều khiển tự động ................................... 25 13.6. Các biện pháp an toàn sau khi hoàn thành quá trình điều khiển ................. 25 13.7. Các biện pháp an toàn khi hàn hồ quang điện ............................................. 25 BÀI 2 .................................................................................................................. 28 VẬN HÀNH ROBOT THEO CÁC HỆ TRỤC TỌA ĐỘ ................................. 28 1. Chuẩn bị ................................................................................................................. 28 1.1. Kiểm tra hệ thống ........................................................................................... 28 1.2. Khởi động hệ thống ........................................................................................ 28 2. Vận hành Robot ..................................................................................................... 29 2.1. Các hệ trục toạ độ .......................................................................................... 29 2.1.1. Hệ trục toạ độ Joint ..................................................................................... 29 2 2.1.2. Hệ trục toạ độ Robot ................................................................................... 30 2.1.3. Hệ trục toạ độ Tools .................................................................................... 33 2.2. Các bƣớc dạy học cho robot ............................................................................... 34 2.3. Chuẩn bị trước khi dạy ................................................................................... 35 2.3.1. Tạo một chương trình .................................................................................. 35 2.3.2. Liệt kê các chương trình đã tạo................................................................... 36 2.4. Dạy ................................................................................................................. 37 2.4.1. Những hiển thị của màn hình trong khi dạy ................................................ 37 2.4.2. Các phép nội suy ......................................................................................... 38 2.4.3. Mức độ chính xác ........................................................................................ 39 2.4.4. Những thao tác dạy cơ bản ......................................................................... 41 2.4.5. Các phương pháp dạy ................................................................................. 42 BÀI 3 .................................................................................................................. 43 LẬP TRÌNH THEO PHƢƠNG PHÁP NORMAL TEACHING .......................... 43 1. Chuẩn bị ................................................................................................................ 43 1.1. Kiểm tra hệ thống ........................................................................................... 43 1.2. Khởi động hệ thống ........................................................................................ 43 2. Thực hiện lập trình ................................................................................................ 44 2.1. Cấu trúc một chương trình ............................................................................. 44 2.2. Lập một chương trình (Teaching) .................................................................. 44 3. Kiểm tra chƣơng trình vừa lập (CHECK BACK/CHECK GO) ........................... 51 3.1. Kiểm tra trình tự của bước [CHECK GO] .................................................... 52 3.2. Kiểm tra các bước theo thứ tự ngược lại [CHECK BACK] .......................... 53 3.3. Kiểm tra các bước một cách liên tục .............................................................. 54 3.4. Nhảy về bước quy định [Step jump] .............................................................. 54 4. Thay đổi, chỉnh sửa một chƣơng trình .................................................................. 55 4.1. Thay đổi vị trí của robot ................................................................................. 56 4.2. Ghi đè các lệnh di chuyển .............................................................................. 57 4.3. Chèn một câu lệnh (Insert) ............................................................................. 58 4.4. Xoá một câu lệnh (Delete) .............................................................................. 59 4.5. Chỉnh sửa một câu lệnh (Edit) ....................................................................... 60 5. Copy, xóa, đổi tên chƣơng trình ............................................................................ 63 3 5.1. Copy chương trình .......................................................................................... 63 5.2 Xóa chương trình (Delete) ............................................................................... 64 5.3 Đổi tên chương trình (Rename) ....................................................................... 65 BÀI 4 .................................................................................................................. 67 LẬP TRÌNH THEO PHƢƠNG PHÁP EASY TEACHING ............................. 67 1. Chuẩn bị ................................................................................................................. 67 1.1. Kiểm tra hệ thống ........................................................................................... 67 1.2. Khởi động hệ thống ........................................................................................ 67 2. Thực hiện lập trình ................................................................................................ 68 2.1. Chọn chế độ dạy ............................................................................................. 68 2.2. Các lệnh chức năng về ghi ............................................................................. 76 2.3. Các lệnh chức năng điển hình ........................................................................ 76 3. Thay đổi, chỉnh sửa một chƣơng trình................................................................... 80 3.1. Thay đổi vị trí của robot ................................................................................. 80 3.2. Ghi đè các lệnh di chuyển .............................................................................. 81 3.3. Chèn một câu lệnh (Insert) ............................................................................. 82 3.4. Xoá một câu lệnh (Delete) .............................................................................. 84 3.5. Chỉnh sửa một câu lệnh (Edit) ........................................................................ 85 4. Kiểm tra chƣơng trình vừa lập (CHECK BACK/CHECK GO). ........................... 87 4.1. Kiểm tra trình tự của bước [CHECK GO] ..................................................... 88 4.2. Kiểm tra các bước theo thứ tự ngược lại [CHECK BACK] ........................... 89 4.3. Kiểm tra các bước một cách liên tục .............................................................. 90 4.4. Nhảy về bước quy định [Step jump] .............................................................. 90 5. Copy, xóa, đổi tên chƣơng trình ............................................................................ 91 5.1. Copy chương trình .......................................................................................... 91 5.2 Xóa chương trình (Delete) ............................................................................... 92 5.3 Đổi tên chương trình (Rename) ....................................................................... 93 5.4 Lệnh gọi chương trình ................................................................... 94 BÀI 5. THIẾT LẬP CHẾ ĐỘ HÀN................................................................... 95 1. Một số thuật ngữ thƣờng dùng .............................................................................. 95 2. Chức năng của các phím f trong quá trình cài đặt thông số hàn ........................... 97 3. Các thao tác hàn cơ bản ......................................................................................... 99 4 3.1. Thao tác đẩy dây hàn ra và rút dây hàn vào. ................................................. 99 3.2. Bật tắt lệnh hàn .............................................................................................. 99 3.3. Kiểm tra khí gas. .......................................................................................... 100 3.4. Chọn máy hàn ............................................................................................... 100 3.5. Bật tắt dao động (Weaving ON/OFF). ......................................................... 100 3.6. Bật tắt dao động (Weaving ON/OFF) .......................................................... 100 4. Thiết lập chế độ hàn ............................................................................................ 100 4.1. Chọn chương trình cần làm việc .................................................................. 100 4.2. Chèn các câu lệnh hồ quang ........................................................................ 102 4.3. Chèn các câu lệnh về dao động .................................................................... 104 BÀI 6. CHẠY TỰ ĐỘNG ............................................................................... 106 1. Các phƣơng pháp khởi động chạy tự động ......................................................... 106 2. Các phƣơng pháp chạy tự động (5 phƣơng thức vận hành) ................................ 108 1.1. Step Playback (bước) ................................................................................... 108 2.2. Cycle Playback (chu kỳ) ............................................................................... 109 2.3. Cycle Step by step Playback (từng bước theo chu kỳ) ................................. 109 2.4. Continue Playback (liên tục) ........................................................................ 110 2.5. Continue Step by step Playback (từng bước một cách liên tục) ................... 110 3. Chỉ định bƣớc từ đó chạy tự động ....................................................................... 111 4. Tốc độ vận hành khi bƣớc khởi động đƣợc chỉ định ........................................... 111 5. Thực hiện chạy tự động (playback) ..................................................................... 112 5.1. Phương pháp khởi động trong ..................................................................... 112 5.2. Phương pháp khởi động ngoài ..................................................................... 113 5.3. Phương pháp khởi động nhiều trạm. ............................................................ 115 5 LỜI NÓI ĐẦU Công nghệ hàn là một lĩnh vực khoa học liên ngành của rất nhiều lĩnh vực sản xuất nhƣ đóng tàu, năng lƣợng, dầu khí, hóa chất, chế tạo máy, khí tài, hàng không vũ trụ,...Trong đó Robot hàn hồ quang đang ngày càng phát triển và ứng dụng mạnh trong quá trình chế tạo các kết cấu hàn nhằm thay thế con ngƣời. Để đào tạo ra nguồn nhân lực có chất lƣợng cao, phục vụ sự nghiệp công nghiệp hóa và hiện đại hóa đất nƣớc. Trƣờng Đại học Sƣ phạm Kỹ thuật Nam Định nói chung và Bộ môn Cơ khí Hàn nói riêng luôn chú trọng đến vấn đề phát triển Chƣơng trình và viết Giáo trình phục vụ cho nhu cầu nâng cao chất lƣợng đào tạo. Giáo trình thực hành hàn Robot cung cấp cho Sinh viên những kiến thức và kỹ năng về cấu tạo, vận hành, phƣơng pháp lập trình và điều khiển Robot để hàn các đƣờng hàn có biên dạng khác nhau (đƣờng thẳng, đƣờng cong, đƣờng phức tạp,...). Ngoài ra Giáo trình còn dùng làm tài liệu giảng dạy cho giáo viên; Làm tài liệu học tập và nghiên cứu cho sinh viên ngành công nghệ hàn. Chúng tôi xin chân thành cảm ơn Bộ môn Cơ khí Hàn, khoa Cơ khí, trƣờng Đại học Sƣ phạm Kỹ thuật Nam Định đã tạo mọi điều kiện thuận lợi cho việc biên soạn Giáo trình này, đặc biêt là Hôi đồng Khoa học Nhà trƣờng đã đóng góp những ý kiến nhận xét quý báu. Do những hạn chế về kiến thức, kinh nghiệm cũng nhƣ thời gian, tài liệu này chắc không tránh khỏi những thiếu sót. Chúng tôi rất mong nhận đƣợc ý kiến đóng góp của bạn đọc và đồng nghiệp. Các ý kiến xin gửi về Bộ môn Cơ khí Hàn – Khoa Cơ khí, P 207, tầng 2, Nhà C- trƣờng Đại học Sƣ phạm Kỹ thuật Nam Định. Tác giả 6 BÀI 1: GIỚI THIỆU HỆ THỐNG ROBOT HÀN HỒ QUANG Một hệ thống Robot thông thƣờng gồm một Robot, bảng dạy, và các thiết bị ngoại vi khác. Tất cả đƣợc kết nối với một tủ điều khiển. (Hình 1.1) Hình 1. 1. Hệ thống robot hàn hồ quang 1. Tay máy 2. Tủ điều khiển 3. Bảng dạy 4. Hộp thao tác 5. Nguồn hàn 6. Súng hàn 7. Bộ phận cấp dây hàn 8,9. Ống dẫn điện cực 10. Cuộn dây điện cực 1. Robot hàn hồ quang - Rô bốt hàn hồ quang thực chất là một tay máy công nghiệp đƣợc gắn đầu công nghệ hàn nhằm thay thế con ngƣời thực hiện các quá trình công nghệ hàn. - Các tay máy công nghiệp sử dụng trong công nghệ hàn (Các rô bốt hàn hồ quang) thƣờng có 6 trục (6 bậc tự do) hoặc nhiều hơn, vì vậy nó có khả năng thực hiện các chuyển động nhƣ cách con ngƣời thao tác. Góc súng hàn và góc di chuyển có thể thay đổi để hàn ở mọi vị trí trong không gian, nhất là ở những vị trí khó tiếp cận. Cánh 7 tay robot cũng gọn nhẹ nhất và có tầm với lớn nhất. Các cánh tay robot do nhiều nhà cung cấp bán sẵn nhƣ ABB, FANUC, PANASONIC, KUKA, MOTOMAN(Hình 1.2). - Robot hàn hồ quang có đặc tính PTP (Point To point) hay CP (Continuous Path) nghĩa là quá trình di chuyển của robot đồng thời là quá trình làm việc của đầu công nghệ. - Chuyển động của robot là chuyển động liên tục và là loại robot khả trình (có bộ phận giao tiếp với con ngƣời). - Thƣờng dùng cơ cấu điều khiển Servo (điều khiển kín) trên hầu hết các trục của robot để điều khiển vị trí và vận tốc. - Có sử dụng hệ thống cảm biến tín hiệu. - Robot hàn phải đƣợc lập trình làm việc, nó cần đƣợc hƣớng dẫn điểm đầu và điểm kết thúc, hƣớng làm việc, thao tác đầu mỏ hàn nhƣ thế nào, các thông số hàn phải đƣợc lƣu vào trong bộ nhớ. Khi cần thiết có thể hiệu chỉnh và thay đổi đƣợc. Hình 1. 2. Tay máy 2. Nguồn hàn - Nguồn điện hàn phải điều khiển đƣợc dòng điện và điện áp hàn thích hợp cho quá trình hàn.(hình 1.3) Hình 1. 3. Nguồn hàn Các loại nguồn điện hàn tự động cấu tạo phức tạp hơn nguồn điện hàn bán tự động. Nguồn điện hàn tự động có khả năng giao tiếp với tủ điều khiển (hệ thống điều khiển của Rôbôt) và lập trình điều khiển các thông số chế độ hàn thông qua hộp dạy “Teach pandent”. 8 Có 3 loại nguồn hàn hồ quang - Nguồn điện hàn công suất không đổi - Nguồn điện hàn áp không đổi - Nguồn điện hàn dòng không đổi 3. Súng hàn hồ quang - Sùng hàn dùng để đƣa điện cực vũng hàn, truyền dòng điện hàn vào dây điện cực tạo ra vùng khí bảo vệ bao quanh vùng hồ quang hàn. Có nhiều kiểu súng hàn khác nhau, tùy theo quá trình hàn, cƣờng độ dòng điện hàn, đƣờng kính dây điện cực và loại khí bảo vệ, ... - Súng hàn có thể đƣợc làm mát bằng nƣớc luân chuyển hoặc bằng khí. Đối với qúa trình hàn dùng điện cực nóng chảy trong môi trƣờng khí bảo vệ hoặc hàn hồ quang điện cực lõi thuốc, có thể dùng hoặc không dùng khí bảo vệ. - Các súng hàn có thể ở dạng thẳng hoặc cong. Súng hàn cong để tiếp cận mối hàn dễ dàng hơn. (Hình 1.4) - Chức năng chính của súng hàn là truyền dòng điện cho điện cực. Đối với quá trình hàn dùng điện cực nóng chảy, dòng hàn đƣợc truyền tới điện cực khi nó chuyển động qua súng hàn. Hình 1. 4. Súng hàn hồ quang - Chức năng thứ hai của súng hàn là cấp khí bảo vệ tới vùng hàn (nếu có). Hàn hồ quang điện cực nóng chảy trong môi trƣờng khí bảo vệ dùng khí hoạt tính CO2 hoặc hỗn hợp khí trơ, thƣờng là argon với CO2 hoặc ô-xy. - Súng hàn đƣợc lắp vào thân robot bằng khâu, khớp nối thích hợp. Thƣờng là một ly hợp chống va đập, phòng khi điện cực bị dính hoặc va chạm khi lắp đặt, khởi động. (Hình 1.5) Hình 1. 5. Ly hợp chống va đập 9 4. Bộ cấp dây - Bộ cấp dây dùng để cấp dây điện cực (bổ sung kim loại điền đầy mối hàn) trong qúa trình hàn tự động. Điều này cho phép linh hoạt trong việc thiết lập nhiều tốc độ cấp dây khác nhau để phù hợp với những yêu cầu cụ thể của từng quá trình sản xuất kết cấu hàn. Thông thƣờng, bộ cấp dây đƣợc lắp trên cánh tay robot, độc lập với nguồn hàn. (Hình 1.6) - Với hàn tự động, cần có một giao diện điều khiển giữa bộ điều khiển robot, nguồn và bộ cấp dây. Hệ thống cấp dây hàn phải phù hợp với quá trình hàn và kiểu nguồn điện đƣợc sử dụng. - Điện cực là một phần của mạch hàn, và kim loại nóng chảy từ điện cực điền đầy vào mối hàn. Có hai loại cơ cấu cấp dây điện cực khác nhau. Nguồn điện hàn kiểu dòng điện không đổi cần một bộ cấp dây cảm áp, trong đó tốc độ cấp dây thay đổi liên tục theo sự thay đổi của điện áp. Còn nguồn điện áp không đổi cần tốc độ cấp dây không đổi trong suốt quá trình hàn. Hình 1. 6. Bộ cấp dây 5. Định vị và giữ cố định vật hàn - Để nối các vật hàn, mỗi vật hàn phải đƣợc căn chỉnh chính xác và giữ chắc chắn tại chỗ trong quá trình hàn. Một điều quan trọng là cách thiết kế một khung giữ các vật hàn tại vị trí thích hợp. Bộ phận này phải thao tác nhanh và dễ dàng, giữ chắc các vật hàn cho tới khi chúng dính vào nhau và phải cho phép súng hàn tự do tiếp cận mối hàn (hình 1.7) 10 Hình 1. 7. Khung giữ - Bộ định vị có thể đƣợc thiết kế giống nhƣ trong hàn bằng tay, hoặc chuyên biệt để tăng tính linh hoạt và tầm hoạt động của các hệ thống hàn tự động. Độ chính xác cũng phải cao hơn. Ngoài ra, các điều khiển định vị robot phải tƣơng thích và tuân thủ theo bộ điều khiển robot trung tâm để đạt đƣợc chuyển động phối hợp tức thì của nhiều trục trong khi hàn. - Tuy nhiên, thao tác nâng hạ các bộ phận tĩnh của hệ robot rất tốn thời gian và có thể phi thực tế. Sẽ hiệu quả hơn nếu có hai hay nhiều khung giữ trên một bộ định vị vật hàn quay, mặc dù chi phí ban đầu cao hơn (hình 1.8) Hình 1. 8. Bộ định vị vật hàn quay 11 6. Bộ làm sạch súng hàn Để làm việc chính xác và tin cậy, súng hàn hồ quang phải đƣợc làm sạch liên tục. Chu kỳ làm việc cao độ của hàn tự động nên quá trình làm sạch súng hàn cũng phải đƣợc tự động hóa. Chất tách vẩy hàn đƣợc phun vào mũi súng hàn. Ngoài ra, bộ làm sạch còn có thể trà sát mũi súng hàn để loại bỏ vẩy hàn bám vào và cắt dây hàn. Hệ thống làm sạch phải đƣợc tự động kích hoạt tại các thời điểm mà hệ điều khiển yêu cầu (hình 1.9). Hình 1. 9. Bộ làm sạch súng hàn 7. Bộ định tâm Cảm biến cuối tay và quá trình căn chỉnh trọng tâm là những yếu tố cơ bản để thực hiện thành công hệ thống hàn tự động. Cảm biến cuối tay dùng để phát hiện vị trí thực tế của cạnh vật hàn so với khung robot, từ đó tính ra chính xác trọng tâm công cụ so với vật hàn (hình 1.10) Hình 1. 10. Bộ định tâm 12 8. Tủ điều khiển Công tắc nguồn nằm trên panel phía trƣớc của tủ điều khiển AX-C. Bảng dạy và hộp thao tác đƣợc kết nối ở phía mặt bên của tủ điều khiển (hình 1.11). - Công tắc nguồn dùng để bật hoặc tắt (ON/OFF) tủ điều khiển. Hình 1. 11. Tủ điều khiển 9. Bảng dạy - Bảng dạy có các phím và các nút ấn để phục vụ cho việc lập chƣơng trình cho Robot, thao tác với file, hoặc cài đặt các chế độ khác,... (hình 1.12) Hình 1. 12. Bảng dạy và các phím, nút ấn trên bảng dạy 13 [1] Chỉ số chƣơng trình (Program No) Hiển thị chỉ số chƣơng trình hiện tại đang đƣợc chọn. Nếu không có một bƣớc nào đƣợc ghi, hiển thị “Free” Nếu có một hoặc nhiều bƣớc động đƣợc ghi, hiển thị “EX” [2] Chỉ số thứ tự bƣớc. Hiển thị chỉ số thứ tự bƣớc hiện đang đƣợcchọn. [3] Nhận xét. Hiển thị nội dung của nhận xét (lệnh chức năng (REM )) động ghi ở bƣớc 1 trong chƣơng trình cũng là nhận xét của chính chƣơng trình đó, số ký tự tối đa có thể đƣợc sử dụng đối với lệnh chức năng REM là 230. Hình 1. 13. Cửa sổ làm việc [4] Tốc độ vận hành bằng tay . Với Robot AX – V6, tốc độ đƣợc cài đặt ở đây cũng phản ảnh tốc độ của các lệnh di chuyển. Mỗi lần ấn núm [CHECK SPD/TEACH SPEED] tốc độ của tình trạng ghi cũng đƣợc chuyển đổi. [5] Tình trạng ghi Tốc độ cài đặt hiện tại, phƣơng pháp nội suy, v,v đều đƣợc hiển thị ở đây. Các lệnh chuyển động đƣợc ghi trong các điều kiện hiển thị ở trạng thái ghi bằng cách ấn [O. WRITE/REC]. 14 [6] Con trỏ. Con trỏ này chỉ ra mục tiêu vận hành. Nó đƣợc hiển thị dƣới dạng một thanh màu xanh lá cây. [7] Nội dung chƣơng trình. Các bƣớc ghi đƣợc hiển thị ở đây. Số bƣớc đƣợc cấp bởi cả 2 lệnh chuyển động và chức năng Bảng 1. 1. Các nút chức năng trên bảng dạy Các nút ấn và công tắc Chức năng Công tắc chuyển chế độ - Công tắc này dùng để chuyển từ chế độ dạy sang chế độ chạy tự động. Nó đƣợc kết hợp cùng với công tắc chuyển chế độ trên hộp thao tác. Nút ấn dừng khẩn cấp - Khi ấn nút này Robot sẽ dừng ngay lập tức. - Muốn huỷ chế độ dừng khẩn cấp, hãy vặn nút này theo chiều kim đồng hồ (Nút ấn sẽ trở về trạng thái ban đầu) Công tắc Deadman - Công tắc này nằm phía trái mặt sau của bảng dạy và đƣợc sử dụng khi vận hành Robot bằng tay hoặc ở chế độ dạy. - Khi giữ chặt công tắc tay cầm DEADMAN này, nguồn sẽ đƣợc cấp cho các động cơ Secvo của Robot, Khi vận hành bằng tay khi công tắc này đƣợc giữ chặt . - Nếu thả công tắc DEADMAN ra Robot sẽ dừng hoạt động. 10. Chức năng của các phím Bảng 1. 2. Các phím chức năng trên bảng dạy Các phím điều khiển Chức năng, nhiệm vụ của phím ENABLE - Một số chức năng đƣợc thực hiện khi ấn phím này cùng với các phím khác. UNIT/ MECHANIM - Khi phím này đƣợc ấn, các cơ cấu (tay máy 1, tay máy 2, đồ gá ,) đƣợc lựa chọn. - Khi có nhiều cơ cấu đƣợc kết nối với hệ 15 thống, thì cơ cấu thao tác bằng tay sẽ đƣợc lựa chọn. - Khi ấn phím này cùng với phím [enable] một UNIT sẽ đƣợc lựa chọn. - Khi có UNIT trong hệ thống, UNIT nào dự kiến vận hành sẽ đƣợc lựa chọn. SYNCHRONIZE - Khi ấn phím này các cơ cấu đã kết nối sẽ hoạt động nhƣ một hệ thống. Phím này có chức năng sau : - Khi nó bị ấn xuống, việc chọn hoặc ngắt thao tác bằng tay phối hợp sẽ đƣợc thực hiện . - Ấn cùng với phím [ENABLE] trong khi dạy, việc chọn hoặc ngắt thao tác phối hợp sẽ đƣợc thực hiện. Khi vận hành phối hợp sẽ đƣợc quy định đối với lệnh di chuyển, ký tự “ H” sẽ xuất hiện trƣớc số thứ tự bƣớc trong chƣơng trình . INTERP/COORD - Khi ấn phím này, ta có thể chọn một trong các hệ trục toạ độ sau: đề các, robot, và dụng cụ,...chúng đƣợc thể hiện trên màn tinh thể lỏng (LCD) . - Khi phím này đƣợc ấn cùng phím [ENABLE] ta chọn đƣợc các kiểu nội suy: nội suy điểm, nội suy tuyến tính, nội suy đƣờng tròn của trạng thái ghi. CHECKSPD/ TEACHSPEED - Khi ấn phím này, thay đổi tốc độ thao tác bằng tay. Mỗi lần ấn tốc độ di chuyển của Robot sẽ thay đổi mức độ từ 1 đến 5 (số càng lớn, thì tốc độ di chuyển càng cao). - Chọn chức năng này bằng cách: chọn [Constant setting] - [5 operation Constants] - [4 Record Speed] - [Value of recording method - Decision method]. - Khi ấn phím này cùng với phím [ENABLE] ta sẽ chọn đƣợc tốc độ chạy kiểm tra (CHECK). 16 Tốc độ sẽ thay đổi từ mức 1 đến mức 5 (số càng lớn thì tốc độ chạy kiểm tra của Robot càng cao) STOP/CONTINUOUS - Khi ấn phím này, sự liên tục hay gián đoạn sẽ chọn trong thao tác CHECK GO hoặc CHECK BACK. - Nếu có biểu tƣợng CONT xuất hiện trên màn hình Robot sẽ di chuyển từ bƣớc 1 đến bƣớc cuối mà không dừng ở mỗi bƣớc của chƣơng trình. - Khi ấn phím này cùng với phím [ENABLE], chƣơng trình đang thực thi (PLAY BACK) sẽ dừng (phím trên có chức năng giống nhƣ nút STOP). CLOSE/ SELECT SCREEN - Khi ấn phím này, màn hình đƣợc chọn hoặc không. - Khi có nhiều cửa sổ (màn hình) đang hiển thị, thì màn hình đang thực thi sẽ đƣợc chọn. - Khi ấn phím này cùng với phím ENABLE cửa sổ đang chọn sẽ đóng lại. AXIS OPERATING KEYS - Khi ấn các phím này, chúng không thực thi chức năng nào. - Khi ấn các phím này cùng với công tắc Deadman, thì các trục của Robot sẽ chuyển động. CHECK GO/ CHECK BACK - Khi ấn các phím này, chúng không thực thi chức năng nào. - Khi ấn phím này cùng với công tắc Deadman việc chạy kiểm tra tiến hoặc lùi chƣơng trình sẽ đƣợc thực hiện. O.WRITE/ REC - Khi ấn phím này, ghi nhớ lệnh chuyển động của Robot. - Khi ấn cùng với phím [ENABLE] thực hiện lệnh ghi đè (ghi lại trạng thái hiện tại: vị trí, tốc độ, kiểu nội suy và độ chính xác) của Robot. 17 - Một lệnh chuyển động không thể bị ghi đè bởi một lệnh chức năng, và một lệnh chức năng cũng không thể bị ghi đè bởi một lệnh chức năng khác. - Ta có thể chọn: [Constant Seting] - [5 Operation Constants] - [1 Operation Condition] - [5 Usage of SPD key] hoặc [6 Usage of ACC key] INS - Khi phím này đƣợc ấn xuống, nó không thực thi các chức năng nào - Khi ấn cùng với phím ENABLE, một lệnh chuyển động đƣợc chèn vào. CLAMP/ARC - Phím này có những chức năng khác nhau, tuỳ theo từng ứng dụng cụ thể. Ứng dụng trong hàn điểm: - Khi ấn phím này, ta có thể cài đặt các lệnh về hàn điểm. - Mỗi ấn trạng thái ON hoặc OFF đƣợc chọn, nó sẽ thể hiện trên thanh trạng thái ghi. - Khi ấn cùng với phím [ENABLE] các điện cực của súng hàn đƣợc ép lại. Ứng dụng trong hàn hồ quang: - Khi ấn phím này ta có thể dễ dàng chọn đƣợc các lệnh. - Khi chọn chế độ “ Easy teach” cho phép bạn chọn các lệnh chuyển động, các lệnh khởi động/ngừng hàn và các lệnh ứng dụng thƣờng dùng với chế độ dạy đơn giản. - Khi ấn cùng với phím ENABLE thì nó không có chức năng nào cả. MOD Position - Khi ấn cùng phím ENABLE để chỉnh sửa câu lệnh. Vị trí của lệnh chuyển động đƣợc chọn lúc này sẽ thay đổi về vị trí Robot hiện hành. 18 PROG/STEP - Khi ấn phím này, ta có thể chọn trực tiếp một bƣớc nào đó trong chƣơng trình hiện hành. - Khi ấn cùng với phím ENABLE ta có thể chọn trực tiếp một chƣơng trình. ENTER - Phím này xác định các giá trị đƣợc nhập vào. DEL - Khi ấn với phím ENABLE bƣớc hiện hành (lệnh chuyển động hoặc lệnh chức năng) sẽ bị xoá. RESET/R - Phím này xoá tín hiệu đầu vào làm cho màn hình cài đặt trở về trạng thái ban đầu. Nó đồng thời cũng là các mã R (các mã mở nhanh) đƣợc nhập vào. - Chức năng mong muốn sử dụng có thể đƣợc gọi ngay bằng cánh nhập một mã R. HELP - Ấn phím này để gọi sự trợ giúp về một thao tác hoặc chức năng nào đó. - Chức năng này đƣợc cài đặt sẵn trong máy. 11. Hộp thao tác Hình 1. 14. Hộp thao tác 19 Hộp thao tác đƣợc trang bị các nút ấn cần thiết trong quá trình vận hành Robot. Gồm các nút ấn để thực hiện các thao tác cần thiết nhƣ: Khởi động động cơ (ON), khởi động và dừng chế độ vận hành tự động (Auto operation), dừng khẩn cấp, chuyển đổi giữa chế độ dạy (Teach), và chế độ chạy tự động (Playback). (hình 1.14) Bảng 1. 3. Chức năng của các nút trên hộp thao tác Chỉ dẫn Mô tả chức năng A Nút ấn ON cấp nguồn cho động cơ Sử dụng để bật nguồn động cơ về ON. Khi ở vị trí ON, Robot sẵn sàng làm việc. B Nút ấn Start Ở chế độ Playback, nút ấn khởi động chƣơng trình đã đƣợc định sẵn C Nút ấn Stop Ở chế độ Playback, nút ấn này có tác dụng làm dừng chƣơng trình khi nó đang ở trạng thái khởi động D Công tắc chọn chế độ - Dùng để chọn chế độ “Teach” hoặc “Playback”. - Nó chỉ có tác dụng khi đƣợc sử dụng cùng với công tắc tƣơng tự trên bảng dạy. E Nút ấn Emergency stop - Khi ấn nút này, Robot sẽ đƣợc đặt ở trạng thái dừng khẩn cấp. - Có thể sử dụng nút ấn này trên hộp thao tác (Operation box) hoặc trên bảng dạy (Teach pandent) - Huỷ bỏ chế độ này, vặn nút ấn này theo chiều kim đồng hồ (Nút này sẽ trở về trạng thái ban đầu). - Hộp thao tác đƣợc kết nối với tủ điều khiển của Robot AX-C giống nhƣ phụ kiện chuẩn. - Nó không thể kết nối ...hãy chọn phƣơng pháp, tốc độ và mức chính xác di chuyển cho chuyển động tới vị trí của bƣớc 1. Đối với bƣớc 1, hãy thử đặt “nội suy điểm ” cho phƣơng pháp di chuyển, “100%” đối với tốc độ và “A1” đối với mức chính xác. [2] ấn đồng thời phím [ENABLE], và [INTERP/COORD] rồi đặt kiểu nội suy trong thanh trạng thái ghi về “JOINT”. Mỗi khi ấn nhƣ vậy, kiểu nội suy sẽ đƣợc chuyển đổi theo trình tự sau : “JOINT” -> “LIN” -> “CIR” -> “JOINT”, v.v... 45 [3] ấn [SPD] >> Lúc này, xuất hiện màn hình [Modify speed]. [4] Nhập “100” rồi ấn [ENTER] . “100%” đƣợc hiển thị trên thanh trạng thái ghi. [5] Muốn chọn mức chính xác, hãy ấn [ACC]. Mỗi khi ấn núm [ACC], độ chính xác thay đổi một mức theo trình tự từ A1 đến A8. [6] ấn phím [O.WRITE/REC]. Lúc này, bƣớc 1 đƣợc ghi lại. Bƣớc 2. Robot ở gần vị trí bắt đầu thực hiện thao tác hàn. Vị trí bắt đầu thao tác hàn cho biết nơi sẽ hàn hoặc công việc khác sẽ đƣợc thực hiện. [1] Sử dụng [các phím vận hành trục] để di chuyển Robot đến bƣớc 2 [2] Trong thanh trạng thái ghi các lệnh di chuyển đã đƣợc chọn sẵn. Ở bƣớc 2, đƣa Robot về trƣớc vị trí bắt đầu thực hiện công việc là vị trí mà nó sẽ thực hiện công việc ở bƣớc 3. 46 [2] Đặt phƣơng pháp chuyển động và tốc độ của bƣớc 2. Tƣơng tự nhƣ cách thực hiện đối với bƣớc 1, hãy đặt “JOINT INTERPOLATION” (nội suy điểm) đối với phƣơng pháp chuyển động và100% đối với tốc độ. Lệnh chuyển động đƣa ra lần cuối, sẽ đƣợc lƣu lại ở thanh trạng thái ghi. Để sử dụng điều kiện đã có trƣớc đây, ấn [O.WRITE/REC] mà không thay đổi giá trị. Lúc này, bƣớc 2 đƣợc ghi Bƣớc 3. Robot ở vị trí bắt đầu thao tác hàn, là vị trí ở đó công việc hàn hoặc công việc khác sẽ bắt đầu. [1] Sử dụng các phím vận hành trục để di chuyển Robot đến vị trí của bƣớc 3 và điều chỉnh cho tới khi tƣ thế của Robot là tối ƣu đối với công việc sẽ thực hiện. 47 [2] Đặt phƣơng pháp chuyển động và tốc độ ở bƣớc 3. Tƣơng tự nhƣ cách thực hiện đối với bƣớc 2, hãy đặt “JOINT INTERPOLATION” (nội suy điểm) đối với phƣơng pháp chuyển động và100% đối với tốc độ. Lệnh chuyển động đƣa ra lần cuối, sẽ đƣợc lƣu lại ở thanh trạng thái ghi. Để sử dụng điều kiện đã có trƣớc đây, ấn [O.WRITE/REC] mà không thay đổi giá trị. [3] ấn phím [O.WRITE/REC]. Lúc này, bƣớc 3 đƣợc ghi. Bƣớc 4. Robot ở vị trí kết thúc thao tác hàn, là vị trí ở đó thao tác hàn hoặc công việc khác sẽ kết thúc nhƣ ở bƣớc 4. [1] Sử dụng các phím vận hành trục để dịch chuyển Robot về vị trí bƣớc 4. Các chuyển động của Robot tới bƣớc 4 với thao tác bằng tay, không cần nằm trên một đƣờng thẳng. Có thể đi theo đƣờng vòng nhƣng phải vận hành Robot bằng tay nhƣ thế nào để nó không tiếp xúc đƣợc với phôi. [2] Đặt “nội suy đƣờng thẳng” cho phƣơng pháp chuyển động đối với bƣớc 4. Ấn đồng thời [ENABLE], và phím [INTEP/COORD] rồi đặt kiểu nội suy của tình trạng ghi về „‟LIN”. 48 [3] Tiếp theo, đặt tốc độ về bƣớc 4 Ấn [SPD]. Lúc này, màn hình [Modify speed] xuất hiện: [4] Nhập “200” rồi ấn [ENTER]. “200 cm/phút” (cm/m) đƣợc hiển thị ở thanh trạng thái ghi. [5] ấn [O.WRITE/REC]. Lúc này, bƣớc 4 đã đƣợc ghi. Bƣớc 5. Robot ở xa phôi (nhƣ bƣớc 2) [1] Sử dụng [các phím vận hành trục] để dịch chuyển Robot về bƣớc 5. Khi đang ở bƣớc 5, đặt Robot ở vị trí phù hợp so với phôi. [2] Đặt “Nội suy điểm” cho phƣơng pháp chuyển động ở bƣớc 5. Ấn đồng thời phím [ENABLE] và [INTERP/COORD] rồi đặt kiểu nội suy của tình trạng ghi về “JOINT”. 49 [3] Tiếp theo, đặt tốc độ ở bƣớc 5. Sau khi ấn [SPD], nhập “100” rồi ấn [ENTER]. “100%” đƣợc hiển thị trên thanh trạng thái ghi. [4] ấn [O.WRITE/REC]. Lúc này, bƣớc 5 đƣợc ghi. Bƣớc 6. Robot trở về vị trí chuẩn Ghi vị trí nhƣ nhau đối với bƣớc 1 và bƣớc 6 [1] ấn [PROG/STEP]. Lúc này, xuất hiện màn hình [Step Selection]. [2] Nhập “1” trong “Designated step” (bƣớc chỉ định) rồi ấn [ENTER]. Con trỏ di chuyển tới bƣớc 1. 50 [3] Trong khi giữ công tắc ở tay cầm, ấn [CHECK GO] (tiếp tục giữ nó cho tới khi Robot dừng lại). Robot chuyển động về vị trí đã ghi trong bƣớc 1. [4] Để ghi vị trí ở đó Robot dừng lại (vị trí nhƣ ở bƣớc 1) vào bƣớc 6, gọi bƣớc 5. Ấn [PROG/STEP]. Lúc này, màn hình [Step Selection] xuất hiện. [5] Chọn “Bottom” rồi ấn [ENTER]. >> Con trỏ di chuyển về bƣớc cuối cùng (bƣớc 5). Lúc này, là trạng thái ở đó bƣớc 6 có thể đƣợc ghi. [6] Điều kiện trong bƣớc 5 sẽ đƣợc sử dụng. Nhƣ vậy, ấn [O.WRITE/REC]. Lúc này, bƣớc 6 đƣợc ghi. Ghi lệnh kết thúc (lệnh chức năng END). Do mọi bƣớc lúc này đã đƣợc ghi, nên lệnh kết thúc đƣợc ghi vào cuối chƣơng trình. Lệnh kết thúc có thể đƣợc ghi bằng cách chỉ định con số chức năng FN92 hoặc bằng cách chọn lệnh chức năng END trong danh sách các lệnh. (lệnh kết thúc nhất thiết phải đƣợc ghi). [1] Ấn [FN]. Lúc này, Danh sách các lệnh chức năng đƣợc hiển thị. 51 [2] ấn [9] -> [2] -> [ENTER]. Lúc này, lệnh kết thúc đƣợc ghi. Đến lúc này, hoàn tất việc lập chương trình. Tiếp theo, hãy kiểm tra vận hành của Robot, tư thế v.v... 3. Kiểm tra chƣơng trình vừa lập (CHECK BACK/CHECK GO) Sau khi đã tạo ra chƣơng trình, hãy bảo đảm chắc đã kiểm tra những gì đã đƣợc dạy Công tác kiểm tra này đƣợc gọi là thao tác kiểm tra. Khi thao tác kiểm tra đƣợc thực hiện, Robot có thể dừng lại ở mỗi bƣớc sao cho vị trí và tƣ thế của nó ở mỗi bƣớc và đƣờng dẫn di chuyển của nó giữa các bƣớc có thể đƣợc kiểm tra. Nếu cần có thể thay đổi. Sử dụng núm [CHECK GO] và [CHECK BACK] nằm trên bảng dạy để thực hiện thao tác kiểm tra. “CHECK GO” là việc di chuyển Robot từng bƣớc một, bắt đầu bằng một con số thấp nhất của bƣớc. “CHECK BACK” là việc vận hành Robot, bắt đầu tƣ con số cao nhất của bƣớc. 52 Robot cũng có thể đƣợc di chuyển thông qua các bƣớc một cách liên tục. 3.1. Kiểm tra trình tự của bước [CHECK GO] Vận hành của chƣơng trình đã đƣợc tạo ở phần trƣớc sẽ đƣợc kiểm tra ở đây: Khi việc dạy đã hoàn tất sẽ xuất hiện màn hình có dạng nhƣ sau: [1] ấn núm [PROG/STEP] để gọi bƣớc sẽ đƣợc kiểm tra đầu tiên. >> Lúc này, màn hình [Step selection](chọn bƣớc) xuất hiện. [2] Nhập [0] trong “bƣớc đã chỉ định” rồi ấn [ENTER]. >> Con trỏ di chuyển về bƣớc 0 [START] . [3] Muốn chỉ ra tốc độ sẽ sử dụng trong thao tác kiểm tra, ấn đồng thời [CHECK SPD/TEACH SPEED] và núm [ENABLE]. Ở đây, chọn “3” để bảo đảm vấn đề an toàn. >> Mỗi khi phím [CHECK SPD/TEACH SPEED] đƣợc ấn, tốc độ chạy sẽ đƣợc thay đổi theo trình tự kế tiếp nhau. “1” là tốc độ thấp nhất và “5” là tốc độ nhanh nhất. 53 [4] ấn đồng thời [CHECK GO] và công tắc DEADMAN. >> Tuy khi đang ấn [CHECK GO], Robot bắt đầu di chuyển về phía bƣớc 1 và đến khi tới bƣớc 1, nó dừng lại. Khi nhả phím [CHECK GO] trong khi Robot đang di chuyển nó sẽ dừng. Robot cũng dừng lại khi công tắc Deadman bị nhả ra trong khi vận hành. Tuy nhiên, ở trƣờng hợp này, nguồn trợ động cơ bị ngắt ngay lập tức mà không có sự tăng tốc hoặc giảm tốc nào tác động với một tải trọng lớn lên các cơ cấu. Trƣớc khi nhả công tắc Deadman, không quên thả núm [CHECK GO] rồi chờ cho đến khi Robot đứng yên. [5] Muốn chuyển sang bƣớc 2, trƣớc tiên thả núm [CHECK GO] sau đó ấn lại núm này. Kiểm tra đối với bƣớc cuối cùng bằng cách nhắc lại liên tục các thao tác này. Khi bƣớc cuối cùng đạt đƣợc, Robot vận hành trở lại từ bƣớc 1. 3.2. Kiểm tra các bước theo thứ tự ngược lại [CHECK BACK] Robot cũng có thể đƣợc vận hành theo thứ tự ngƣợc lại của các bƣớc. [1] ấn phím [CHECK BACK] trong khi giữ [công tắc Deadman]. >> Lúc này, Robot di chuyển theo thứ tự ngƣợc lại của các bƣớc. Giữ công tắc Deadman, ấn phím [CHECK BACK] chuyển đến bƣớc 1, Robot không còn vận hành tiếp nữa (Check back không thể đƣợc thực hiện đến bƣớc cuối cùng). [2] Phƣơng pháp vận hành sau khi tốc độ đã đƣợc chuyển đổi hoặc Robot đã dừng ở một bƣớc v.v, cũng tƣơng tự nhƣ đối với Check go. Robt cũng dừng lại khi công tắc Deadman đƣợc thả ra khi vận hành. Tuy nhiên, trong trƣờng hợp này, nguồn trợ động cơ bị ngắt ngay tức khắc, không có sự tăng tốc hoặc giảm tốc nào tác động một tải trọng lớn lên các cơ cấu. Trƣớc khi thả công tắc Deadman, không quên thả núm [CHECK BACK] và chờ để cho Robot dừng hẳn. 54 3.3. Kiểm tra các bước một cách liên tục Robot không thể vận hành một cách liên tục từng bƣớc đƣợc bằng cách giữ núm [CHECK GO] hoặc [CHECK BACK]. Khi phƣơng thức liên tục đƣợc quy định, Robot đi dọc theo một cung nằm ở bên trong của những điểm đã ghi, phản ánh các mức chính xác đã dạy ở mỗi bƣớc. [1] Ấn [STOP/CONT] ==> “CONT” được hiển thị trong [vùng hiển thị của con số bước] [2] Thực hiện vận hành check go/back. Đè phím [CHECK GO] hoặc [CHECK BACK] ==> Robot vận hành từng bƣớc một cách liên tục. [3] Muốn thả phƣơng thức liên tục, ấn lại phím [STOP/CONT]. 3.4. Nhảy về bước quy định [Step jump] Khi bạn muốn di chuyển về bƣớc đã quy định, ấn [PROG/STEP] rồi chỉ ra con số của bƣớc mà bạn muốn di chuyển đến. Tuy nhiên, khi bạn di chuyển Robot bằng cách sử dụng phím [CHECK GO] sau khi đã quy định bƣớc, luôn luôn nhớ phải quy định bƣớc của lệnh di chuyển, bạn có thể chỉ rõ bƣớc của lệnh chức năng và chỉ đƣợc di chuyển con trỏ, những lỗi sẽ xảy ra khi bạn sử dụng phím [CHECK GO]. [1] ấn phím [PROG/STEP] ==>Màn hình [Step selection/chọn bƣớc] xuất hiện. [2] Khi chỉ ra con số của bƣớc, nhập con số của bƣớc có trong “bƣớc đã chỉ định” rồi ấn [ENTER] ==> Con trở di chuyển về bƣớc đã đƣợc quy định. 55 [3] Khi di chuyển một cách tƣơng đối từ bƣớc hiện tại mà không chỉ ra con số của bƣớc, hãy quy định đích đến trong cột “Edit”. Chọn trong số những hạng mục sau: Điểm đến của di chuyển Các chuyển động của con trỏ Bƣớc di chuyển tiếp theo Di chuyển từ bƣớc hiện tại đến bƣớc di chuyển tiếp theo (các bƣớc của lệnh chức năng nhảy) Bƣớc di chuyển trƣớc đó Di chuyển từ bƣớc hiện tại tới bƣớc di chuyển trƣớc đó (các bƣớc của lệnh chức năng nhảy) Bƣớc di chuyển cuối cùng Di chuyển về bƣớc di chuyển cuối cùng của chƣơng trình Sao chép lại Gọi chức năng chép lại của bƣớc nó cũng tƣơng tự nhƣ chọn [9 chuyển đổi chƣơng trình] – [2 sao chép lại bƣớc] [4] “Select interpolation (chọn nội suy)” quy định phƣơng pháp vận hành khi di chuyển đến một bƣớc. Trƣớc khi nhập vào một con số của bƣớc, bạn có thể chuyển mạch bằng cách sử dụng đồng thời phím [LEFT/RIGHT] và phím [ENABLE]. [5] Trong khi giữ công tác Deadman, ấn [CHECK GO] >> Robot di chuyển cho tới bƣớc đã chỉ định. 4. Thay đổi, chỉnh sửa một chƣơng trình Phần này hƣớng dẫn cách thay đổi câu lệnh đã đƣợc ghi nhớ trong một chƣơng trình. Các lệnh có thể đƣợc thay đổi với cách thức nhƣ sau: Mô tả sự thay đổi Phƣơng pháp vận hành Thay đổi các thông số của lệnh di chuyển Chỉ thay đổi vị trí [ENABLE] + [Vị trí của MOD] Chỉ thay đổi tốc độ [SPD] Chỉ thay đổi độ chính xác (ACC) Thay đổi tất cả cùng một lúc (ghi đè lện, di chuyển) [ENABLE] + [O.WRITE/REC] Áp dụng phƣơng pháp này để thay đổi kiểu nội suy, con số của công cụ ., vì chúng không thể đƣợc thay đổi một cách riêng rẽ Chèn thêm lện di chuyển [ENABLE] + [INS] 56 Chèn thêm các lệnh chức năng Nó đƣợc chèn thêm một cách tự động cùng với một phƣơng pháp nhƣ khi dạy mới, nó đƣợc chèn thêm vào vị trí giống nhƣ ở trƣờng hợp lện di chuyển Xóa các lệnh di chuyển và các lệnh chức năng ENABLE] + [DEL] Sử dụng chức năng soạn thảo (EDIT) trên màn hình để thay đổi lệnh [EDIT] Các thông số của lệnh chức năng không thể bị thay đổi ở màn hình dạy. Vì vậy cần phải dùng chức năng soạn thảo để thay đổi lệnh 4.1. Thay đổi vị trí của robot Thay đổi vị trí của bƣớc 2 trong chƣơng trình nhƣ sau: [1] Sử dụng [CHECK GO] hoặc [CHECK BACK] để di chuyển Robot về bƣớc 2. Bƣớc có thể đƣợc gọi bằng một cách khác Một cách khác đối với vận hành trong mục [1] là gọi bƣớc 2 bằng cách chọn [PROG/STEP] -> [2] -> [ENTER] Tuy nhiên, trong trƣờng hợp này, việc xảy ra chỉ có hiển thị di chuyển, còn Robot không chuyển về bƣớc 2 đƣợc. Muốn cho Robot di chuyển, [2] Sử dụng các [phím vận hành trục] để vận hành Robot bằng tay nhằm đặt nó về vị trí và tƣ thế mà chúng sẽ bị thay đổi. 57 [3] Trong khi vẫn đè phím [ENABLE], ấn [MOD position] >> Lúc này, xuất hiện màn hình xác nhận: [4] Chọn [YES] rồi ấn [ENTER] >> Lúc này, vị trí đƣợc thay đổi. Đến lúc này, hoàn tất việc thay đổi vị trí của bƣớc 2. 4.2. Ghi đè các lệnh di chuyển Sau đây là một ví dụ về việc thay đổi nội suy điểm ở bƣớc 3 sang nội suy đƣờng thẳng. [1] ấn [PROG/STEP] -> [3] -> [ENTER] >> Con trở di chuyển về bƣớc 3. [2] Muốn thay đổi vị trí, hãy sử dụng [các phím vận hành trục] để vận hành Robot bằng tay [3] ấn đồng thời [ENABLE] và [INTER/COORD] rồi đặt kiểu nội suy của thanh trạng thái ghi về nội suy đƣờng thẳng (“LIN” đƣợc hiển thị trên thanh trạng thái ghi). [4] Sau khi ấn [SPD], nhập các trị số phù hợp [5] ấn đồng thời [ENABLE], ấn [O.WRITE/REC] >> Lúc này, một màn hính xác nhận xuất hiện: 58 [6] Chọn [YES], rồi ấn [ENTER] Bƣớc sẽ đƣợc ghi đè 4.3. Chèn một câu lệnh (Insert) Hình vẽ dƣới đây minh họa việc thêm câu lệnh giữa bƣớc 1 và bƣớc 2. Thêm câu lệnh còn phụ thuộc vào nhiều yếu tố, vào ngƣời sử dụng,... miễn sao cho phù hợp với công việc và đảm bảo an toàn khi Robot vạn hành. 1. Di chuyển tới bƣớc cần thêm Sử dụng phím CHECK GO/CHECK BACK di chuyển Robot tới bƣớc 1. Khi con trỏ ở vị trí nào thì bƣớc mới sẽ đƣợc thêm vào sau bƣớc đó 59 2. Sử dụng các phím chức năng di chuyển Robot tới vị trí cần thêm sao cho phù hợp với không gian làm việc 3. Cài đặt tốc độ Cài đặt thông số về tốc độ và kiểu nội suy, tƣơng tự giống nhƣ lập một chƣơng trình mới. 4. Ấn INS trong khi giữ phím ENABLE Cửa sổ thông báo xuất hiện. 5. Chọn “YES”, và ấn [ENTER]. Đến lúc này, hoàn tất việc chèm thêm bƣớc mới. Tất cả các bƣớc 2, 3 và trên nữa đã có trƣớc đây đƣợc tăng lên một bậc thành các bƣớc 3, 4 và cao hơn nữa. Vào lúc này, số của các bƣớc đã ghi cũng nhƣ các thông số jump/call và các lệnh chức năng khác đều đƣợc biến đổi một cách tự động. Các thông số cũng nhƣ các chế độ hàn không thay đổi. 4.4. Xoá một câu lệnh (Delete) Sau đây là một ví dụ về quá trình xóa bƣớc 5. [1] Ấn [PROG/STEP] -> [5] -> [ENTER] >> Con trỏ di chuyển về bƣớc 5. [2] Ấn đồng thời [ENABLE], và [DEL] >> Lúc này, một thông báo xác nhận xuất hiện: 60 [3] Chọn “YES” rồi ấn [ENTER] >> Nhƣ vậy việc xóa bƣớc 5 đã hoàn tất. Bƣớc 6 trƣớc đây bị giảm xuống 1 và thành bƣớc 5. Những con số của các bƣớc đã đƣợc ghi nhƣ là các thông số của các lệnh chức năng khác và lệnh nhảy đều đƣợc biến đổi một cách tự động vào thời điểm này 4.5. Chỉnh sửa một câu lệnh (Edit) Mọi số liệu đã ghi trong chƣơng trình có thể đƣợc sửa đổi một cách dễ dàng bằng cách sử dụng chức năng soạn thảo màn hình. Chức năng soạn thảo màn hình có thể đƣợc chọn không chỉ trong “teach mode” mà cả khi chạy “step playback”, điều này đã đƣợc chọn trong “playback mode”. Các vận hành có thể thực hiện đƣợc bằng cách sử dụng chức năng soạn thảo màn hình bao gồm trong bảng liệt kê sau đây : Các vận hành có thể thực hiện trên cơ sở sử dụng chức năng soạn thảo màn hình Vận hành Chi tiết Sửa đổi dữ liệu Mọi dữ liệu (thí dụ, tốc độ, kiểu nội suy, và dữ liệu về vị trí) đã ghi cho các lệnh di chuyển đều có thể thay đổi đƣợc (muốn sửa Sửa đổi dữ liệu lại dữ liệu của vị trí, bạn phải có trình độ “EXPERT” hoặc cao hơn). Ngoài ra, các dữ liệu đã ghi cho lệnh chức năng cũng có thể sửa đổi đƣợc. Sao chép file Một dòng hay nhiều dòng đều có thể đƣợc sao lại rồi đƣa vào một vị trí khác. Cắt - Dán - Một hoặc nhiều dòng đều có thể xóa đƣợc. - Một hoặc nhiều dòng sau khi đã sao chép hoặc xóa, đều có thể đƣợc gắn vào vị trí khác. Gắn lệnh chức năng, thay thế Một lệnh chức năng có thể đƣợc gắn vào bất cứ vị trí nào Ngoài ra, một lệnh chắc năng có thể đƣợc thay đổi thành một lệnh chức năng khác. 61 Tìm kiếm lệnh chức năng Các lệnh chức năng có thể đƣợc tìm kiếm Sắp xếp màn hình Màn hình có thể đƣợc chia thành nửa trên và nửa dƣới 1. Trong teach mode, hoặc step playback đã đƣợc chọn trong playback mode, ấn [EDIT] >> Lúc này, màn hình hiển thị chƣơng trình đã chọn hiện tại bị chuyển đổi. [1] Con trỏ: Con trỏ có thể đƣợc di chuyển đến dữ liệu. [2] Mô tả dữ liệu: Một sự mô tả dữ liệu tại vị trí của con trỏ và phạm vi của các trị số trong đó các dữ liệu có thể đƣợc nhập, đã hiển thị tại đây. [3] Miền nhập: Muốn thay đổi các số liệu tại vị trí của con trỏ, hãy nhập trị số mới vào đây rồi ấn [ENTER]. [4] Chức năng tìm kiếm : Nó đƣợc sử dụng để tìm kiếm lệnh chức năng. [5] Cắt: Chức năng này đƣợc sử dụng để cắt (xóa) một hay nhiều dòng đã chọn. Một hay nhiều dòng bị cắt có thể đƣợc lồng ghép vào bất cứ vị trí nào, bằng cách sử dụng “Dán”. [6] Sao chép: Chức năng dòng để sao chép một hay nhiều dòng đã chọn. Một hoặc nhiều dòng đã sao chép có thể đƣợc lồng ghép vào bất cứ vị trí nào bằng cách dùng “Dán”. 62 [7] Dán: Dán đƣợc sử dụng để lồng ghép một hay nhiều dòng đã cắt và sao chép vào bất cứ vị trí nào. [8] Hủy bỏ: Hủy bỏ đƣợc áp dụng để kết thúc việc soạn thảo chƣơng trình mà không phản ánh sự biến đổi đã thực hiện. Nó cũng đƣợc sử dụng để hủy bỏ một thao tác cắt hoặc sao chép tại bất cứ điểm nào [RESET/R] cũng có những chức năng tƣơng tự. [9] Hoàn thành: Hoàn thành đƣợc sử dụng để cất giữ những kết quả của việc thay đổi và kết thúc soạn thảo chƣơng trình. [10] Hƣớng khác: Nó đƣợc sử dụng để chọn hƣớng trong khi dán. Khi “hƣớng ngƣợc lại” đƣợc chọn, thứ tự của số liệu trong dòng cắt hoặc sao chép bị đảo ngƣợc, và các số liệu đƣợc đánh theo thứ tự đảo ngƣợc này. [11] Tách màn hình : Nó đƣợc áp dụng để chia màn hình thành nửa trên và nửa dƣới. Hãy sử dụng phím [CLOSE/SELECT SCREEN] để chọn nửa của màn hình tại đó các thao tác sẽ đƣợc thực hiện. [12] Giữ bƣớc lại: Thông thƣờng, khi công việc soạn thảo màn hình kết thúc, nó sẽ trở về bƣớc cũ là bƣớc nó đã dừng lại trƣớc khi bắt đầu soạn thảo màn hình. Nếu bạn ấn phím đó trong khi vẫn đè phím [ENABLE] nó sẽ dừng ở bƣớc mà nó đã ở vào lúc soạn thảo màn hình khi nó quay lại màn hình của chƣơng trình (viết cũng thực hiện đƣợc) nó rất hữu ích trong các trƣờng hợp nhƣ khi bạn đã tìm thấy một bƣớc trong soạn thảo màn hình mà nó có thể là một chỉ báo cho thao tác Check Go và Check Back. Tuy nhiên, trong những trƣờng hợp nhƣ vậy, bƣớc đã đƣợc hiển thị sẽ khác so với bƣớc hiện tại của Robot Vì vậy, bạn cần phải cẩn thận khi thực hiện thao tác Check Go và Check Back sau đó. [13] Hƣớng tìm kiếm: Chuyển đổi hƣớng tìm kiếm giữ lên và xuống 2. Thực hiện thao tác soạn thảo cần thiết. Dịch chuyển con trỏ về vị trí mong muốn rồi nhập trị số số học mới vào miền “Nhập” để đáp ứng cho thông điệp hƣớng dẫn đã đƣợc hiển thị trong miền “mô tả số liệu” rồi ấn [ENTER]. >> Các nội dung của thƣ mục chƣơng trình lúc này thay đổi về con số mới đã đƣợc nhập. 63 Vào thời điểm này, nội dung chƣơng trình không đƣợc ghi lại 3. Để ghi lại những thay đổi, ấn f12 hoặc ấn lại phím [EDIT] >> Nội dung chƣơng trình đƣợc cập nhật, chức năng soạn thảo chƣơng trình đƣợc đƣa ra và màn hình ban đầu đƣợc phục hồi. Muốn ra khỏi chức năng trên mà không ghi lại những thay đổi, ấn phím [RESET/R] 5. Copy, xóa, đổi tên chƣơng trình 5.1. Copy chương trình Copy chƣơng trình đƣợc mô tả theo trình tự sau: [1] Chọn chƣơng trình cần Copy. Ấn PROG/STEP trong khi ấn giữ phím ENABLE. Cửa sổ chọn chƣơng trình xuất hiện. [2] Sử dụng phím  dịch chuyển con trỏ tới “Copy”. [3] Xác nhận bằng cách ấn Enter. Cửa sổ chƣơng trình xuất hiện. 64 [4] Sử dụng phím  dịch chuyển con trỏ tới chƣơng trình cần Copy. Nếu có nhiều trang màn hình, ta có thể sử dụng phím f9 hoặc f10 để chọn trang chứa chƣơng trình cần Copy. [5] Chọn chƣơng trình đích, ấn Enter. - Màn hình xuất hiện, ta nhập số chƣơng trình đích. - Sau khi đã hoàn thành việc nhập số chƣơng trình, nhấn Enter để xác nhận Copy. 5.2 Xóa chương trình (Delete) Dƣới đây miêu tả cách xóa một hoặc nhiều chƣơng trình. [1] Chọn chƣơng trình cần xóa Ấn PROG/STEP trong khi ấn giữ phím ENABLE. Cửa sổ chọn chƣơng trình xuất hiện. [2] Sử dụng phím  dịch chuyển con trỏ tới “Delete”. [3] Xác nhận bằng cách ấn Enter. Cửa sổ chƣơng trình xuất hiện. 65 [4] Sử dụng phím  dịch chuyển con trỏ tới chƣơng trình cần xóa. Nếu có nhiều trang màn hình, ta có thể sử dụng phím f9 hoặc f10 để chọn trang chứa chƣơng trình cần Delete. [5] ấn Enter, màn hình làm việc xuất hiện. [6] Chọn OK, sau đó nhấn Enter. Chƣơng trình chọn đã bị xóa, màn hình lại trở về trạng thái ban đầu. 5.3 Đổi tên chương trình (Rename) Dƣới đây miêu tả cách đổi tên một chƣơng trình. [1] Chọn chƣơng trình cần xóa Ấn PROG/STEP trong khi ấn giữ phím ENABLE. Cửa sổ chọn chƣơng trình xuất hiện. [2] Sử dụng phím  dịch chuyển con trỏ tới “Rename”. [3] ấn Enter, cửa sổ chƣơng trình xuất hiện. [4] Sử dụng phím  dịch chuyển con trỏ tới chƣơng trình cần đổi tên (Rename). Nếucó nhiều hơn một trang màn hình, ta có thể sử dụng phím f9 hoặc f10 để chọn trang chứa chƣơng trình cần đổi tên. 66 [5] ấn Enter, màn hình làm việc xuất hiện, nhập số chƣơng trình cần đổi tên. Sau đó ấn Enter. [6] Chọn OK, sau đó nhấn Enter. Chƣơng trình chọn đƣợc đổi tên, màn hình lại trở về trạng thái ban đầu. 67 BÀI 4 LẬP TRÌNH THEO PHƢƠNG PHÁP EASY TEACHING 1. Chuẩn bị 1.1. Kiểm tra hệ thống - Các thiết bị kết nối với Robot phải đúng theo thiết kế. - Dây dẫn có bị trầy xƣớc không? - Nguồn điện cung cấp có đảm bảo không (230/400 V, 3 pha) 1.2. Khởi động hệ thống - Bật công tắc bộ điều khiển Công tắc nằm ở mặt trƣớc tủ điều khiển (Vặn công tắc về vị trí ON) Đợi cho máy “load” xong ta mới tiến hành thao tác với Robot, lúc này màn hình làm việc có dạng. - Lựa chọn chế độ làm việc Bật công tắc chuyển sang chế độ “Teach” trên hộp thao tác và trên bảng dạy. - Khởi động Motor Ấn nút Motor Power trên hộp thao tác (Operation Box) Đèn chỉ thị sáng cho ta biết các Motor đã hoạt động. - Giữ công tắc Deadman Công tắc này nằm phía trái mặt sau của bảng dạy và đƣợc sử dụng khi vận hành Robot bằng tay hoặc ở chế độ dạy. 68 Khi giữ chặt công tắc tay cầm DEADMAN này, nguồn sẽ đƣợc cấp cho các động cơ. Robot chỉ có thể vận hành đƣợc bằng tay khi công tắc này đƣợc giữ chặt . Nếu nhả công tắc DEADMAN ra Robot sẽ dừng ngay lập tức. 2. Thực hiện lập trình Các thao tác đơn giản của Robot DAIHEN thông thƣờng cũng có thể đƣợc áp dụng mà không có sự thay đổi nào đối với bộ điều khiển AX/AX-C. Nhập số của chƣơng trình và khi hoàn thành mọi việc chuẩn bị dạy, ấn [CLAMP/ARC]. Bạn có thể làm cho việc lựa chọn của bạn dễ dàng hơn, ngay đối với Robot hiện tại, bằng cách sử dụng các phím nhập số học đối với các lệnh chọn. thí dụ P, L, C, AS, AE hoặc END. 2.1. Chọn chế độ dạy [1] ấn [CLAMP/ARC]. >> Các lệnh thƣờng dùng sẽ đƣợc hiển thị trên các phím f. [2] ấn phím f1, sẽ hiện thị nhóm tiếp theo của các lệnh ở trên các phím f. [3] Bạn có thể chọn lệnh bằng cách ấn phím f đối với lệnh đó. Lúc này, bạn sẽ có các thao tác dạy cơ bản bằng cách sử dụng “Easy teach mode” phƣơng thức dạy dễ dàng. [4] Muốn huỷ bỏ phƣơng thức này, ấn [CLAMP/ARC] lại một lần nữa. >> Trở lại việc hiển thị phím f. 69 Bƣớc 1 (ghi điểm gốc làm việc) [1] Sử dụng [các phím vận hành trục] để di chuyển Robot đến bƣớc 1. Ở bƣớc 1, di chuyển Robot về vị trí đƣợc sử dụng làm điểm gốc làm việc. [2] “Nội suy điểm”[Joint interpolation] đƣợc sử dụng đối với phƣơng pháp chuyển động về bƣớc 1. Ấn f7 ==> Lúc này, “nội suy điểm” (JOINT) đƣợc lựa chọn. 70 [3] Đặt tốc độ về 100%, nhập “100” rồi ấn [ENTER]. [4] Đƣa con trỏ đến “OVERLAP”, ấn đồng thời [ENABLE] và [LETT/RIGHT]. Chọn “Enable/Disable” nhƣ bạn đã thực hiện đối với Robot hiện có. “Nhập con số” đƣợc chọn khi thực hiện cài đặt một cách chi tiết độ chính xác, nhƣng thông thƣờng bạn có thể chọn “ENABLE/DISABLE”. [5] Để cài đặt các điều kiện, thông thƣờng bạn chỉ cần đặt tốc độ([3]) và Overlap [4], đẻ chuyển sang các thao tác [9]. Đối với mức sử dụng cao hơn đôi chút, hãy thực hiện các thao tác [6], [7] và [8]. [6] Khi con trở đang ở “Interp.”, bạn có thể chuyển đổi giữa các kiểu nội suy. Điều này rất có lợi khi bạn phạm lỗi trong thao tác phím f và chọn nhầm một lệnh khác với lệnh bạn muốn chọn. [7] “Tool” Cài đặt các tham số cho dụng cụ. Thông thƣờng, chỉ có một dụng cụ (một mỏ hàn hoặc một tay kẹp), vì vậy bạn có thể để cho nó ở tại “1”. Nếu bạn bị sai sót khi quy định điều này thì vị trí của Robot vẫn không thay đổi, nhƣng điểm điều khiển đối với công cụ (TCP) sẽ khác và vì vậy, có ảnh hƣởng đến độ chính xác nội suy của Robot khi chạy Playback. Cần chú ý về điều này và chỉ rõ số của dụng cụ khi thực hiện các thao tác, thí dụ : thay dụng cụ khi sử dụng nhiều dụng cụ. [8] Các cài đặt chi tiết, thí dụ : thời gian tăng tốc và độ chính xác bằng “DETAILS” tab. Muốn chuyển đổi tab, ấn [CLOSE/SELECT SCREEN]. 71 [9] Khi mọi điều kiện đã đƣợc cài đặt, ấn f12 (hoàn thành). >> Lúc này, bƣớc 1 đƣợc ghi. Sau khi ghi các lệnh di chuyển Các bƣớc đã ghi sẽ đƣợc viết vào chƣơng trình kèm theo các con số. 1- Hiển thị số thứ tự của bƣớc. Khi nhảy đến những bƣớc khác, phải chỉ ra số thứ tự này của bƣớc đó. 2- Hiển thị tốc độ đã cài đặt. 3- Hiển thị kiểu nội suy, JOINT, LIN và CIR1/CIR2 đƣợc hiển thị. 4- Hiển thị độ chính xác, A8 đối với “Overlap Enable” và A1 đối với “Overlap Disable”. Khi vị trí đã đƣợc xác định, chữ “P” đƣợc gắn vào . 5- Hiển thị con số của dụng cụ. Bƣớc 2 (ngay trƣớc vị trí Robot bắt đầu thực hiện thao tác hàn). Vị trí bắt đầu thao tác thàn cho biết vị trí tại đó thao tác hàn hoặc công việc nào khác sẽ đƣợc thực hiện. [1] Sử dụng [các phím vận hành trục] để di chuyển Robot đến bƣớc 2 Đang ở bƣớc 2, dịch chuyển Robot tới ngay trƣớc vị trí bắt đầu thao tác hàn. 72 Về phƣơng diện tƣ thế, đặt Robot về tƣ thế gần với tƣ thế ở đó Robot sẽ thực hiện một cách thực sự công việc ở bƣớc 3. [2] Tƣơng tự nhƣ đối với bƣớc 1, đặt “nội suy điểm” (Joint interpolation) đối với phƣơng pháp di chuyển và 100% đối với tốc độ. Lệnh di chuyển cuối cùng đƣợc ghi lại trong bộ nhớ và đƣợc để lại đối với tình trạng ghi. Khi bạn muốn sử dụng những điều kiện trƣớc đây đã có, hãy ấn [O.WRITE/REC] mà không thay đổi các trị số. >> Lúc này, bƣớc 2 đƣợc ghi. Bƣớc 3 (vị trí bắt đầu thao tác hàn) Ghi vị trí tại đó thao tác hàn hiện tại hoặc công việc khác sẽ bắt đầu nhƣ là bƣớc 3. [1] Sử dụng [các phím vận hành trục] để di chuyển Rôbốt đến bƣớc 3. Vì bƣớc 3 là vị trí ỏ đó thao tác hàn hiện tại và công việc khác sẽ bắt đầu, hãy vận hành Robot bằng tay cho tới khi tƣ thế của nó là tối ƣu cho công việc cần thực hiện. [2] Do các điều kiện đã có trƣớc đây sẽ đƣợc áp dụng, ấn [O.WRITE/REC] ==>> Lúc này, bƣớc 3 đƣợc ghi. 73 Bƣớc 4 (vị trí kết thúc của thao tác hàn) Ghi vị trí ở đó công việc hàn hiện tại hoặc công việc khác sẽ kết thúc nhƣ là bƣớc 4. [1] Sử dụng [các phím vận hành trục] để di chuyển Robot về bƣớc 4. Các di chuyển của Robot đƣợc vận hành bằng tay đến bƣớc 4 không cần thiết phải theo đƣờng thẳng. Một đƣờng vòng cũng có thể thực hiện đƣợc, nhƣng hãy vận hành Robot bằng tay theo cách nào đó để nó không đƣợc tiếp xúc với phôi [2] Nội suy đƣờng thẳng đƣợc áp dụng cho di chuyển đến bƣớc 4 Ấn f8 >> Lúc này, nội suy đƣờng thẳng (LINE) đƣợc chọn. [3] Đặt tốc độ và tắt hay mở trùng lặp (overlap). [4] Một khi mọi điều kiện đã đƣợc đặt, ấn f12 (hoàn thành). >> Lúc này, bƣớc 4 đƣợc ghi. 74 Bƣớc 5 (vị trí nằm cách xa phôi) [1] Sử dụng [các phím vận hành trục] để di chuyển Robot về bƣớc 5. Đang ở bƣớc 5, đặt Robot vào vị trí phù hợp ở một khoảng cách xa so với phôi. [2] “Joint interpolation” (nội suy điểm) đƣợc áp dụng cho di chuyển tới bƣớc 5. Ấn f7 ==>> Lúc này, nội suy điểm (JOINT) đƣợc chọn. [3] Đặt tốc độ và bật hoặc tắt trùng lặp (overlap). [4] Khi mọi điều kiện đã đƣợc đặt, ấn f12 (hoàn thành). >> Lúc này, bƣớc 5 đƣợc ghi. Bƣớc 6 (vị trí tƣơng tự nhƣ đối với bƣớc 1). 75 [1] ấn [PROG/STEP]. >> Màn hình [Step Selection] xuất hiện. [2] Nhập “1” vào “Designated step”(Bƣớc chỉ định) rồi ấn [ENTER]. >> Con trở di chuyển về bƣớc 1. [3] Trong khi nắm giữ [công tắc Deadman], ấn [CHECK GO] (giữ cho tới khi Robot dừng lại). >> Robot di chuyển về vị trí đã ghi trong bƣớc 1. [4] Muốn ghi vị trí ở đó Robot đã dừng lại (vị trí trong bƣớc 1) nhƣ bƣớc 6, bƣớc 5 đã chỉ định đƣợc gọi. Ấn [PROG/STEP]. >> Màn hình [Step Selection] (chọn bƣớc) xuất hiện. [5] Chọn “BOTTOM‟‟ (núm) rồi ấn [ENTER} >> Con trở di chuyển về bƣớc cuối cùng (bƣớc 5). Bây giờ là trạng thái ở đó bƣớc 6 có thể đƣợc ghi. [6] Do các điều kiện đối với bƣớc 5 sẽ đƣợc sử dụng, ấn [O.WRITE/REC]. >> Lúc này, bƣớc 6 đƣợc ghi. Ghi lệnh END (lệnh chức năng END) Vì tất cả các bƣớc lúc này đều đã đƣợc ghi, hãy ghi lệnh END vào lúc kết thúc của chƣơng trình (lệnh END nhất thiết phải đƣợc ghi) [1] ấn f6 . 76 >> Lúc này, lệnh END đƣợc ghi. Đến lúc này, việc tạo chƣơng trình kết thúc. Tiếp theo kiểm tra vận hành các tƣ thế của Robot v.v... [2] Công việc dạy kết thúc, ấn [CLAMP/ARC]. >> Phƣơng thức dạy dễ dàng sẽ kết thúc. 2.2. Các lệnh chức năng về ghi Để vận hành tay hoặc súng đƣợc gắn vào trục Robot hoặc các tín hiệu bắt để kiểm tra công việc, các lệnh chức năng đƣợc ghi ở các vị trí thích hợp trong chƣơng trình. Hơn nữa, để thực hiện công việc phức tạp, các chƣơng trình kh...hức liên tục, ấn lại phím [STOP/CONT]. 4.4. Nhảy về bước quy định [Step jump] Khi bạn muốn di chuyển về bƣớc đã quy định, ấn [PROG/STEP] rồi chỉ ra con số của bƣớc mà bạn muốn di chuyển đến. Tuy nhiên, khi bạn di chuyển Robot bằng cách sử dụng phím [CHECK GO] sau khi đã quy định bƣớc, luôn luôn nhớ phải quy định bƣớc của lệnh di chuyển, bạn có thể chỉ rõ bƣớc của lệnh chức năng và chỉ đƣợc di chuyển con trỏ, những lỗi sẽ xảy ra khi bạn sử dụng phím [CHECK GO]. [1] ấn phím [PROG/STEP] >> Màn hình [Step selection/chọn b−ớc] xuất hiện. [2] Khi chỉ ra con số của bƣớc, nhập con số của bƣớc có trong “bƣớc đã chỉ định” rồi ấn [ENTER]. >> Con trở di chuyển về bƣớc đã đƣợc quy định. 91 [3] Khi di chuyển một cách tƣơng đối từ bƣớc hiện tại mà không chỉ ra con số của bƣớc, hãy quy định đích đến trong cột “Edit”. Chọn trong số những hạng mục sau: Nơi đến của di/chuyển Các chuyển động của con trỏ Bƣớc di chuyển tiếp theo Di chuyển từ bƣớc hiện tại đến bƣớc di chuyển tiếp theo (các bƣớc của lệnh chức năng nhảy) Bƣớc di chuyển trƣớc đó Di chuyển từ bƣớc hiện tại tới bƣớc di chuyển trƣớc đó (các bƣớc của lệnh chức năng nhảy) Bƣớc di chuyển cuối cùng Di chuyển về bƣớc di chuyển cuối cùng của chƣơng trình Sao chép lại Gọi chức năng chép lại của bƣớc nó cũng tƣơng tự nhƣ chọn [9 chuyển đổi chƣơng trình] – [2 sao chép lại bƣớc] [4] “Select interpolation (chọn nội suy)” quy định phƣơng pháp vận hành khi di chuyển đến một bƣớc. Trƣớc khi nhập vào một con số của bƣớc, bạn có thể chuyển mạch bằng cách sử dụng đổng thời phím [LEFT/RIGHT] và phím [ENABLE]. [5] Trong khi giữ công tác Deadman, ấn [CHECK GO] >> Robot di chuyển cho tới bƣớc đã chỉ định. 5. Copy, xóa, đổi tên chƣơng trình 5.1. Copy chương trình Copy chƣơng trình đƣợc mô tả theo trình tự sau: [1] Chọn chƣơng trình cần Copy. Ấn PROG/STEP trong khi ấn giữ phím ENABLE. Cửa sổ chọn chƣơng trình xuất hiện. [2] Sử dụng phím  dịch chuyển con trỏ tới “Copy”. [3] Xác nhận bằng cách ấn Enter. Cửa sổ chƣơng trình xuất hiện. [4] Sử dụng phím  dịch chuyển con trỏ tới chƣơng trình cần Copy. Nếu có nhiều trang màn hình, ta có thể sử dụng phím f9 hoặc f10 để chọn trang chứa chƣơng trình cần Copy. [5] Chọn chƣơng trình đích, ấn Enter. 92 - Màn hình xuất hiện, ta nhập số chƣơng trình đích. - Sau khi đã hoàn thành việc nhập số chƣơng trình, nhấn Enter để xác nhận Copy. 5.2 Xóa chương trình (Delete) Dƣới đây miêu tả cách xóa một hoặc nhiều chƣơng trình. [1] Chọn chƣơng trình cần xóa Ấn PROG/STEP trong khi ấn giữ phím ENABLE. Cửa sổ chọn chƣơng trình xuất hiện. [2] Sử dụng phím  dịch chuyển con trỏ tới “Delete”. [3] Xác nhận bằng cách ấn Enter. Cửa sổ chƣơng trình xuất hiện. [4] Sử dụng phím  dịch chuyển con trỏ tới chƣơng trình cần xóa. Nếu có nhiều trang màn hình, ta có thể sử dụng phím f9 hoặc f10 để chọn trang chứa chƣơng trình cần Delete. [5] ấn Enter, màn hình làm việc xuất hiện. [6] Chọn OK, sau đó nhấn Enter. Chƣơng trình chọn đã bị xóa, màn hình lại trở về trạng thái ban đầu. 93 5.3 Đổi tên chương trình (Rename) Dƣới đây miêu tả cách đổi tên một chƣơng trình. [1] Chọn chƣơng trình cần xóa Ấn PROG/STEP trong khi ấn giữ phím ENABLE. Cửa sổ chọn chƣơng trình xuất hiện. [2] Sử dụng phím  dịch chuyển con trỏ tới “Rename”. [3] ấn Enter, cửa sổ chƣơng trình xuất hiện. [4] Sử dụng phím  dịch chuyển con trỏ tới chƣơng trình cần đổi tên (Rename). Nếucó nhiều hơn một trang màn hình, ta có thể sử dụng phím f9 hoặc f10 để chọn trang chứa chƣơng trình cần đổi tên. [5] ấn Enter, màn hình làm việc xuất hiện, nhập số chƣơng trình cần đổi tên. Sau đó ấn Enter. [6] Chọn OK, sau đó nhấn Enter. Chƣơng trình chọn đƣợc đổi tên, màn hình lại trở về trạng thái ban đầu. 94 5.4 Lệnh gọi chương trình Ấn f9 - Lúc này lệnh gọi chƣơng trình đã đƣợc chọn. Ta cũng có thể chọn lựa bằng các phƣơng pháp sau đây: Sử dụng các phím [Up/Down] để chọn trong danh sách xuất hiện trên màn hình  [ENTER] - Nhập số chức năng tƣơng ứng vào, ấn Enter. 95 BÀI 5. THIẾT LẬP CHẾ ĐỘ HÀN 1. Một số thuật ngữ thƣờng dùng Thuật ngữ Ý nghĩa Arc Welding Power Supply Điều khiển trực tiếp nguồn hàn. Nó đƣợc coi nhƣ là nguồn hàn hoặc máy hàn. Robot dedicated Welding Power Supply Nguồn hàn đƣợc thiết kế cho Robot DAIHEN, bao gồm những loại sau: CPDPAS-501; CPDACA-201. Welding interface Đòi hỏi phải kết nối với đƣợc với nguồn hàn bán tự động. Không nhất thiết phải có chức năng giao tiếp với Robot. Arc start Liên quan tới việc hình thành hồ quang. Arc start failure Điều này có nghĩa là hồ quang không hình thành khi bắt đầu hàn. Có rất nhiều nguyên nhân gây nên hiện tƣợng này, nhƣ là: không có dây hàn, tắc dây hàn, bộ cấp day bị lỗi, dây hàn dính vào vật hàn, nguồn hàn bị ngắn mạch,. Arc run-out Hồ quang bị tắt mặc dù không có lệnh tắt hồ quang trong quá trình hàn. Có rất nhiều nguyên nhân gây nên hiện tƣợng này, nhƣ là: không có dây hàn, tắc dây hàn, bộ cấp day bị lỗi, dây hàn dính vào vật hàn, nguồn hàn bị ngắn mạch,. Pre-flow Việc phun khí bảo vệ trong khoảng thời gian nhất định trƣớc khi hồ quang hình thành. Arc voltage (Welding voltage) Liên quan tới việc thay đổi điện áp khi kết thúc hồ quang. Khi điện áp hồ quang tăng, sẽ xảy ra các hiện tƣợng sau: chiều dài hồ quang tăng hoặc làm cho bề rộng mối hàn tăng, lỗ hơi, Tuy nhiên, việc tăng điện áp hồ quang lại làm giảm sự bắn tóe. Arc Current Dòng hàn cung cấp nhiệt năng trong quá trình hàn. Nếu dòng hàn tăng thì chiều sâu nóng chảy tăng. Trong trƣờng hợp vật hàn có chiều dày mỏng, nếu dòng hàn tăng có thể gây cháy thủng. Thêm vào đó lƣợng kim loại nóng chảy tăng do đó cạnh mối hàn sẽ tăng. 96 Welding speed Tốc độ hàn thƣờng đƣợc tính bằng cm/phút. Tốc độ hàn ảnh hƣởng đến chất lƣợng mối hàn. Nếu tốc độ hàn tăng, nguồn nhiệt cung cấp cho bể hàn giảm, mối hàn sẽ mỏng hơn, chiều sâu nóng chảy sẽ giảm, có thể bị nứt trong. Tuy nhiên, nếu tốc độ hàn quá nhỏ sẽ làm cho mối hàn bị gồ cao, Welding Condition Chế độ hàn cũng là yếu tố quyết định đến chất lƣợng mối hàn. Nó là tập hợp các dữ liệu nhƣ: Điện áp, dòng điện hàn, tốc độ hàn, Welding ON/OFF Bật tắt nguồn hàn Crater Đƣờng hàn bị rãnh ở đoạn cuối Crater Treament Sử lý hiện tƣợng lõm ở cuối đƣờng hàn. Deposition Hiện tƣợng dính dây hàn vào vật hàn trong quá trình hàn. Khắc phục bằng cách cho rút (retract) dây hàn vào hoặc tránh hiện tƣợng cháy ngƣợc hình thành trong quá trình hàn. Anti-sticking Chống lại hiện tƣợng dính dây hàn vào vật hàn. thông thƣờng trong quá trình hàn, khi mà điện áp hàn không cấp thì dây hàn cũng phải phải ngừng cấp. Nếu dây hàn vẫn đƣợc cấp thì nó sẽ dính vào kim loại cơ bản 97 2. Chức năng của các phím f trong quá trình cài đặt thông số hàn 98 99 3. Các thao tác hàn cơ bản 3.1. Thao tác đẩy dây hàn ra và rút dây hàn vào. Trong trƣờng hợp hoặc Teach hoặc Playback(với điều kiện Robot ở trạng thái ngừng làm việc) thao tác đẩy dây hàn ra (Inching), và rút dây hàn vào (Retract) không cần phải ấn công tắc Deadman. - Đẩy dây ra (Inching) Ấn f10, dây hàn đƣợc đẩy ra từ từ. Nếu ấn cùng với phím ENABLE, dây hàn đƣợc đẩy ra với tốc độ nhanh hơn. - Rút dây vào (Retract) Ấn f11, dây hàn đƣợc rút vào từ từ. Nếu ấn cùng với phím ENABLE, dây hàn đƣợc rút vào với tốc độ nhanh hơn. 3.2. Bật tắt lệnh hàn Nhà sản xuất thƣờng đặt ở chế độ mặc định là ON, nhằm mục đích là trong khi hàn sẽ không bị lỗi. Để tắt lệnh hàn tạm thời, ta chuyển sang chế độ OFF. - Bật tắt lệnh hàn (Welding ON/OFF) - Chọn chức năng cho phù hợp Ấn phím này để chọn chức năng cho phù hợp với quá trình làm việc. Quá trình hàn có đƣợc thực hiện hay không tùy thuộc vào chọn lệnh hồ quang ON hay OFF. 100 3.3. Kiểm tra khí gas. Việc kiểm tra khí Gas đƣợc thực hiện trên bảng dạy hoặc trên máy hàn Nếu có nhiều máy hàn thì ta thực hiện việc kiểm tra lần lƣợt từng máy. - Ấn f12 (Gas) ==> Mở van khí bảo vệ trong khi ấn giữ phím f12. - Để hủy bỏ chức năng này, bỏ không giữ phím f12 ==> Kết thúc quá trình kiểm tra khí bảo vệ. 3.4. Chọn máy hàn Áp dụng trong trƣờng hợp sử dụng nhiều máy hàn kết nối với tủ điều khiển AX. Ta phải chọn máy hàn trƣớc khi đẩy hoặc rút dây hàn vào hoặc bật tắt lệnh hàn. Sử dụng Select Arc, trong cả hai trƣờng hợp hoặc Teach mode hoặc Playback mode. Nếu có một máy hàn thì có biểu tƣợng (W1) ở dƣới phía trái của các phím f. Trong trƣờng hợp chọn máy hàn thứ 2, biểu tƣợng (W2) xuất hiện. Khi bật nguồn hàn thì máy hàn thứ nhất luôn luôn đƣợc chọn. 3.5. Bật tắt dao động (Weaving ON/OFF). * Chọn Robot: - Nếu có nhiều Robot đƣợc kết nối với tủ điều khiển, ta ấn f3 (Select Robot) trong khi ấn giữ phím ENABLE để chọn Robot mong muốn. - Nếu chỉ có một tay máy (Manipulator) kết nối với tủ điều khiển, biểu tƣợng (MP1) xuất hiện. Nếu có nhiều tay máy cùng kết nối với tủ điều khiển, ta chọn tay máy nào thì số thứ tự của tay máy đó sẽ xuất hiện ở góc dƣới bên trái của phím f. Khi bật nguồn điều khiển thì tay máy thứ nhất luôn mặc định đƣợc chọn. 3.6. Bật tắt dao động (Weaving ON/OFF) Ấn f3 (Weaving ON/OFF) 4. Thiết lập chế độ hàn 4.1. Chọn chương trình cần làm việc [1] Chọn phƣơng thức dạy (Teach mode) [2] Ấn đồng thời hai phím ANABLE + PROG/ STEP, hộp thoại hiện ra [3] Chọn chƣơng trình 101 - Sử dụng phím số để nhập số chƣơng trình vào ô: “ Designated Program”, sau đó ấn Enter. - Hoặc sử dụng phím  dịch chuyển con trỏ tới “Directory”, sau đó ấn Enterr. Cửa sổ chƣơng trình xuất hiện. [4] Sử dụng phím  dịch chuyển con trỏ tới chƣơng trình cần làm việc. Nếu có nhiều trang màn hình, ta có thể sử dụng phím f9 hoặc f10 để chọn trang chứa chƣơng trình cần làm việc. [5] Ấn Enter để xác nhận, của sổ chứa chƣơng trình cần làm việc xuât hiện. 102 4.2. Chèn các câu lệnh hồ quang a) Lệnh gây hồ quang (Arc start) [1] Ghi nhớ lệnh gây hồ quang (Arc start) tại bƣớc 3 (bƣớc mà robot bắt đầu thực hiện công việc hàn). [2] Cài đặt thông số hàn - Ấn f7 hoặc ấn f2 sau khi ấn phím CLAMP/ARC. - Màn hình làm việc xuất hiện, ta có thể thay đổi các thông số cho chế độ gây hồ quang nhƣ dòng hàn, tốc độ hàn, chiều dài hồ quang, 103 - Mỗi lần thay đổi các thông số, ấn f12 (Complete). - Lệnh gây hồ quang đƣợc ghi nhƣ là bƣớc 4 b) Lệnh tắt hồ quang (Arc End) [1] Ghi lệnh tắt hồ quang cuối bƣớc 5 (vị trí kết thúc đƣờng hàn) [2] Cài đặt thông số - Ấn f7(AE), trong khi giữ phím ENABLE hoặc ấn f3 (AE) sau khi ấn CLAMP/ARC. - Màn hình làm việc xuất hiện, ta có thể thay đổi các thông số 104 - Mỗi lần thay đổi các thông số, ấn f12 (Complete). - Lệnh tắt hồ quang đƣợc ghi nhƣ là bƣớc 6. 4.3. Chèn các câu lệnh về dao động a) Lệnh dao động (Weaving start command) [1] Ghi nhớ lệnh dao động sau bƣớc 4 (Sau lệnh AS) [2] Cài đặt thông số dao động. - Ấn f8 (WS) hoặc ấn f4 (WFP) sau khi ấn CLAMP/ARC. - Màn hình cài đặt dao động xuất hiện - Sử dụng con trỏ di chuyển tới các thông số cần chỉnh sửa, sau khi thay đổi thông số ấn Enter để xác nhận. - Một số chức năng ta phải ấn ENABLE cùng với phím mũi tên để di chuyển tới vị trí cần chỉnh sửa. [3] Ấn f12, để kết thúc quá trình cài đặt. - Lệnh dao động đƣợc ghi nhớ nhƣ là bƣớc 5. - Ta cũng có thể sử dụng phím tắt FN440 105 b) Lệnh tắt dao động. 1. Ghi nhớ lệnh tắt dao động đƣợc ghi nhớ sau bƣớc 6 (trƣớc lệnh AE) 2. Ấn ENABLE và f8 (WE), hoặc ấn f5 (WE) sau khi ấn phím CLAMP/ARC. - Lệnh tắt dao động đƣợc ghi nhớ nhƣ là bƣớc 7 - Ta cũng có thể sử dụng phím tắt FN443. 106 BÀI 6. CHẠY TỰ ĐỘNG CHƢƠNG TRÌNH Trƣớc khi chạy tự động một chƣơng trình ta phải kiểm tra lại chƣơng trình đó bằng tay, Sử dụng CHECK GO/ CHECK BACK. [1] Chọn chế độ chạy tự động (Play back). [2] Chọn phƣơng pháp chạy chƣơng trình. a. ấn tổ hợp phím ENABLE + f4, Hoặc b. ấn ENABLE + f5 - Khi ấn phím f4 để đặt chế độ Step Continuous, thì mỗi lần ấn f5, chức năng này sẽ chuyển từ Cycle  Continue  Step  Cycle. - Khi ấn phím f4 để đặt ở chế độ Single step, thì mỗi lần ấn f5, chức năng này sẽ thay đổi từ Cycle Step by Step  Continue Step by Step  Step  Cycle Step by Step. - Khi ấn f4, mà f4 ở bất kỳ chế độ nào, chức năng sẽ chuyển từ chế độ Single  Continuous hoặc ngƣợc lại. [3] Ấn ENABLE + PROG/ STEP để chọn chƣơng trình cần dạy. [4] Ấn Motor power: ON. [5] Ấn Start button. 1. Các phƣơng pháp khởi động chạy tự động chƣơng trình Chạy tự động có thể đƣợc khởi động bằng cách áp dụng các phƣơng pháp sau đây. - Thông thƣờng, phƣơng pháp sử dụng để khởi động chạy tự động đƣợc thiết lập tại nhà máy trƣớc khi đƣợc vận chuyển bằng tàu biển hoặc trƣớc lúc giao hàng theo yêu cầu về đặc tính kỹ thuật của ngƣời sử dụng. - Phƣơng pháp vận hành đối với chạy tự động khác nhau tuỳ theo cách khởi động sử dụng. - Phần dƣới đây giải thích tƣơng ứng với phƣơng pháp mà ngƣời sử dụng áp dụng để khởi động chạy tự động. Phƣơng pháp khởi động Chi tiết Khởi động trong (Internal start) - Đây là phƣơng pháp chạy tự động chƣơng trình đã chọn bằng bảng dạy Khởi động và ngừng đƣợc thực hiện bằng cách sử dụng panen thao tác đối với bộ điều khiển AX và hộp vận hành (trạm số 1) đối với bộ điều khiển AX-C - Chạy chƣơng trình đã chọn bằng bảng dạy 107 Khởi động ngoài (external start) - Chuỗi công việc liên quan đến chạy tự động bao gồm khởi động, chọn chƣơng trình và ngừng đều đƣợc đƣa vào từ một thiết bị bên ngoài thí dụ : một bộ điều khiển chủ hoặc bàn giao tiếp điều khiển mà ngƣời thao tác có thể sẵn sàng tiếp cận đƣợc - Trong trƣờng hợp này, tín hiệu khởi động và tín hiệu chọn chƣơng trình từ thiết bị ngoài phải đƣợc thiết lập trƣớc thơì gian sao cho chúng phải đƣợc nhập về tín hiệu nhập cơ bản “khởi động ngoài” và “bít chọn chƣơng trình” của bộ điều khiển AX hoặc AX-C. Ngoài ra, phƣơng pháp đọc tín hiệu (nhƣ binary, discrete hoặc BCD) phải đƣợc quy định. Khởi động nhiều trạm (Multi-Station start) - Hệ thống này khởi động và dự trữ chƣơng trình nhiệm vụ bằng cách ấn núm khởi động trên hộp vận hành hoặc khởi động đƣợc lắp đặt tại mỗi trạm, nó chỉ đƣợc hỗ trợ bởi bộ điều khiển AX – C. 108 - Chƣơng trình chuẩn bị để khởi động đƣợc phân phối trƣớc cho từng trạm (bảng dạy đƣợc sử dụng cho việc phân phối) . - Chƣơng trình công việc đƣợc khởi động hoặc lƣu trữ bằng cách ấn [Start] trên hộp thao tác lắp đặt tại từng trạm 2. Các phƣơng pháp chạy tự động (5 phƣơng thức vận hành) Có 5 phƣơng thức vận hành đối với các phƣơng pháp Playback. Một trong số phƣơng thức trên đƣợc chọn trƣớc khi chạy Playback, nhƣng phƣơng thức cũng có thể đƣợc chọn trong khi chạy Playback. Có thể “Cycle” (chu kỳ) hay “Continuous” (liên tục) đƣợc chọn trong các thao tác hiện hành. Mọi phƣơng thức khác đƣợc chọn khi kiểm tra cái gì đã đƣợc dạy hay khi thử một bƣớc chạy tự động. 1.1. Chạy tự động theo bước (Step Playback) - Khi ấn phím [start], một bƣớc của chƣơng trình đƣợc thực hiện (khi phím này nhả ra, robot dừng lại). - Để đi bƣớc tiếp theo, ấn lại phím [start], Tiến hành chạy Step Playback Trƣớc tiên, để bảo đảm an toàn, phải kiểm tra các vận hành của Rôbôt trong khi Step playback. [1] Chọn “Step Playback”. [2] Chỉ rõ bƣớc ở đó bắt đầu chạy playback. Để chạy playback từ lúc khởi động chƣơng trình, nhấn núm [PROG/STEP], [0] rồi đến núm [ENTER]. >> Con trỏ lúc này di chuyển đến bƣớc 0. Để chạy playback từ bƣớc 2 nhấn [PROG/STEP], [2], rồi đến núm [ENTER]. - Có thể chỉ rõ một bƣớc trƣớc khi bắt đầu chạy playback, khi “phƣơng pháp khởi động trong” đƣợc áp dụng. - Khi “phƣơng pháp khởi động ngoài” hoặc “phƣơng pháp khởi động nhiều trạm” đƣợc áp dụng, bạn không thể chỉ ra một bƣớc, trƣớc khi bắt đầu chạy playback. (Playback sẽ luôn luôn khởi động ở bƣớc 0 đối với trƣờng hợp khởi động lần đầu). Tuy nhiên, nếu bạn ngừng sau khi bắt đầu playback, bạn có thể chỉ ra một bƣớc bằng cách sử dụng phƣơng pháp đã mô tả ở trên. 109 [3] Nhấn núm [START] >> Trong khi núm đƣợc nhấn, Robot chuyển động từ vị trí hiện tại về bƣớc đã đƣợc chỉ định. [4] Trong phƣơng thức “Step playback”, Robot ngừng tại bƣớc tiếp theo. Muốn tiếp tục chạy playback, nhấn núm [START] một lần nữa. >> Trong khi núm đƣợc đè và giữ, Robot lại chuyển động về bƣớc tiếp theo. 2.2. Chạy tự động theo chu kỳ (Cycle Playback) - Khi núm phím [start] đƣợc ấn một lần chƣơng trình đƣợc thực hiện một lần từ lúc khởi động đến khi kết thúc - Khi đến bƣớc cuối cùng robot dừng lại Tiến hành chạy Cycle Playback [1] Chọn “Cycle Playback”. [2] Cũng nhƣ “Step Playback”, hãy chỉ ra bƣớc tại đó sẽ bắt đầu chạy tự động. [3] Nhấn núm [START]. >> Khi núm đƣợc nhấn 1 lần, Robot di chuyển từ vị trí hiện tại về bƣớc đã đƣợc chỉ định và vận hành cho tới bƣớc cuối cùng. Khi núm [START] đƣợc nhấn lần 2, sau khi đã đạt đƣợc bƣớc cuối cùng, Robot lại vận hành trở lại từ bƣớc đầu tiên. [4] Muốn cho Robot ngừng tại bất cứ thời điểm nào, nhấn núm [STOP]. [5] Muốn khởi động Robot trở lại, hãy nhấn núm [START] một lần nữa. 2.3. Chạy tự động từng bước theo chu kỳ (Cycle Step by step Playback) - Khi ấn phím [start], robot thực hiện một bƣớc của chƣơng trình và sau đó dừng lại. - Muốn tiến đến bƣớc tiếp theo, ấn [ENABLE] + F8 (Step by step) - Khi đến bƣớc cuối cùng robot dừng lại Tiến hành chạy Cycle Step by step Playback [1] Chọn Cycle Playback (Step by step) . [2] Cũng nhƣ “Step Playback”, hãy chỉ rõ bƣớc tại đó bắt đầu chạy tự động [3] Nhấn núm [START] 110 >> Khi nhấn núm trên một lần, Robot vận hành từ vị trí hiện tại sang bƣớc đã chỉ dẫn. [4] Muốn tiến tới bước tiếp theo, nhấn f8 <Step by Step> trong khi vẫn đè núm [ENABLE]. >> Robot vận hành cho tới bƣớc tiếp theo. Nhắc lại trình tự này để kiểm tra vận hành cho tới bƣớc cuối cùng. Khi núm [START] đã đƣợc nhấn lại một lần nữa, sau khi đã đến bƣớc cuối cùng rồi, Robot vận hành trở lại từ bƣớc đầu tiên. 2.4. Chạy tự động liên tục (Continue Playback) - Khi ấn phím [start], robot sẽ thực hiện chƣơng trình và nhắc lại liên tục. Tiến hành chạy Continue Playback [1] Chọn “Continuous Playback” [2] Cũng nhƣ “Step Playback”, hãy chỉ rõ bƣớc tại đó bắt đầu chạy tự động. [3] Nhấn núm [START] >> Khi núm này đƣợc nhấn 1 lần, Robot di chuyển từ vị trí hiện tại về bƣớc đã đƣợc chỉ định và vận hành cho tới bƣớc cuối cùng. Khi đã tới bƣớc cuối cùng, vận hành lại lập lại từ bƣớc đầu tiên và chạy tự động liên tục không ngừng. [4] Muốn ngừng Robot ở bất cứ thời điểm nào nhấn núm [STOP]. [5] Muốn khởi động Robot trở lại, nhấn núm [START] . 2.5. Chạy tự động từng bước một cách liên tục (Continue Step by step Playback) - Khi ấn phím [start], một bƣớc của chƣơng trình đƣợc thực hiện, sau đó robot dừng. - Muốn tiến đến bƣớc tiếp theo, ấn [ENABLE] + F8 (từng bƣớc một). - Khi tiến tới bƣớc cuối cùng, vận hành trở lại bƣớc đầu tiên và chƣơng trình lại đƣợc thực hiện trở lại. Tiến hành chạy Continue Step by step Playback. [1] Chọn Continuous Playback (Step by step) bằng các thủ tục tiếp theo. [2] Cũng nhƣ “Step Playback”, hãy chỉ rõ bƣớc tại đó bắt đầu chạy tự động. 111 [3] Nhấn núm [START] . >> Khi núm này đƣợc nhấn một lần Robot vận hành từ vị trí hiện tại về bƣớc đã đƣợc chỉ định. [4] Muốn tiến lên bước tiếp theo, nhấn f8 <Step by Step> trong khi đang đè núm [ENABLE]. >> Robot vận hành đến bƣớc tiếp theo. Nhắc lại trình tự này rồi tiến hành kiểm tra. Khi đạt đến bƣớc cuối cùng, Robot lại vận hành từ bƣớc đầu tiên 3. Chỉ định bƣớc chạy tự động Khi chế độ Playback sắp sửa khởi động, từ bảng dạy, ngƣời ta có thể chỉ định tại bất cứ bƣớc nào (khi chƣơng trình vừa mới đƣợc chọn, việc khởi động chƣơng trình đó là bƣớc 0 sẽ đƣợc chỉ định một cách tự động). Phƣơng pháp khởi động Khởi động lần đầu sau khi chọn chƣơng trình Khởi động sau một lần ngừng Khởi động trong Chỉ định bƣớc thực hiện đƣợc Chỉ định bƣớc thực hiện đƣợc Khởi động ngoài Chỉ định bƣớc không thực hiện đƣợc Chỉ định bƣớc thực hiện đƣợc Khởi động nhiều trạm Chỉ định bƣớc không thực hiện đƣợc Chỉ định bƣớc thực hiện đƣợc 4. Tốc độ vận hành khi bƣớc khởi động đƣợc chỉ định Khi một bƣớc không phải là bƣớc 0 đã đƣợc chọn từ bảng dạy và chế độ Playback đã đƣợc khởi động, Robot di chuyển từ vị trí hiện tại đến vị trí ứng với bƣớc khởi động đã chỉ định ở tốc độ an toàn (dƣới 250mm/giây). Đây là một biện pháp an toàn nhằm tránh sự giao thoa không lƣờng trƣớc đƣợc cũng nhƣ sự cố gây nên do khả năng ngƣời vận hành đã chọn một bƣớc không đúng. Việc hạn chế tốc độ an toàn đƣợc xóa bỏ bắt đầu từ bƣớc tiếp theo. Nếu bƣớc đã chọn (bất cứ bƣớc nào, ngoài bƣớc 0) là một bƣớc có một lệnh chức năng, thì tốc độ an toàn có hiệu lực đối với bƣớc có lệnh di chuyển tiếp theo đầu tiên. Nếu việc khởi động của chƣơng trình (tức là bƣớc 0) dùng là bƣớc khởi động thì Rôbốt di chuyển ở tốc độ bình thƣờng chứ không phải ở tốc độ an toàn. Nếu, ví dụ bƣớc 2 đƣợc chọn từ bảng dạy để khởi động vận hành, Robot sẽ di chuyển ở tốc độ an toàn cho tới bƣớc 2. Từ bƣớc 3 trở đi, Rôbốt sẽ di chuyển theo tốc độ đã quy định. 112 5. Thực hiện chạy tự động (playback) 5.1. Phương pháp khởi động trong [1] Thiết lập phƣơng thức Playback. [2] Chọn phƣơng pháp Playback yêu cầu. Phƣơng pháp Playback (phƣơng thức vận hành) có thể đƣợc chọn bằng cách nhấn núm [ENABLE] cùng với phím f4 hay bằng cách nhấn núm [ENABLE] cùng với phím f5 (nói cách khác, một trong hai kết hợp các phím đƣợc nhấn đồng thời). - Khi f4 đƣợc đặt về “Step continuous”, thì phƣơng thức đƣợc chuyển từ “Cycle” (chu kỳ) sang “Continue” sang “Step” sau mỗi lần ấn phím f5. - Khi f4 đƣợc đặt về “Single step” thì phƣơng thức đƣợc chuyển từ “Cycle step by step” ==> Continuous step by step” ==> “Step” sau mỗi lần ấn phím f5. - Khi f4 đƣợc nhấn trong khi f5 ở bất cứ thiết lập nào, “single” đƣợc chuyển về “continuous” hoặc ngƣợc lại. 113 [3] ấn núm [ENABLE] và [PROG/STEP] để chọn chƣơng trình sẽ đƣợc playback. Khi chuyển về chế độ Playback, chƣơng trình nhiệm vụ đã đƣợc chọn trong phƣơng thức teach sẽ đƣợc chạy Playback. [4] Nhấn núm [Motor power ON] >> Lúc này, nguồn điện của động cơ đƣợc bật lên. Núm [Motor power ON] bật sáng. [5] ấn nút [Start] >> Chạy tự động lúc này khởi động phù hợp với phƣơng pháp Playback đã chọn. 5.2. Phương pháp khởi động ngoài a) Chọn phƣơng pháp Playback [1] Thiết lập phƣơng thức Playback. [2] Chọn phƣơng pháp Playback yêu cầu. Phƣơng pháp Playback (phƣơng thức vận hành) có thể đƣợc chọn bằng cách nhấn núm [ENABLE] cùng với phím f4 hoặc nhấn núm [ENABLE] cùng với f5 (nói cách khác một trong hai cách kết hợp nêu trên của các phím đƣợc nhấn cùng một lúc). - Khi f4 đƣợc đặt về “Step continuous”, thì mỗi khi ấn f5 phƣơng thức đƣợc chuyển từ “cycle” ==> “continue” ==> “step”. 114 - Khi f4 đƣợc đặt về “Single step” , thì mỗi khi ấn f5 phƣơng thức đƣợc chuyển từ “cycle step by step” ==> “continus step by step” ==> “step” . - Khi ấn f4, trong khi f5 ở bất cứ thiết lập nào, “Single” đƣợc chuyển về “continuous” hoặc ngƣợc lại. [3] Nhập tín hiệu của “External motor power ON” từ thiết bị ngoài >> Nguồn của động cơ lúc này đƣợc bật lên Núm [Motor power ON] sáng lên. [4] Nhập con số của chƣơng trình sẽ khởi động (bít chọn chƣơng trình) từ thiết bị ngoài. [5] Nhập tín hiệu khởi động ngoài từ thiết bị ngoài. >> Chạy tự động lúc này khởi động tùy theo phƣơng pháp Playback đã chọn. b) Chuyển đổi phƣơng pháp khởi động và phƣơng pháp chọn chƣơng trình Nếu phƣơng pháp khởi động trong hoặc phƣơng pháp khởi động ngoài đƣợc áp dụng đối với bộ điều khiển AX, thì phƣơng pháp khởi động có thể đƣợc thay đổi do bởi một thao tác đơn giản (khởi động trong đổi thành khởi động ngoài và ngƣợc lại). Thí dụ, ngay cả khi đã chọn “phƣơng pháp khởi động ngoài ngƣời ta vẫn có thể chuyển đổi về phƣơng pháp khởi động trong” một cách tạm thời để kiểm tra những gì đã đƣợc dạy. Khởi động trong hay ngoài đều có thể đƣợc chọn nhƣ là phƣơng pháp để chọn chƣơng trình nhiệm vụ sẽ đƣợc chạy Playback. [1] Những thiết lập hiện tại có thể đƣợc kiểm tra trên màn hình của bảng dạy. Trong trƣờng hợp màn hình nhƣ mô tả ở trên, khởi động trong đƣợc chọn vừa là phƣơng pháp khởi động và chọn chƣơng trình việc sử dụng các phím f nhƣ mô tả ở trên, có khác tùy theo ứng dụng. Nếu các phím f này không hiển thị, hãy kiêm tra và sửa đổi những thiết lập nhờ việc thực hiện các thao tác đã mô tả ỏ [3]. 115 [2] Phƣơng pháp có thể đƣợc chuyển đổi giữa và <Start Ext/Prog ext> bằng cách ấn đồng thời f2 và phím [ENABLE]. [3] Những thiết lập cũng có thể đƣợc thay đổi nhờ menu dịch vụ. Sự lựa chọn khởi động và lựa chọn chƣơng trình có thể đƣợc thay đổi một cách độc lập. Nhấn đồng thời f5 và phím [ENABLE] rồi chọn [1 teach, play back condition]. >> Lúc này, màn hình cài đặt [1 Teach/play back condition] xuất hiện: [4] Chỉ con trỏ vào “2 Motors ON/START Sel. Source” và “3 play back mode prog. Sel” và thiết lập hai hạng mục này. Muốn thay đổi, dùng núm [ENABLE] + [left or right]. [5] Khi kết thúc những thay đổi, nhấn f12 >> Lúc này, những thiết lập đƣợc lƣu lại trong bộ nhớ và trở lại màn hình ban đầu. 5.3. Phương pháp khởi động nhiều trạm. a) Phân phối chƣơng trình sẽ đƣợc khởi động cho mỗi trạm Khi sử dụng phƣơng pháp khởi động nhiều trạm, chƣơng trình sẽ đƣợc khởi động phải đƣợc phân phối trƣớc cho từng trạm. Chƣơng trình đƣợc phân phối trong “teach mode”. 116 [1] Nhấn hoặc chọn ==> [5 operation constants] ==> [ 7 ondition Multi-station starter] >> Lúc này, màn hình phân phối xuất hiện. Màn hình dƣới đây mô tả một trƣờng hợp có 3 trạm. [2] Nhập con số của chƣơng trình nhiệm vụ sẽ đƣợc khởi động cho từng trạm. [3] Muốn làm cho việc thiết lập đƣợc dễ dàng, nhấn f9 rong khi đó con trỏ nằm ở cột “Program” >> Lúc này, một danh sách các chƣơng trình hiển thị. [4] Chọn chƣơng trình và nhấn [ENTER] >> Chƣơng trình đã chọn đƣợc phân phối. 117 [5] Khi một chƣơng trình đã đƣợc phân phối cho mỗi trạm, nhấn f12 complete> >> Việc phân phối đƣợc lƣu trữ trong bộ nhớ. b) Khởi động chƣơng trình Khi hoàn thành việc phân phối, hãy khởi động chƣơng trình công việc [1] Thiết lập phƣơng thức playback. Vào thời gian này, chƣơng trình đã chọn trong teach mode, bây giờ không ƣợc chọn (vì chƣơng trình đã chọn đã không khởi động khi tiến hành khởi động nhiêù trạm, nó lập tức ở trong tình trạng không đƣợc chọn ngay sau khi chuyển đổi sang phƣơng thức playback). Nếu nhấn núm khởi động đối với bất cứ trạm nào, con số của chƣơng trình và các nội dung của chƣơng trình sẽ đƣợc hiển thị đối vói chƣơng trình đƣợc phân phối cho trạm đó và sẽ bắt đầu chạy tự động. [2] Chọn phƣơng pháp playback đã yêu cầu Phƣơng thức playback có thể đƣợc chọn bằng cách nhấn phím ENABLE] đồng thời với phím f4 hoặc bằng cách nhấn phím ENABLE] đồng thời với phím f5 (nói cách khác, một trong hai kết hợp các phím kể trên đƣợc nhấn cùng một lúc). - Khi phím f4 đƣợc đặt về “Step continuous”, phƣơng thức đƣợc chuyển đổi từ “Cycle” (chu kỳ) > “Continue” (liên tục) ==> Step” sau mỗi lần nhấn f5. 118 - Khi phím f4 đƣợc đặt về Single step”, phƣơng thức ƣợc chuyển đổi từ “Cycle Slep by Slep” (theo chu kỳ từng bƣớc một) ==> “Slep” sau mỗi khi nhấn f5. - Khi nhấn f4 trong khi f5 ở tại bất cứ thiết lập nào “Single” đƣợc chuyển đổi sang Continue” hoặc ngƣợc lại. [3] Nhấn núm [Motor power ON] nằm ở trên hộp vận hành. >> Lúc này, điện của mô tơ đƣợc bật lên. Núm [Motor power ON] sáng lúc này công tác chuẩn bị cho vận hành tự ộng hoàn tất. [4] Nhấn núm [START] nằm trên hộp vận hành đã đặt tại trạm sẽ ƣợc khởi động. >> Vận hành tự động lúc này khởi động theo phƣơng pháp playback đã chọn. c) Dự phòng và hủy bỏ việc dự phòng trạm dự kiến sẽ khởi động tiếp theo Nếu có sẵn 1 số trạm, núm [START] ở trạm (B) đƣợc nhấn khi trạm (A) đã đƣợc khởi động, thì trạm (B) sẽ đƣợc đặt về trạng thái dự phòng. Khi chƣơng trình chạy tự động ở trạm (A) hoàn tất, trạm (B) sẽ đƣợc khởi động. Tuy nhiên, khi một trạm đã đƣợc khởi động rồi, nó không thể dự phòng đƣợc (trong khi trạm (A) đã khởi động, thì trạm (A) không thể dự phòng đƣợc). Các công việc dự phòng có thể thực hiện đối với nhiều trạm [1] Nhấn núm [START] ở trạm dự kiến dự phòng. >> Chƣơng trình nhiệm vụ đã phân phối cho trạm đó đƣợc đặt về trạng thái dự phòng và núm [START] lóe sáng [2] Muốn hủy bỏ dự phòng, nhấn núm [START] trên trạm đang đƣợc dự phòng. >> Lúc này, dự phòng đƣợc hủy bỏ. d) Kiểm tra những dự phòng Muốn kiểm tra các chƣơng trình và trạm đã dự phòng, phải khởi động “màn hình giám sát việc khởi động dự phòng trạm” [1] Nhấn (màn hình giám sát trạm) >> Lúc này, màn hình giám sát tình trạng khởi động dự phòng trạm khởi động. 119 [2] Muốn thoát ra khỏi màn hình giám sát, nhấn CLOSE / SELECT / SCREEN] để đặt màn hình giám sát trạng thái khởi động dự phòng của trạm về hoạt động. Sau đó nhấn đồng thời [CLOSE/SELECT/SCREEN] và [ENABLE]. [3] Những dự phòng cũng có thể kiểm tra đƣợc bằng cách sử dụng phƣơng pháp sau đây (phƣơng pháp này bao gồm việc bố trí màn hình giám sát tình trạng khởi động dự phòng của trạm về màn hình giám sát 2) Sau khi nhấn [Sevice Utilities], nhấp tiếp [4 Monitor 2] >> Lúc này, xuất hiện một danh sách các chức năng của màn hình giám sát có thể hiển thị đƣợc. [4] Chọn [13 Station reservatin status] (núm về tình trạng dự phòng của 13 trạm) rồi nhấn phím [ENTER]. 120 >> Lúc này, khởi động màn hình giám sát tình trạng khởi động dự phòng trạm.