Giáo trình Robot hàn (Trình độ Cao đẳng nghề, Trung cấp nghề)

ích dùng để các mục đích về đào tạo và tham khảo. Mọi mục đích khác mang tính lệch lạc hoặc sử dụng với mục đích kinh doanh thiếu lành mạnh sẽ bị nghiêm cấm. - 3 - LỜI GIỚI THIỆU Khoa học và công nghệ ngày càng phát triển trên thế giới. Chúng ta cần cung cấp khoa học công nghệ cho những người lao động, những người mong muốn được học tập và nghiên cứu để tiếp tục sự nghiệp phát triển nền công nghiệp hiện đại. Để đáp ứng nhu cầu trên, giáo trình “Robot Hàn” được viết theo chương trình khung đã được Bộ Lao động Thương binh và xã hội phê duyệt. Giáo trình “Robot Hàn” là môn học ứng dụng khoa học công nghệ mới vào sản xuất. Đáp ứng nhu cầu của thị trường lao động. Giáo trình này đưa ra phương pháp vận hành và lập trình cho hệ thống Robot Almega AX-C và tiến hành hàn tự động. Nội dung giáo trình còn đưa ra nhiều bài học lý thuyết kết hợp với thực hành cơ bản bổ ích và hiệu quả cho học viên. Chúng tôi hy vọng cuốn giáo trình này sẽ được sử dụng hữu ích trong việc phát triển khả năng nghề của học sinh sinh viên tại môi trường làm việc công nghiệp đích thực. Trong quá trình biên soạn, mặc dù đã cố gắng, song chắc không tránh khỏi thiếu sót, mong các đồng nghiệp và các nhà chuyên môn có những góp ý chân thành để giáo trình Robot Hàn được hoàn thiện hơn. Ninh Bình ngày năm 2018 Tham gia biên soạn 1. Chủ biên: Nguyễn Doãn Toàn 2. Trần Tuấn Anh 3. Nguyễn Văn Thắng - 4 - MỤC LỤC LỜI GIỚI THIỆU ............................................................................................................ 3 GIỚI THIỆU VỀ ROBOT ............................................................................................... 8 1. Lịch sử ra đời và phát triển của robot ....................................................... 8 2. Nghiên cứu các chuyển động của cánh tay con người .............................. 9 3. So sánh giữa cấu tạo của con người và robot .......................................... 10 4. Hệ thống robot hàn ax-v6 ........................................................................ 11 BÀI 1: CẤU HÌNH CƠ BẢN CỦA HỆ THỐNG ROBOT HÀN ALMEGA AX-C .. 14 1.1. Cấu hình cơ bản của hệ thống robot hàn almega ax-c ......................... 14 1.2. Đặc điểm của tay máy .......................................................................... 15 1.3. Tủ điều khiển robot hàn almega ax - c ................................................. 16 1.4. Cấu tạo và chức năng của bảng dạy ..................................................... 18 1.4.1. Cấu tạo ............................................................................................... 18 1.4.2. Chức năng của bảng dạy ................................................................... 19 1.5. Hộp thao tác (operation panel box) ...................................................... 29 BÀI 2. VẬN HÀNH HỆ THỐNG ROBOT HÀN ALMEGA AX-C ........................... 31 2.1. Điều khiển rôbốt theo trục độc lập ....................................................... 31 2.2. Điều khiển robot theo hệ toạ độ đề các (tọa máy)................................ 34 BÀI 3.KỸ THUẬT LẬP TRÌNH CƠ BẢN .................................................................. 36 3.1. Mở, tạo file mới .................................................................................... 36 3.1.1 Gọi chương trình mới ......................................................................... 36 3.1.2. Liệt kê các chương trình trên màn hình ............................................ 37 3.2. Sao chép, sửa đổi tên file và xoá file .................................................... 38 3.2.1. Sao chép chương trình ....................................................................... 38 3.2.2 Sao chép file ....................................................................................... 39 3.2.3 Xóa file ............................................................................................... 43 3.2.4. Chức năng của các lệnh cơ bản. ........................................................ 44 3.3. Soạn thảo chương trình ........................................................................ 46 3.3.2. Những thao tác dạy cơ bản ................................................................ 47 3.3.3. Xác định các tọa độ đường đi của tay máy ....................................... 48 3.3.4. Lưu chương trình ............................................................................... 48 3.3.5. Chạy mô phỏng ................................................................................. 48 BÀI 4. HÀN ĐƯỜNG THẲNG .................................................................................... 50 4.1. Mở file mới ........................................................................................... 50 4.1.1. Nhập con số của chương trình ........................................................... 50 4.1.2. Liệt kê các chương trình trên màn hình ............................................ 50 4.2. Soạn thảo chương trình với lệnh move J , lệnh move L, lệnh ARC L/off, lệnh ARC L/on .................................................................................. 51 4.2.1 Soạn thảo với lệnh Move J, lệnh Move L .......................................... 51 4.2.2 Lệnh ARC L/off, lệnh ARC L/ on...................................................... 52 4.2.3 Gây hồ quang ...................................................................................... 58 4.2.5. Lưu chương trình ............................................................................... 60 4.2.6. Chạy mô phỏng ................................................................................. 60 BÀI 5. HÀN ĐƯỜNG CONG ...................................................................................... 61 5.1. Mở, tạo file mới .................................................................................... 61 - 5 - 5.1.1. Nhập con số của chương trình ........................................................... 61 5.1.2. Liệt kê các chương trình trên màn hình ............................................ 61 5.2. Soạn thảo với các lệnh move C và move J, lệnh ARC C/on, lệnh ARC C/off ............................................................................................................. 62 5.2.1. Soạn thảo với các lệnh Move C và Move J ....................................... 62 5.2.2. Lệnh ARC C/off, lệnh ARC C/ on .................................................... 63 5.2.3.Dạy hồ quang ..................................................................................... 63 5.2.4. Xác định tọa độ đường đi của tay máy ............................................. 64 5.2.5. Lưu chương trình ............................................................................... 65 5.2.6. Chạy mô phỏng ................................................................................. 65 BÀI 6: HÀN TỔ HỢP.........................................................................................63 6.1. Mở, tạo file mới .................................................................................... 66 6.1.1. Nhập con số của chương trình ........................................................... 66 6.1.2.Liệt kê các chương trình trên màn hình ............................................. 66 6.2. Soạn thảo với các lệnh move L, lệnh move C và move J, lệnh ARC L/on, lệnh ARC L/off, lệnh ARC C/on, lệnh ARC C/off ........................... 67 6.2.1 soạn thảo với các lệnh Move C và Move J ........................................ 67 6.2.2. Lệnh ARC C/off, lệnh ARC C/ on .................................................... 68 6.2.3. Dạy hồ quang .................................................................................... 68 6.2.4. Xác định tọa độ đường đi của tay máy ............................................. 69 6.2.5. Lưu chương trình ............................................................................... 69 6.2. 6. chạy mô phỏng ................................................................................. 70 - 6 - MÔ-ĐUN RÔBỐT HÀN Mã số mô đun: MĐ 29 I. VỊ TRÍ, TÍNH CHẤT CỦA MÔ ĐUN - Vị trí: Là môn đun được bố trí cho học sinh sau khi đã học xong các môn học chung theo quy định của Bộ LĐTB-XH và học xong các môn học bắt buộc của đào tạo chuyên môn nghề từ MH07 đến MH13 - Tính chất: Là mô đun chuyên ngành tự chọn II. MỤC TIÊU CỦA MÔ ĐUN Học xong mô-đun này người học có khả năng: - Trình bày đúng cấu tạo và chức năng của các bộ phận trên hệ thống robot hàn Almega AX-C - Chuẩn bị thiết bị, dụng cụ và nguyên vật liệu đầy đủ an toàn. - Vận hành thiết bị robot hàn thành thạo. - Tạo và mở các file dự liệu thành thạo. - Tạo chương trình hàn các liên kết hàn cơ bản có biên dạng khác nhau chính xác. - Chọn chế độ hàn phù hợp với chiều dày, tính chất vật liệu và kiểu liên kết hàn. - Quản lý tốt các tệp dự liệu, khắc phục các lỗi chương trình. - Thực hiện tốt công tác an toàn và vệ sinh phân xưởng. III. NỘI DUNG MÔ ĐUN 1.Nội dung tổng quát và phân phối thời gian: Mã bài Tên bài/chương mục Loại bài dạy Địa điểm Thời lượng Tổng số Lý thuyết Thực hành Kiểm tra MĐ 29-1 Cấu hình và chức năng của hệ thống robot hàn Almega AX-C Tích hợp Xưởng thực hành 20 5 15 MĐ 29-2 Vận hành hệ thống robot hàn Almega AX-C Tích hợp Xưởng thực hành 20 5 14 1 MĐ 09-3 Kỹ thuật lập trình cơ bản Tích hợp Xưởng thực hành 20 5 15 MĐ 29-4 Hàn đường thẳng(bằng các câu lệnh Move L, lệnh A reL\on và A reL\o ff) Tích hợp Xưởng thực hành 20 5 14 1 MĐ 29-5 Hàn đường cong(bằng câu lệnh Move C, lệnh AreC\on và lệnh\off Lý thuyết Xưởng thực hành 20 5 14 - 7 - Mã bài Tên bài/chương mục Loại bài dạy Địa điểm Thời lượng Tổng số Lý thuyết Thực hành Kiểm tra MĐ 29-6 Hàn đường có biên dạng tổ hợp Tích hợp Xưởng thực hành 20 5 14 1 Kiểm tra hết môn Lớp học 1 Cộng 120 30 56 4 IV. Ph-¬ng ph¸p vµ néi dung ®¸nh gi¸ 1. Phương pháp đánh giá - Kiểm tra đánh giá trước khi thực hiện mô- đun: Được đánh giá qua bài kiểm tra trắc nghiệm tự luận, trắc nghiệm khách quan và thực hành đạt các yêu cầu của MĐ 29 - Kiểm tra đánh giá trong khi thực hiện mô-đun: Được đánh giá qua bài kiểm tra viết, kiểm tra vấn đáp, kiểm tra thực hành thực hành trong quá trình thực hiện mô-đun yêu câu đạt các mục tiêu của từng bài học có trong mô-đun. - Kiểm tra sau khi kết thúc mô đun 2. Nội dung đánh giá * Về kiến thức Được đánh giá qua bài kiểm viết, kiểm tra vấn đáp đạt các yêu cầu sau: - Mô tả đúng cấu tạo và chức năng của các bộ phận trên hệ thống robot hàn - Trình bày rõ ràng các bước lập trình và vận hành thiết bị hàn robot - Giải thích đầy đủ các quy định an toàn khi sử dụng thiết bị hàn robot * Về kỹ năng Được đánh giá bằng kiểm tra trực tiếp thao tác trên máy, qua quá trình thực hiện, qua chất lượng bài tập, qua tổ chức nơi làm việc đạt các yêu cầu sau: - Chuẩn bị thiết bị, dụng cụ, vật liệu hàn đầy đủ an toàn. - Tạo mở các phai dự liệu, tạo chương trình, vận hàn robot hàn thành thạo - Chọn chế độ cắt phù hợp với chiều dày tính chất của vật liệu. - Điều khiển robot hàn các mối hàn có biên dạng khác nhau đảm bảo độ sâu ngấu không rỗ khí ngậm xỉ không cháy cạnh, ít biến dạng. * Về thái độ Được đánh giá bằng phương pháp quan sát có bảng kiểm, đạt các yêu cầu: - Đảm bảo thời gian học tập. - Có ý thức tự giác, có tính kỷ luật cao, có tinh thần tập thể, có tránh nhiệm với công việc. - Cẩn thận,tỷ mỉ, chính xác, tiết kiệm nguyên vật liệu. - 8 - GIỚI THIỆU VỀ ROBOT Giới thiệu bài học Đây là bài giới thiệu chung về lịch sử ra đời và phát triển của hệ thống Robot nói chung và hệ thống Robot hàn nói riêng. Mục tiêu của bài Sau khi học xong bài này, người học có khả năng : - Trình bày được hiểu biết về hệ thống Robot, cấu tạo và nguyên lý làm việc. - Xác định số bậc tự do của cánh tay robot, kết nối hệ thống Robot hàn. - Kết nối theo đúng sơ đồ để đảm bảo an toàn cho người, thiết bị và nhà xưởng. Nội dung 1. LỊCH SỬ RA ĐỜI VÀ PHÁT TRIỂN CỦA ROBOT - Năm 1968 tại Trường ĐHBK Leningrat và viện Hải dương học liên xô đã chế tạo thành công mẫu Robot làm việc dưới nước. - Năm 1969 Nhật Bản đầu tư 6,3 triệu USD để chế tạo Robot. - Năm 1971 Liên Xô chế tạo thành công Robot kiểu YM-1 Univeral và được đưa vào sử dụng ở nhiều nhà máy xí nghiệp. - 1972, Mỹ sản xuât 25- 30 Robot/tháng. - Từ năm 80 của thế kỷ 20 nhở sự phát triển của kỹ thuật vi sử lý và công nghệ thông tin, số lượng Robot sản xuất ra tăng rất nhanh, giá thành giảm, tính năng phát triển vượt bậc. - Hiện nay trên thế giới có 200 công ty chế tạo sản xuất Robot và có trên 300 kiểu Robot khác nhau. Hình 1. Nguyên lý cấu tạo của Robot - 9 - 2. NGHIÊN CỨU CÁC CHUYỂN ĐỘNG CỦA CÁNH TAY CON NGƯỜI Hình 2. Cấu tạo cánh tay con người và tay Robot Định vị vật thể theo không gian 3 chiều 3 hướng dịch chuyển 3 hướng quay tròn 3 hướng dịch chuyển + 3 hướng quay tròn =Tổng cộng 6 bậc tự do Hình 3. Hướng di chuyển của vật trong không gian Khớp cổ tay Khớp vai Khớp khuỷu tay - 10 - Hình 4. So sánh các cơ quan của con người với các bộ phận của Robot 3. SO SÁNH GIỮA CẤU TẠO CỦA CON NGƯỜI VÀ ROBOT Tính cấp thiết của việc ứng dụng Robot hàn trong sản xuất - Các thao tác khi hàn phụ thuộc chủ yếu vào tay nghề người thợ hàn. Trong khi đó để đào tạo được một người thợ hàn có trình độ cao mất nhiều thời gian và còn tuỳ thuộc vào năng khiếu của người đó. - Năng suất thấp. - Chất lượng mối hàn thấp, không ổn định. - Điều kiện làm việc của người thợ hàn rất độc hại do tia cực tím từ hồ quang phát ra, do kim loại lỏng bắn téo, khói hơn, cần phải được cải thiện. Ưu điểm của việc ứng dụng Robot - Năng suất rất cao. - Chất lượng mối hàn cao, ổn định. - Thực hiện được các hàn có biên dạng phức tạp. Máy vi tính Bộ nhớ Các cơ Tay hàn Dây thần kinh Điện não Bộ mã hoá Động cơ - 11 - - Có thể thay đổi thông số chế độ hàn trong quá trình hàn. Có khả năng lặp lại chế độ hàn một cách chính xác. -Dễ dàng thay đổi chương trình làm việc, dễ dàng thích nghi khi mẫu mã sản phẩm thay đổi. - Giảm thời gian chuẩn bị kỹ thuật khi thiết kế các dây chuyền hàn tự động. - Đáp ứng được các yêu cầu công nghệ mà con người không thực hiện được - Cải thiện điều kiện lao động. Dùng Robot để thay thế cho con người ở những nơi làm việc nặng nhọc, độc hại, nguy hiểm Nhược điểm: - Đầu tư lớn làm cho giá thành cao; - Tính lưu động kém do chỉ có thể đặt ở một vị trí; - Bảo quản và bảo dưỡng khó khăn; 4. HỆ THỐNG ROBOT HÀN AX-V6 Hình 5. Cấu hình của hệ thống Robot hàn Almega AX-C Bảng dạy Bộ rữa mỏ Tay hàn Tay máy Bộ cấp dây Nguồn hàn Bộ điều khiển - 12 - *Các bộ phận chính của Robot hàn AX-V6 Hạng mục Thông số kỹ thật Tên AX-MV6 Kết cấu Kiểu khớp thẳng đứng Số trục 6 Tai trọng có ích tối đa 6 kg Sai số lặp lại ví trí - 0.08 mm Hệ thống truyền động Động cơ trợ động AC Công suất dẫn động 2750W Phan hồi vị trí Thiết bị mã hoá tuyệt đối Mặt cắt ngang vùng hoạt động cánh tay 3.14 m2x340o Nhiệt độ môi trường xung quanh 0 ~ 45 oC Đẩm môi trường xung quanh 20 ~ 80% RH (không ngưng tụ) Trọng lượng (nặng) 155 kg Tai trọng có ích khi cánh tay nâng 10 kg Kiểu lắp đặt Tại sàn, treo tờng, treo trần Trở về vị trí gốc Không cần thiết Màu sơn Cánh tay: trắng, đế: xanh nước biển a) Hình dáng bên ngoài b) Sơ đồ cấu tạo c) Cấu tạo của một khớp - 13 - - Hệ điều hành: Windows NT - Khởi động: Thẻ CF (Compact Flat Tính năng kỹ thuật AX-C Số trục có thể điều khiển đợc 54 Số cơ cấu có thể điều khỉên đợc 9 Số tay máy có thể điều khiển được 6 Số nguồn hàn có thể kế nối đợc 4 Bộ nhớ tối đa (điểm dạy) 160,000 Số chương trình công việc 9999 Hình 7. Hệ thống Robot hàn trong dây truyền sản xuất Nguồn hàn kỹ thuật số DM-350 - Nguồn hàn kỹ thuật số hoàn toàn - Giảm bắn toé nhờ điều khiển cảm kháng điện tử số, cải thiện chất lượng hàn - Phù hợp với nhiều phương pháp hàn - Bộ cấp dây 4 Puli kết hợp với bộ mã hoá tạo tốc độ cấp dây ổn định, hiệu quả cấp dây cao - Dễ dàng thay đổi phần mềm để hàn tay hoặc đồng bộ với Robot - Cải thiện việc gây hồ quang bằng chức năng khởi động turbo và chống dính dây kỹ thuật số - 14 - BÀI 1: CẤU HÌNH CƠ BẢN CỦA HỆ THỐNG ROBOT HÀN ALMEGA AX-C Mã bài: MĐ 29-1 Giới thiệu bài học Bài 1 giới thiệu chi tiết về cấu hình của hệ thống Robot hàn Almega AX- C. Hướng dẫn cách sử dụng hệ thống và chức năng của từng bộ phận. Mục tiêu của bài Sau khi học xong bài này người học sẽ có khả năng: - Trình bày đấy đủ các bộ phận của hệ thống robot hàn Almega AX-C - Nhận biết chính xác các cơ cấu của hệ thống robot hàn Almega AX-C - Giải thích đúng chức năng và quy trình sử dụng cơ cấu hệ thống - Thực hiện tốt công tác an toàn và vệ sinh phân xưởng Nội dung 1.1. CẤU HÌNH CƠ BẢN CỦA HỆ THỐNG ROBOT HÀN ALMEGA AX-C Hệ thống Robot bao gồm: Cánh tay Robot, tủ điều khiển, bảng dạy và các thiết bị ngoại vi... tất cả đều được kết nối với một bộ điều khiển. Hình 1-1. Cấu hình của hệ thống Robot hàn Almega AX-C - 15 - 1.2. ĐẶC ĐIỂM CỦA TAY MÁY a. Thông số kỹ thuật của tay máy Hình 1-2. Hình dáng và cấu tạo của các khớp trên cánh tay Robot Hình 1-3. Vùng hoạt động của cánh tay rot hàn Hạng mục Thông số kỹ thật Tên AX-MV6 Kết cấu Kiểu khớp thẳng đứng Số trục 6 Tải trọng có ích tối đa 6 kg Sai số lặp lại ví trí 0.08 mm Hệ thống truyền động Động cơ trợ động AC Công suất dẫn động 2750W Phản hồi vị trí Thiết bị mã hoá tuyệt đối Mặt cắt ngang vùng hoạt động cánh tay 3.14 m2x340o Nhiệt độ môi trường xung quanh 0 ~ 45 oC Độ ẩm môi trường xung quanh 20 ~ 80% RH (không ngưng tụ) - 16 - Trọng lượng (nặng) 155 kg Tải trọng có ích khi cánh tay nâng 10 kg Kiểu lắp đặt Tại sàn, treo tường, treo trần Màu sơn Cánh tay: trắng, đế: xanh nước biển b. Số bậc tự do của tay máy Số bậc tự do được tính theo công thức: W = 3n - (2p5 + p4) Trong đó: + n : Số khâu của tay máy + p5: Số khớp loại 5 + p4 : Số khớp loại 4 Với robot hàn Almega AX-C số bặc tự do là W=3.6 – 2.6 = 6 - 3 bậc tự do đầu là 3 bặc địng vị; - 3 bậc tự do sau dùng để định hướng; Thao tác bằng tay là việc làm cho Robot chuyển được bằng cách sử dụng bảng dạy chỉ dẫn Robot tới nơi sẽ được ghi nhờ thao tác bằng tay. c. Hướng di chuyển Robot được thao tác phù hợp với tạo độ lựa chọn. Hệ tạo độ sau là hệ tạo độ thường xuyên được lựa chọn. - Hệ tọa độ trục (điểm) : mỗi trục của Robot di chuyển một cách độc lập. - Hệ tạo độ máy: mỏ hàn di chuyển theo đường thẳng - Dịch chuyển Robot bằng hệ tạo độ trục - Dịch chuyển robot trong hệ tạo độ máy (phương pháp hàn điểm) 1.3 TỦ ĐIỀU KHIỂN ROBOT HÀN ALMEGA AX - C a. Hệ thống điều khiển - Chế độ dạy: + Chế độ dạy: Teach mode + Chế độ chạy tự động: Playback - Số trục có thể điều khiển: 54 trục - Hệ thống điều khiển tốc độ không đổi của mỏ hàn - Hệ tọa trục tọa độ : điểm, máy, dụng cụ. b. Bộ nhớ - Môi trường lưu trữ: Thẻ CF (compact flat) - Bộ nhớ tối đa: 160000 điểm dạy - 17 - - Nội dung nhớ: điểm, đường, cung tròn, điều kiện hàn (hàn, dao động, thời gian) - Số chương trình ghi nhớ: 9999 c. Chức năng điều kiện hàn - Nguồn hàn có thể kết nối 4. - Chố độ hàn. - Điều kiện hàn: + Thời gian thổi khí trước khi hàn: 0 - 9,9s + Thời gian điền đầy 0- 9,9s + Thời gian thổi khí sau khi hàn : 0 -9,9s + Dòng hàn: 0 - 500 A, điện án hàn: 0 - 50 V - Tín hiệu vào: Hết dây, áp lực khí yếu. - Tín hiệu ra: không có hồ quang, hết dây, áp lực khí yếu - Phương thức dao động: đường (tuyến tính: linear), hình sin, cung tròn (circle) d. Vận hành - Chức năng nội suy: điểm (point), đường (line), cung tròn (circle) - Thao tác kiểm tra: check go (kiểm tra tiến), check back (kiểm tra lùi) - Tốc độ vận hành kiểm tra : 5 cấp 1  2  3  4  5 - Tốc độ vận hành bằng tay : 5 cấp 1  2  3  4  5 - Chức năng đẩy dây thu dây: Sử dụng trên bảng dạy áp dụng cho từng nguồn hàn, chức năng này chỉ thực hiện khi nguồn hàn được khởi động e. Soạn thảo - Chức năng soạn thảo - Chức năng dịch chuyển. - Gọi chương trình - Hiệu chỉnh nóng - 18 - 1.4. CẤU TẠO VÀ CHỨC NĂNG CỦA BẢNG DẠY 1.4.1. Cấu tạo Các phím chức năng : f1, f2, f3, f4, f5, f6. Nút dùng khẩn cấp :Emergency bottom Công tắc lựa chọn chế độ: Teach mode, play back Màn hình thao tác: screen Các phím thao tác Hạng mục Thông thường Tuỳ chọn Kích thước màn hinh Màu Chuyển mạch thao tác Công tác tay cầm Phím 5.9 inch 40cha.•~12line monochrome 256 color Emergency Stop Ready 2 Vị trí (Op) 3 vị trí 59 6.5 inch 640•~480 54 Emergency Stop Teaching Validity Hình 1-4. Bảng dạy - 19 - 1.4.2 Chức năng của bảng dạy Bảng 1.4.1 Chế độ của bảng dạy Tên gọi (tiếng Anh) Tên gọi (tiếng Việt) Diễn giải TEACH MODE Chế độ dạy ở chế độ này ngời vận hành dạy học cho Robot thông qua việc lập chơng trình. Khi đó Robot được đưa qua các điểm cần thiết tối thiểu nằm trên quỹ đạo chuyển động của Robot từ điểm xuất phát đến chi tiết gia công bằng cách di chuyển bằng tay các trục của tay máy. Tại mỗi một điểm nói trên người lập trình sẽ đưa vào các thông tin về chuyển động (loại chuyển động, tốc độ, ...), về các nhiệm vụ mà Robot cần phải thực hiện (gây hồ quang, ra lệnh quay đồ gá, tạo dao động đầu hàn,...). Các thông tin này được ghi lại tạo thành một lệnh của chương trình, tập hợp các lệnh tạo thành chương trình. Ở chế độ dạy, mọi thao tác mà Robot thực hiện đều có sự điều khiển của người vận hành. PLAYBACK MODE Chế độ chạy tự động Robot chạy tự động chương trình (toàn bộ hoặc từng lệnh chương trình) đã được lập ở chế độ dạy. Từ kỹ thuật Giải thích Bảng dạy Teach pendant Nó được dùng để vận hành Robot bằng tay, lập trình, v.v... Công tắc Deadman Đây là một thiết bị an toàn nhằm đảm bảo Robot không vận hành một cách không mong muốn do những thao tác sai v.v... Công tắc Deadman nằm ở mặt sau của bảng dạy. Theo thiết kế, khi công tắc Deadman không được ấn xuống thì không thể vận hành Robot bằng tay, CHECK GO/BACK (tiến/lùi) .v.v. Nguồn điện của motor Motor power Để chỉ trạng thái cấp điện cho motor Robot bật hay tắt. Khi nguồn điện của motor ở ON, điện được cấp cho Robot, và khi nguồn điện của motor OFF, thì Robot chuyển về trạng thái ngừng khẩn cấp. Dạy Đề cập đến việc dạy cho Robot cách di chuyển như thế - 20 - Teach nào, cách thực hiện các công việc mà Robot phải làm (hàn, phun, sơn, dán,...). Điều được dạy này sẽ được ghi lại một cách tuần tự trong chương trình. Chương trình Program Đây là một file ghi các trình tự về chuyển động, thao tác hàn cũng như các công việc cần phải thực hiện khác. Lệnh chuyển động Movement command Các lệnh này làm cho Robot di chuyển. Lệnh chức năng Function command Các lệnh này được sử dụng để thực hiện các công việc phụ trong thời gian Robot vận hành, thí dụ: hàn, rẽ nhánh chương trình, điều khiển I/O ngoài,... bước Step Khi các lệnh chức năng và lệnh chuyển động được dạy, các con số liên tiếp của chúng được viết trong chương trình, những con số đó là các bước. Các phím thao tác trên bảng dạy có những chức năng dưới đây: Bảng 1.4.2. Chức năng của các phím thao tác Dạng bên ngoài Ký hiệu sử dụng trong sổ tay này Chức năng [ENABLE] Các chức năng được thực hiện bằng cách ấn phím này cùng với các phím khác. [UNIT/ MECHANISM] Khi phím này được ấn, các cơ cấu (Tay máy 1, tay máy 2, đồ gá,...) được lựa chọn. Khi có nhiều cơ cấu được kết nối với hệ thống, thì cơ cấu thao tác bằng tay sẽ được chọn.  Khi phím này được ấn cùng với phím [ENABLE] một UNIT sẽ được chọn. Khi có UNIT trong hệ thống, UNIT nào dự kiến vận hành sẽ được chọn. [SYNCHRONIZ E] Khi phím này được ấn nhiều cơ cấu đã được kết nối sẽ hoạt động như một hệ thống. Phím này có chức năng sau :  Khi nó bị ấn xuống, việc chọn hoặc ngắt thao tác bằng tay phối hợp sẽ được thực hiện.  Khi nó bị ấn xuống cùng với phím [ENABLE] trong thời gian giảng dạy, việc chọn hoặc ngắt - 21 - thao tác phối hợp sẽ được thực hiện. Khi vận hành phối hợp được quy định đối với lệnh di chuyển, ký tự “H” sẽ xuất hiện trước số thứ tự bước trong chương trình. [INTERP/ COORD]  Khi phím này được ấn, một trong các tọa độ được chọn. Trong khi thao tác bằng tay, hệ toạ độ dùng để tham chiếu cho vận hành, sẽ được chọn. Mỗi khi phím này được ấn xuống, các tọa độ vuông góc, toạ độ độc lập của từng trục trục (hoặc tọa độ người sử dụng) hay các tọa độ dụng cụ được chọn và thể hiện trên màn hình tinh thể lỏng (LCD).  Khi phím này được ấn cùng với phím [ENABLE] kiểu nội suy sẽ được chọn. Kết quả là có sự chuyển đổi dạng nội suy (nội suy kết hợp, nội suy tuyến tính hoặc nội suy đường tròn) của trạng thái ghi. [CHECK SPD/TEACH SPÊED]  Khi phím này được ấn xuống, tốc độ thao tác bằng tay sẽ thay đổi. Khi tốc độ chuyển động của Robot khi thao tác bằng tay đã được chọn; mỗi lần ấn phím này, một trong số từ 1 đến 5 tốc độ vận hành sẽ được chọn theo thứ tự (con số càng lớn, thì tốc độ của Robot càng cao). Hơn nữa, còn bổ sung chức năng dưới đây : Chức năng này được thực hiện bằng cách chọn từ [Constan Setting]  [5 Operation Constants]  [4 Record Speed]  [Value of recording method – Decision method] NACHI tốc độ chạy PLAY-BACK được ghi ở các bước do tốc độ thao tác bằng tay xác định; tốc độ này được chọn bởi phím trên. DAIHEN cài đặt như trên không có ở DAIHEN. Đặt tốc độ chạy PLAY-BACK khi dạy các lệnh chuyển động.  Khi phím này được ấn cùng với phím [ENABLE], tốc độ CHECK (chạy kiểm tra) sẽ - 22 - thay đổi. Khi tốc độ CHECK GO (chạy kiểm tra tiến), hoặc CHECK BACK (chạy kiểm tra lùi) được chọn; mỗi lần ấn phím này, một trong số từ 1 đến 5 tốc độ vận hành sẽ được chọn theo thứ tự (con số càng lớn, thì tốc độ của Robot càng cao). [STOP/CONTIN UOUS]  Khi phím này được ấn xuống, sự liên tục hay gián đoạn sẽ được chọn trong thao tác CHECK GO hoặc CHECK BACK. Khi sự liên tục được chọn, vận hành của Robot không ngừng ở mỗi bước của chương trình.  Khi phím này được ấn cùng với phím [ENABLE], thao tác PLAY-BACK sẽ ngừng. Chương trình đang chạy PLAY-BACK sẽ ngừng (phím trên có chức năng giống như nút STOP). [CLOSE/SELEC T SCREEN]  Khi phím này được ấn xuống, màn hình sẽ được chọn và chuyển động. Nếu có nhiều màn hình giám sát đang hiện thị, thì màn hình phục vụ cho vận hành sẽ được chọn.  Khi phím này được ấn xuống cùng với phím [ENABLE] màn hình sẽ đóng lại. Màn hình giám sát đã chọn sẽ tắt [Axis operating keys/ các phím vận hành trục]  Khi các phím này được ấn xuống, chúng không có chức năng nào cả.  Khi các phím này được ấn xuống cùng với công tắc DEADMAN, thì các trục sẽ chuyển động. Robot chuyển động bằng tay. Nếu một trục phụ chuyển động, mục tiêu vận hành được chọn trước khi sử dụng phím [UNIT/MECHANISM] [CHECK GO] [CHECK BACK]  Khi các phím này được ấn xuống, chúng không có chức năng nào cả.  Khi các phần này được ấn xuống cùng với công tắc DEADMAN việc chạy kiểm tra tiến hoặc lùi sẽ được thực hiện. Thông thường, Robot ngừng tại mỗi vị trí đã được ghi (bước) nhưng nó có thể vận hành một cách liên tục. - 23 - Hãy sử dụng phím [STOP/ CONTINUONS] để chọn ngừng sau mỗi bước hoặc chạy liên tục. [O.WRITE/REC]  Khi phím này được ấn xuống, lệnh chuyển động được ghi lại. Trong quá trình dạy, lệnh chuyển động được ghi.  Khi phím này được ấn xuống cùng với phím [ENABLE], lệnh chuyển động được ghi đè. Lệnh chuyển động đã được ghi bị ghi đè bởi các trạng thái ghi hiện tại (vị trí, tốc độ, dạng nội suy và độ chính xác). Tuy vậy, lệnh chỉ có thể bị ghi đè khi có những thay đổi so với những gì đã được ghi chỉ xảy ra đối với các lệnh chuyển động. Một lệnh chuyển động không thể bị ghi đè bởi một lệnh chức năng, và một lệnh chức năng cũng không thể bị ghi đè bởi một lệnh chức năng khác. NACHI: Vị trí, tốc độ và độ chính xác ghi của một chuyển động đã ghi có thể lần lượt được rà soát lại bằng cách sử dụng phím [MOD Position], [SPD] và [ACC] một cách tuần tự. DAIHEN : Vị trí ghi của một lệnh chuyển động đã ghi có thể được rà soát lại bằng cách sử dụng [MOD Position]. Các chức năng của phím [SPD] và [ACC] được cài đặt bằng cách chọn [Constant Setting]  [5 Operation Constants]  [ 1 Operation Condition]  [5 Usage of SPD key] hoặc [6 Usage of ACC key]. [INS]  Khi phím này bị ấn xuống, nó không có chức năng nào.  Khi nó được ấn xuống cùng với phím [ENABLE] một lệnh chuyển động được chèn vào. NACHI, lệnh chuyển động được chèn vào “Trước” bước hiện tại. DAIHEN. Lệnh chuyển động được chèn vào “Sau” bước hiện tại. - 24 - “ Trước” có thể chuyển đổi thành “Sau’ hoặc ngược lại nhờ việc chọn [ Constant Setting]  [ 1 Operation Condition]  [7 Step insertion position]. Dạng bên ngoài Ký hiệu dùng trong cuốn sách này Chức năng [CLAMP/ARC] Phím này hoạt động theo nhiều cách khác nhau, tùy theo ứng dụng cụ thể. Khi ứng dụng trong hàn điểm:  Khi phím này được ấn xuống, lệnh hàn điểm được cài đặt. Nó được sử dụng để cài đặt các lệnh về hàn điểm. Mỗi khi được ấn xuống, vị trí ON hoặc OFF được chọn đối với trạng thái ghi. Khi phím được ấn xuống cùng với phím [ENABLE], các điện cực của súng hàn điểm được ép lại bằng tay. Khi ứng dụng trong hàn hồ quang:  Khi phím này được ấn xuống, các lệnh đều có thể được chọn một c