Giáo trình Hàn rô bốt

ính lệch lạc hoặc sử dụng với mục đích mang tính kinh doanh thiếu lành mạnh sẽ bị nghiêm cấm. LỜI GIỚI THIỆU Ngày nay công nghệ thông tin đã được ứng dụng rất hiệu quả trong mọi lĩnh vực, đặc biệt là trong lĩnh vực tạo ra của cải vật chất cho xã hội, điển hình nhất là khu vực sản xuất công nghiệp với rất nhiều ngành đa dạng. Công nghệ thông tin đã nhanh chóng chuyển đổi các quá trình sản xuất kiểu truyền thống (với sự tham gia của con người) sang quá trình sản xuất với sự trợ giúp vô cùng hiệu quả của máy tính. Nhờ đó các giai đoạn thiết kế và chế tạo được từng bước tự động hóa từng phần hoặc tự động hóa hoàn toàn, nhờ các hệ thống CAD/CAM (thiết kế và chế tạo có sự trợ giúp của máy tính). Cùng với sự hiện đại hóa và công nghiệp hóa với tốc độ ngày càng cao của đất nước. Trường Cao đẳng Cơ Điện Hà Nội cũng có những bước phát triển mang phong cách riêng của mình. Đó chính là sự hướng tới nghiên cứu ứng dụng các hệ thống CAD/CAM/CNC trong tất cả các ngành đào tạo tại Trường. Đặc biệt, ngành Cơ khí nói chung và ngành Công nghệ Hàn nói riêng. Tập bài giảng này được biên soạn nhằm phục vụ cho đào tạo ở hệ Cao đẳng ngành Công nghệ Hàn tại Trường Cao đẳng Cơ Điện Hà Nội ngoài ra tập bài giảng này cũng là tài liệu tham khảo cho cán bộ giảng dạy cũng như các kỹ thuật viên chuyên ngành Kỹ thuật cơ khí. Xin trân trọng cảm ơn! Hà Nội, ngày 05 tháng 06 năm 2017 Giáo viên biên soạn Chủ biên: Th.s. Nguyễn Trọng Điệu. 1. K. sư: Đỗ Quang Khải. 2. K. sư: Lê Trọng Tuấn. MỤC LỤC GIÁO TRÌNH MÔ ĐUN HÀN RÔBỐT I. VỊ TRÍ, TÍNH CHẤT CỦA MÔ ĐUN: - Vị trí: Là môn đun được bố trí cho người học sau khi đã học xong các môn học chung theo quy định của Bộ LĐTB-XH. và học xong các môn học bắt buộc của đào tạo chuyên môn nghề từ MH07 đến MĐ24. - Tính chất: Là mô đun chuyên môn nghề. II. MỤC TIÊU MÔ ĐUN: * Kiến thức: - Trình bày đúng cấu tạo và chức năng của các bộ phận trên hệ thống robot hàn FD – V6. * Kỹ năng: - Chuẩn bị thiết bị, dụng cụ và nguyên vật liệu đầy đủ an toàn; - Vận hành được thiết bị robot hàn thành thạo; - Tạo được chương trình hàn các liên kết hàn cơ bản có biên dạng khác nhau chính xác; - Chọn được chế độ hàn phù hợp với chiều dày, tính chất vật liệu và kiểu liên kết hàn; * Năng lực tự chủ và trách nhiệm: - Bố trí nơi làm việc gọn gàng, ngăn nắp và áp dụng đúng các biện pháp an toàn. - Tích cực, tự giác trong học tập, cẩn thận, chính xác, biết bảo quản các loại dụng cụ và đảm bảm an toàn, vệ sinh công nghiệp trong thực tập. - Thực hiện tốt công tác an toàn và vệ sinh phân xưởng. BÀI 1: Cấu hình và chức năng của hệ thống robot hàn FD-V6 Mục tiêu của bài: - Trình bày được các bộ phận của hệ thống robot hàn. - Nhận biết được các cơ cấu của hệ thống robot hàn. - Giải thích đúng chức năng và quy trình sử dụng cơ cấu hệ thống; - Thực hiện tốt công tác an toàn và vệ sinh phân xưởng. Nội dung chi tiết: 1. Cấu hình cơ bản của hệ thống robot hàn: Một hệ thống Robot thông thường gồm một Robot, bảng dạy, và các thiết bị ngoại vi khác. Tất cả được kết nối với một tủ điều khiển. Hệ thống robot hàn hồ quang 1. Tay máy 2. Tủ điều khiển 3. Bảng dạy 4. Hộp thao tác 5. Nguồn hàn 6. Súng hàn 7. Bộ phận cấp dây hàn 8,9. Ống dẫn điện cực 10. Cuộn dây điện cực 1.1. Bậc tự do: Bậc tự do của cơ cấu là số thông số độc lập hay số thông số cần cho trước để vị trí của cơ cấu hoàn toàn xác định. Nó thể hiện số khả năng chuyển động của một cơ cấu (chuyển động quay hoặc tịnh tiến). Để dịch chuyển được một vật thể trong không gian, cơ cấu chấp hành của robot phải đạt được một số bậc tự do. Nói chung, cơ hệ của robot là một cơ cấu hở, do đó số bậc tự do của nó có thể tính theo công thức: w = 6n - Trong đó: n – số khâu động. pi – số khớp loại i (i = 1,,5: số bậc tự do bị hạn chế). Đối với các cơ cấu có các khâu được nối với nhau bằng khớp quay hoặc tịnh tiến (khớp động loại 5) thì số bậc tự do bằng với số khâu động. Đối với cơ cấu hở, số bậc tự do bằng tổng số bậc tự do của các khớp động. Để định vị và định hướng khâu chấp hành cuối cùng một cách tùy ý trong không gian 3 chiều, robot cần có 6 bậc tự do, trong đó 3 bậc tự do để định vị và 3 bậc tự do để định hướng. Một số công việc đơn giản nâng hạ, sắp xếp, có thể yêu cầu số bậc tự do ít hơn. Các robot hàn, sơn, thường yêu cầu 6 bậc tự do. Trong một số trường hợp cần sự khéo léo, linh hoạt hoặc khi cần phải tối ưu hóa quỹ đạo, người ta dùng robot với số bậc tự do lớn hơn 6. Bậc tự do quay. 1.2. Hệ tọa độ: Các tọa độ suy rộng của Robot. Mỗi robot thường nhiều khâu (links) liên kết với nhau qua các khớp (joints) tạo thành một xích động học xuất phát từ một khâu cơ bản (base) đứng yên. Hệ tọa độ gắn với khâu cơ bản gọi là hệ tọa độ cơ bản (hay hệ tọa độ chuẩn). Các hệ tọa độ trung gian khác gắn với các khâu động gọi là hệ tọa độ suy rộng. Trong từng thời điểm hoạt động, các tọa độ suy rộng xác định cấu hình của robot bằng các dịch chuyển dài hoặc các dịch chuyển góc của các khớp tịnh tiến hoặc khớp quay . Các tọa độ suy rộng còn được gọi là biến khớp. Các hệ tọa độ gắn với các khâu của robot phải tuân theo quy tắc bàn tay phải: dùng tay phải, nắm 2 ngón tay út và áp út vào lòng bàn tay, xòe 3 ngón cái, trỏ và giữa theo 3 phương vuông góc nhau. Nếu chọn ngón cái là phương và chiều của trục Z thì ngón trỏ chỉ phương và chiều của trục X, và ngón giữa chỉ phương và chiều của trục Y . Quy tắc bàn tay phải. 1.3. Trường công tác: Trường công tác (hay vùng làm việc, không gian công tác) của robot là toàn bộ thể tích đươc quét bởi khâu chấp hành cuối khi robot thực hiện tất cả các chuyển động có thể. Trường công tác bị ràng buộc bởi các thông số hình học của robot cũng như các ràng buộc cơ học của các khớp. Ví dụ, một khớp quay có thể chuyển động nhỏ hơn 1 góc 3600. Người ta thường dùng 2 hình chiếu để mô tả trường công tác của một robot (hình 1. ). Vùng làm việc của Tay máy gồm những vùng khác nhau mà ở đó, bàn kẹp thực hiện được các nhiệm vụ kỹ thuật khác nhau vì vậy có thể chia ra các loại sau: * Vùng làm việc cực đại: là miền gồm tập hợp các vị trí trong mặt phẳng hay không gian mà tâm bàn kẹp với tới được ứng với các thông số và kích thước xác định của Tay máy. * Vùng làm việc có hướng không đổi: là miền gồm tập hợp các vị trí trong mặt phẳng hay không gian mà tâm bàn kẹp với tới được chỉ theo một hướng cố định ứng với các thông số và kích thước xác định của Tay máy. * Vùng làm việc một phần: là miền gồm tập hợp các vị trí trong mặt phẳng hay không gian mà tâm bàn kẹp với tới được chỉ theo những hướng khác nhau ứng với các thông số và kích thước xác định của Tay máy. * Vùng làm việc toàn phần: là miền gồm tập hợp các vị trí trong mặt phẳng hay không gian mà tâm bàn kẹp với tới được theo mọi hướng ứng với các thông số và kích thước xác định của Tay máy. * Không gian hoạt động của Rô bốt: là không gian bao bao chứa Robot khi hoạt động với các giới hạn tận cùng các di chuyển của nó. Không phải tại tất cả các điểm trong vùng làm việc Robot cũng thao tác dễ dàng. Để đánh giá mức độ thao tác dễ dàng, người ta sử dụng hệ số phục vụ z = q/4p. Trong đó q là góc nón bao trùm toàn bộ hướng của cơ cấu chấp hành Robot tại vị trí định vị; z - phụ thuộc vào kết cấu của Robot và vị trí điểm làm việc. Biểu diễn trường công tác của Robot. 2. Cơ cấu tay máy và chiều di chuyển của các trục: 2.1. Hệ trục toạ độ Joint Hệ tọa độ Joint Trục 1 quay Trục 2 chyển động lên xuống Trục 3 chuyển động lên xuống Trục 4 quay Trục 2 chyển động lên xuống Trục 4 quay Chuyển động của các trục theo hệ tọa độ Joint 2.2. Hệ trục toạ độ Robot Hệ tọa độ Robot Chuyển động dọc theo trục X Các trục quay quanh trục X, đầu hàn không thay đổi tọa độ Chuyển động dọc theo trục Y Các trục quay quanh trục Y, đầu hàn không thay đổi tọa độ Chuyển động dọc theo trục Z Các trục quay quanh trục Z, đầu hàn không thay đổi tọa độ Chuyển động của các trục theo hệ tọa độ Robot 2.3. Hệ trục toạ độ Tools Hệ tọa độ Robot Có hai cách điều khiển sự chuyển động của robot bằng hộp dạy đó là điều khiển chuyển động theo từng trục riêng lẻ (hệ tọa độ Joint) và điều khiển đầu mỏ hàn của robot chuyển động theo đường thẳng (hệ tọa độ robot) là hệ tọa độ gắn với đế robot. Ngoài ra chúng ta còn sử dụng hệ tọa độ “Tool” là hệ tạo độ gắn trên đầu mút mỏ hàn để điều khiển chuyển động thẳng của đầu mỏ hàn theo các trục X, Y, Z và chuyển động quay quanh các trục X, Y, Z để điều chỉnh góc độ mỏ hàn. Chuyển động dọc theo trục X Trục 6 quanh quanh trục Z, đầu hàn không thay đổi tọa độ Chuyển động dọc theo trục Y Các trục quanh quanh trục Y, đầu hàn không thay đổi tọa độ Chuyển động dọc theo trục Z Các trục quanh quanh trục Z, đầu hàn không thay đổi tọa độ Chuyển động của các trục khi sử dụng hệ tọa độ Tool 3. Tủ điều khiển hệ thống robot hàn: Công tắc nguồn nằm trên panel phía trước của tủ điều khiển AX-C. Bảng dạy và hộp thao tác được kết nối ở phía mặt bên của tủ điều khiển - Công tắc nguồn dùng để bật hoặc tắt (ON/OFF) tủ điều khiển Tủ điều khiển 4. Cấu tạo và chức năng của bảng dạy Teach phendant: 4.1. Cấu tạo và chức năng của bảng dạy Teach phendant: - Bảng dạy có các phím và các nút ấn để phục vụ cho việc lập chương trình cho Robot, thao tác với file, hoặc cài đặt các chế độ khác, 4.2. Bảng dạy và các phím, nút ấn trên bảng dạy [1] Chỉ số chương trình (Program No) Hiển thị chỉ số chương trình hiện tại đang được chọn. Nếu không có một bước nào được ghi, hiển thị “Free” Nếu có một hoặc nhiều bước động được ghi, hiển thị “EX” [2] Chỉ số thứ tự bước. Hiển thị chỉ số thứ tự bước hiện đang đượcchọn. [3] Nhận xét. Hiển thị nội dung của nhận xét (lệnh chức năng (REM )) động ghi ở bước 1 trong chương trình cũng là nhận xét của chính chương trình đó, số ký tự tối đa có thể được sử dụng đối với lệnh chức năng REM là 230. Cửa sổ làm việc [4] Tốc độ vận hành bằng tay . Với Robot AX – V6, tốc độ được cài đặt ở đây cũng phản ảnh tốc độ của các lệnh di chuyển. Mỗi lần ấn núm [CHECK SPD/TEACH SPEED] tốc độ của tình trạng ghi cũng được chuyển đổi. [5] Tình trạng ghi Tốc độ cài đặt hiện tại, phương pháp nội suy, v,v đều được hiển thị ở đây. Các lệnh chuyển động được ghi trong các điều kiện hiển thị ở trạng thái ghi bằng cách ấn [O. WRITE/REC]. [6] Con trỏ. Con trỏ này chỉ ra mục tiêu vận hành. Nó được hiển thị dưới dạng một thanh màu xanh lá cây. [7] Nội dung chương trình. Các bước ghi được hiển thị ở đây. Số bước được cấp bởi cả 2 lệnh chuyển động và chức năng 5. Công tác an toàn lao động và vệ sinh phân xưởng: 5.1. Các điều kiện về an toàn khi vận hành ROBOT hàn Nói chung, robot công nghiệp có phạm vi hoạt động cũng như khu vực lắp đặt khá rộng. Mặt khác một robot có các đặc điểm riêng rất khác so với các thiết bị thông thường, ví dụ như cách thức điều khiển tay máy tự động và riêng biệt ở tốc độ cao,. . . . Chính vì những điểm khác biệt này nên robot làm việc có những mối nguy hiểm mà ở các thiết bị thường khác không có. Khác với các thiết bị máy móc nói chung, robot đòi hỏi phải có một không gian hoạt động khi vận hành hay lập trình nếu không sẽ dẫn tới khả năng có thể xảy ra những nguy hiểm không lường trước được. Do vậy để tránh các nguy hiểm có thể xảy ra, chúng ta cần phải hiểu rõ khái niệm về không gian hoạt động của robot. Chúng ta phải tuyệt đối cẩn thận khi làm việc với robot. Để thực hiện vận hành robot công nghiệp loại Almega, người vận hành phải đến gần robot trong khi điều khiển tay máy; điều này có thể dẫn đến những nguy hiểm mà hoàn toàn không xảy ra ở các thiết bị thông thường. Do đó, với một người vận hành nếu sự hiểu biết không đầy đủ sẽ dẫn đến việc vận hành sai,... và kết quả trong một vài trường hợp tai nạn có thể xảy ra gây nguy hiểm đến tính mạng con người. Để đảm bảo an toàn khi điều khiển robot, người điều khiển phải có được sự hiểu biết cũng như nắm được kiến thức an toàn và các phương pháp phòng ngừa trước khi lắp đặt vận hành, bảo dưỡng và kiểm tra robot. Việc soạn ra và thực hiện các chuẩn về điều khiển an toàn đều phải dựa trên các chỉ dẫn cụ thể về điều khiển an toàn theo như các quy định đặt ra. Cần chú trọng đến việc phân công cụ thể những người đảm nhận các nhiệm vụ dưới đây. Những người dưới đây phải được tham dự các khoá học an toàn dựa trên các luật cơ bản. - Người thực hiện lập trình: là người thực hiện vận hành lập trình. - Người thực hiện bảo dưỡng: là người hàng ngày chịu trách nhiệm kiểm tra, bảo dưỡng robot,.v.v.. - Người phụ trách điều khiển an toàn: là người chịu trách nhiệm phụ trách việc đảm bảo an toàn khi sử dụng robot. Ba người này phải được tham dự các khoá đào tạo về an toàn dựa trên các luật cơ bản. Cần đảm bảo rằng chỉ những người làm các công việc nói trên mới được phép thực hiện các hoạt động liên quan đến robot. - Người trực tiếp tham gia sản xuất: là người làm việc với các chi tiết chưa thành phẩm và trực tiếp tham gia vào quá trình sản xuất ra chúng. Những người này sẽ được tham dự vào các khoá đào tạo về an toàn dựa trên "Các tiêu chuẩn điều khiển an toàn" của công ty. 5.2. Các chú ý cơ bản về an toàn: Mặc dù robot công nghiệp DAIHEN loại Almega đã được thiết kế có xét đến điều kiện đảm bảo an toàn cho con người ở mức cao nhất có thể, nhưng người sử dụng vẫn cần phải đặc biệt chú ý đến vấn đề này. Để làm được điều đó, chúng ta phải thực hiện đúng các chỉ dẫn dưới đây. Nếu chúng ta sử dụng một robot mà không nắm vững được cơ cấu và nguyên lý làm việc của nó thì không những có thể gây ra các tai nạn nghiêm trọng thậm chí làm nguy hiểm đến tính mạng cho con người và làm hư hại các thiết bị. 5.2.1. Các chú ý an toàn chung đối với một robot: - Tránh xa khu vực làm việc của robot khi nguồn chính bật. - Luôn cảnh giác khi ở gần robot. - Cần hiểu biết về trạng thái của robot cùng các điều kiện làm việc nói chung. - Luôn sẵn sàng bấm nút EMERGENCY STOP khi ở gần robot. - Không được đứng phía sau của tay máy trong khu vực làm việc của robot . - Người có nhiệm vụ vận hành robot phải được đào tạo một cách kỹ lưỡng và phải hoàn toàn chịu trách nhiệm về hoạt động của robot cũng như về an toàn. - Đọc và tuân thủ đúng các quy định của quốc gia và của chính quyền địa phương nơi có sử dụng robo cũng như các luật về an toàn lao động và sức khoẻ cho người lao động. - Không được di chuyển, làm hỏng hoặc che khuất các nhãn WARNING và CAUTION ở trên tay máy và bộ điều khiển robot. - Không được đến gần robot nếu nó đang được điều khiển bởi thiết bị điều chỉnh xung. - Không được sử dụng robot này làm robot phun sơn vì nó không có thiết bị bảo vệ để chống hiện tượng nổ. - Không được sử đụng robot trong điều kiện môi trường ẩm ớt và có hơi nước vì nó không có khả năng chống ẩm. 5.2.2. Các biện pháp an toàn cho người vận hành: - Khói và khí hàn sinh ra trong quá trình hàn có ảnh hưởng không tốt đến cơ thể con người. Do vậy trong khu vực hàn phải bố trí hệ thống thông gió thích hợp. Nếu cần thiết có thể phải sử dụng cả thiết bị thở để cung cấp khí cho ngời vận hành. - Người vận hành phải mặc đồ bảo vệ phần thân và đầu (bao gồm mũ bảo hiểm, găng tay, yếm hàn và giày an toàn). - Trên mũ hàn phải có lắp kính lọc ánh sáng để bảo vệ mắt khỏi bị ảnh hưởng của các tia hồ quang. - Ấn nút EMERGENCY STOP và ngừng hoàn toàn hoạt động của robot khi đi vào khu vực làm việc của robot. - Luôn cảnh giác và thận trọng trước những di chuyển không lường trước (hoạt động bất thường) của robot. - Bố trí màn chắn bảo vệ xung quanh khu vực hàn để tránh cho người vận hành và những người xung quanh bị ảnh hưởng không tốt bởi tia hồ quang hồ quang. - Phải đặt các vật vào đúng nơi quy định và làm sạch khu vực hàn để giữ được điều kiện làm việc hợp lý. - Đóng tất cả các cửa của hàng rào bảo vệ robot và các thiết bị ngoại vi. - Nếu không thực sự cần thiết phải đi vào khu vực robot làm việc, hãy thực hiện việc vận hành robol ở bên ngoài khu vực này để đảm bảo an toàn cho người điều khiển. Khi phải vào khu vực làm việc của robot để lập trình, cần kiểm tra lại vị trí cũng như tình trạng của các thiết bị an toàn. Nút EMERGENCY STOP luôn phải đặt trong tầm với của người vận hành để có thể bấm vào nút này bất cứ khi nàn có sự cố xảy ra. - Mặc dù khi ở chế độ lập trình, robot hoạt động với tốc độ thấp, tuy nhiên người điều khiển vẫn có thể bị nguy hiểm nếu không cẩn thận. Để tránh xảy ra tai nạn, cần phải tuân thủ các nội dung dưới đây: + Đảm bảo một khoảng không gian đủ lớn để cho một người vận hành có thể di chuyển tự do giữa hàng rào an toàn và vùng làm việc của robot. + Người vận hành luôn luôn phải định trước được khoảng không gian để thoát khỏi khu vực robot làm việc trong khi vận hành nếu có sự cố xảy ra. + Không một cá nhân hay một vật nào được ở trong khoảng không gian thao tác để phòng khi gặp sự cố, người vận hành có thể thoát khỏi nơi làm việc. + Nếu người vận hành hay bất cứ một ngời làm việc nào nhận thấy có sự nguy hiểm, hãy ấn nút EMERGENCY STOP ngay lập tức để ngừng hoạt động của robot. . 5.2.3. Các biện pháp an toàn trong khi lập trình Việc lập trình thường yêu cầu người vận hành phải đi vào khu vực làm việc của robot, bởi vậy cần phải tuân thủ đúng các quy định sau đây khi lập trình : - Phải có đồ bảo hộ lao động (bao gồm mũ bảo hiểm, gang tay, yếm hàn và giày an toàn). - Trước khi bắt đầu lập trình, hãy treo biển "Đang lập trình" tại nơi dễ nhìn thấy nhất để mọi người xung quanh khu vực đó biết rằng việc lập trình về robot đang diễn ra. - Không được sử dụng các thiết bị phát ra nhiễu điện từ xung quanh khu vực lập trình - Phải có ít nhất hai người thực hiện vận hành khi lập trình, trong đó một người đảm nhận các công việc thực tế và một người có nhiệm vụ giám sát. - Những người vận hành lập trình và người giám sát phải hoàn thành khoá đào tạo đặc biệt này. - Cần phải báo cho người vận hành lập trình, người giám sát và những người vận hành khác về tình trạng của các thiết bị liên quan theo các tiêu chuẩn điều khiển an toàn. - Người chịu trách nhiệm giám sát phải tuân theo các quy định sau: + Phải đứng tại một nơi mà có thể quan sát được toàn bộ khu vực làm việc của robot cũng như tập trung được mọi công việc của nhiệm vụ giám sát. + Nếu phải đi vào khu vực robot làm việc để lập trình, hãy luôn sẵn sàng bấm vào nút EMERGENCY STOP ngay lập tức khi robot chuyển động bất thường. + Thiết lập tốc độ chuyển động thấp nhất ở mức có thể khi lập trình cho robot. + Không được sờ vào các nút vận hành lập trình trong khi đang nhìn vào các điểm lập trình. + Không được quay ra phía sau của tay máy trong khu vực làm việc của robot. + Nếu quá trình thực hiện lập trình yêu cầu phải truyền tín hiệu từ một thiết bị có liên quan, nguồn cấp cho bộ điều khiển, đồ bảo vệ lắp,... sẽ được bật trong khi lập trình. Trong trường hợp này, khi thực hiện lập trình cần chú ý nhiều tới sự chuyển động của các thiết bi có liên quan. - Khi có sự cố xảy ra, hãy thực hiện các biện pháp sau: + Khi nhận thấy chuyển động bất thường của robot, hãy ấn nút EMERGENCY STOP ngay lập tức. + Sau khi đã ấn nút EMERGENCY STOP cần phải kiểm tra sự bất thường này để tìm ra nguyên nhân và có biện pháp xử lý. Khi tiến hành kiểm tra cần đảm bảo chắc chắn rằng robot và các thiết bị có liên quan đã hoàn toàn ngừng hoạt động. + Khi có các sự cố bất thường về nguồn điện áp cung cấp cho robot, áp suất dầu của các thiết bị có liên quan hay khí nén, hãy ngừng ngay hoạt động của robot bằng cách ấn nút EMERGENCY STOP và tìm ra nguyên nhân, sau đó đa ra biện pháp xử lý. + Khi các thiết bị an toàn như nút EMERGENCY STOP không làm việc hãy tắt nguồn cấp đầu vào ngay lập tức, sau khi đã kiểm tra xác định robot và các thiết bị liên quan khác đã ngừng hoạt động thì tìm nguyên nhân, rồi đa ra biện pháp xử lý cụ thể. - Chỉ có người được chỉ định (người đã qua khoá đàn tạo đặc biệt về robot) mới được phép tìm nguyên nhân của sự cố và có biện pháp xử lý. - Sau khi đã ấn nút EMERGENCY STOP, nếu muốn khởi động lại robot, phải kiểm tra xem nguyên nhân của những sự cố đã được tìm ra chưa và chúng đã được xử lý triệt để hay chưa. Kiểm tra tất cả các thiết bị liên quan xem chúng có hoạt động bình thường không. 5.2.4. Các biện pháp an toàn trước khi điều khiển tự động: - Kiểm tra số chương trình chính xác được chỉ định cho mỗi hộp khởi động (starting box). - Cấm những người không có nhiệm vụ đứng gần hàng rào an toàn của robot. - Đóng chặt các cửa của hàng rào an toàn và kiểm tra các thiết bị an toàn như các công tắc nguồn (approach switches), các công tắc hành trình (limit switches) và các công tắc quang điện (photoelectric switches)... xem chúng có hoạt động tốt không. - Kiểm tra tất cả các thiết bị bảo vệ hay các thiết bị liên quan xem chúng đã được đặt đúng vị trí bắt đầu làm việc (start-work position) hay chưa. - Kiểm tra xem robot đã được đặt ở vị trí khởi động theo quy định hay chưa. - Di chuyển tất cả các dụng cụ ra khỏi khu vực làm việc của robot. - Các phôi phải được đặt ở những vị trí thích hợp và được giữ cố định bằng đồ gá hàn,v.v.. - Kiểm tra xem tất cả các công tắc của các thiết bị liên quan và các thiết bị ngoại vi của robot đã được đặt đúng vị trí hay chưa. - Cần đảm bảo không có người nào ở trong khu vực làm việc của robot trước khi robot di chuyển. 5.2.5. Các biện pháp an toàn trong khi điều khiển tự động: - Khi phải đi vào khu vực làm việc của robot để thay bép hàn tại đầu mỏ hàn hoặc dây hàn hãy ấn nút EMERGENCY STOP, tắt nguồn và kiểm tra xem robot đã ngừng hoạt động hoàn toàn cha trước khi vào bên trong hàng rào an toàn. - Hãy cảnh giác khi khởi động các bộ phận có liên quan đến các bộ phận bảo vệ được điều khiển bởi các thiết bị bên ngoài trong khi đang điều khiển. - Những người không được phân công không được phép thực hiện điều khiển. - Nếu sử dụng hai hay nhiều hơn các hộp khởi động (starting box), khi đó hãy đảm bảo rằng người vận hành phải có sự hiểu biết rất rõ về tất cả quy trình vận hành bao gồm cả mối liên quan giữa chúng. - Hãy ấn nút EMERGENCY STOP ngay lập tức để ngừng hoạt động của robot xảy ra hiện tượng bất thường. - Người vận hành cần phải mặc bảo hộ lao động (bao gồm mũ bảo hiểm, găng tay, yếm hàn và giày an toàn) để bảo vệ cho cơ thể tránh khỏi tác động không tốt của các tia hồ quang, khói hàn và phôi nóng,. . . trong khi điều khiển quá trình hàn. - Hãy bắt đầu quá trình điều khiển tự động ở bên ngoài hàng rào bảo vệ, 5.2.6. Các biện pháp an toàn sau khi hoàn thành quá trình điều khiển: - Sau khi hoàn thành quá trình điều khiển, hãy di chuyển tay máy trở về điểm ban đầu bằng cách sử dụng bảng dạy (teaching box) mà không có ảnh hưởng với đồ gá hàn. - Ấn nút EMERGENCY STOP và tắt nguồn. - Tắt nguồn hàn và nguồn của bộ điều khiển thiết bị hàn. - Tắt nguồn cấp của bộ điều khiển robot. - Để cho robot và các thiết bị khác sau khi vận hành được nguội một cách tự nhiên. - Làm sạch robot, thiết bị hàn và khu vực phía bên trong hàng rào bảo vệ. - Sau khi kiểm tra thấy robot đã nguội hãy che phủ bạt lên tất cả các thiết bị để tránh bị bụi bẩn. 5.3. Các biện pháp an toàn khi hàn hồ quang điện An toàn về điện - Khoảng cách của thiết bị cấp nguồn hàn và kim loại cơ bản hoặc kim loại cơ bản và thiết bị điều khiển điện được kết nối tới thiết bị hàn phải tuân theo đúng các quy định (các tiêu chuẩn kỹ thuật về thiết bị điện) và phải được thực hiện bởi một người được đào tạo về hệ thống điện (kỹ sư điện) - Đi găng tay, mặc quần áo khô và có tính cách điện. Không được mặc quần áo hay đi găng tay đã bị cũ sờn hay ẩm ướt. - Phải tắt tất cả các nguồn điện đầu vào trước khi tiến hành lắp đặt, kiểm tra và bảo dưỡng. Mặt khác, vì các linh kiện điện tử như tụ điện,... vẫn có thể tích điện thậm chí ngay cả khi đã tắt nguồn cấp đầu vào nên cần kiểm tra để chắc chắn rằng không có sự tích tụ điện áp một vài phút sau khi đã tắt nguồn điện. - Không được sử dụng cáp để kết nối nếu như chất lượng của chúng không đảm bảo vì bị hư hại hay bị dò điện. - Hãy bắt chặt các phần kết nối của cáp và bọc cách điện các phần đó để tránh bị giật khi chạm phải. An toàn về khói và tia hồ quang hàn - Sử dụng hệ thống hút khói thích hợp để không khí nơi hàn không bị bao phủ bởi khói và khí hàn. Có thể sử dụng các thiết bị hỗ trợ thở nếu như hệ thống hút khói hàn không đáp ứng được yêu cầu. - Tuân theo các nhãn cảnh báo trên tất cả các thùng đựng nguyên liệu hàn. - Không được hàn ở gần nơi đang tiến hành tra dầu, rửa và phun xịt. Mặt khác, khi hàn khí bảo vệ có thể phát ra gây nhiễm độc cho những người đang làm việc xung quanh. - Phải mang mặt nạ hàn thích hợp cùng với kính râm hay kính lọc trong khi hàn hay đang giám sát quá trình hàn. - Phải lắp đặt các màn chắn bảo vệ khỏi tia hồ quang xung quanh khu vực hàn để các tia hồ quang không ảnh hưởng đến mắt của người vận hành và những người khác. - Phải sử dụng các loại đồ bảo hộ lao động như găng tay da dùng để hàn, quần áo bảo hộ với ống tay dài và yếm hàn trong khi hàn. An toàn về cháy nổ - Các chất dễ bắt lửa phải bố trí ra xa khỏi khu vực hàn. - Phải mặc đồ bảo hộ lao động như găng tay đa để hàn, quần áo bảo hộ với ống tay dài và bao che chân cao cùng yếm hàn để tránh khỏi bị bỏng vì kim loại nóng, kim loại bắn tóe, xỉ và tia hồ quang,... - Phải bố trí các phương tiện chữa cháy gần khu vực hàn và biết cách sử dụng chúng. - Không được để các đồ dễ cháy như gỗ hay chất vải chạm vào các kim loại cơ bản đang nóng,... ngay sau khi hàn xong, bởi vì nó không chỉ gây ra cháy mà còn có thể làm cho người vận hành bị bỏng. - Không được mang các vật hàn còn nóng tới gần các vật dễ bắt lửa. - Các vật dễ bắt lửa phải được đặt cách xa khỏi khu vực hàn. Nếu không thể di chuyển được chúng, hãy bao phủ chúng bằng tấm phủ có chất liệu không bắt lửa. - Không được sử dụng khí dễ cháy gần khu vực hàn. - Các phần kết nối của cáp phải được bắt chặt và làm cách điện. - Các bình khí phải được cố định thật chắc chắn vì chúng có thể bị đổ (sử dụng dây cách điện). - Để các bình khí cách xa khói các nguồn nhiệt hay các nguồn phát ra tia hỗ quang khi hàn. - Khi đang phải làm việc với các bình khí, hãy tuân thủ đúng các luật lệ và các quy định đề ra tại nơi làm việc. Bài 2: Vận hành hệ thống robot hàn FD-V6 Mục tiêu của bài: - Trình bày đúng quy trình vận hành hệ thống robot hàn. - Trình bày được các bước điều khiển, di chuyển robot bằng tay. - Chuẩn bị thiết, bị dụng cụ, vật liệu hàn đầy đủ an toàn. - Kết nối đúng thiết bị hàn với hệ thống robot. - Điều khiển được các chuyển động của robot theo các trục độc lập. - Điều khiển được các chuyển động robot theo hệ toạ độ Đề các. - Thiết lập được gốc toạ độ tay robot (xác định điểm 0) - Vận hành được hệ thống điều khiển robot- nguồn hàn MAG/TIG. - Thực hiện tốt công tác an toàn và vệ sinh phân xưởng. Nội dung chi tiết : 1. Chuẩn bị thiết bị, dụng cụ, nguyên vật liệu: 1.1. Chuẩn bị thiết bị: 1.1.1. Kiểm tra hệ thống: - Các thiết bị kết nối với Robot phải đúng theo thiết kế. - Dây dẫn có bị trầy xước không? - Nguồn điện cung cấp có đảm bảo không (230/400 V, 3 pha) 1.1.2. Khởi động hệ thống: - Bật công tắc bộ điều khiển Công tắc nằm ở mặt trước tủ điều khiển (Vặn công tắc về vị trí ON) - Đợi cho máy “load” xong ta mới tiến hành thao tác với Robot, lúc này màn hình làm việc có dạng Công tắc khởi động - Khởi động Motor Ấn nút Motor Power trên hộp thao tác (Operation Box) Đèn chỉ thị sáng cho ta biết các Motor đã hoạt động. - Giữ công tắc Deadman Công tắc này nằm phía trái mặt sau của bảng dạy và được sử dụng khi vận hành Robot bằng tay hoặc ở chế độ dạy. - Khi giữ chặt công tắc tay cầm DEADMAN này, nguồn sẽ được cấp cho các động cơ. Robot chỉ có thể vận hành được bằng tay khi công tắc này được giữ chặt . - Nếu nhả công tắc DEADMAN ra Robot sẽ dừng ngay lập tức. Màn hình làm việc khi khởi động 1.2. Chuẩn bị dụng cụ: 1.2.1. Mặt nạ hàn - Kính hàn: Mặt nạ hàn- kính hàn là dụng cụ che chắn hồ quang và lọc ánh sáng hồ quang, bảo vệ mắt, da mặt, da cổ tránh được các tác động không có lợi của các tia tử ngoại có trong ánh sáng hồ quang, đồng thời tránh được xỉ hàn, các giọt kim loại lỏng bắn ra trong quá trình hàn. Vì vậy đây là dụng cụ không thể thiếu đối với người thợ hàn. 1.2.2. Búa gõ xỉ, bàn chải sắt: Búa gõ xỉ là dụng cụ luôn đi theo người thợ trong quá trình hàn để gõ xỉ, làm sạch bề mặt vật hàn sau khi hàn xong. Búa gõ xỉ nên có hai đầu nhọn và dẹt theo hai phương vuông góc để có thể gõ xỉ được theo các phương khác nhau. Đầu búa không nên làm to quá vì khó gõ được những chỗ hẹp, nhưng cũng không nên làm quá nhỏ vì không đủ lực để gõ xỉ. Bàn chải sắt là dụng cụ dùng để đánh sạch bề mặt cạnh hàn trước khi hàn và làm sạch bề mặt mối hàn sau khi hàn. 1.2.3. Các dụng cụ khác: Ngoài các dụng cụ nói trên, thợ hàn cần trang bị thêm một số dụng cụ khác như: thước cuộn, thước lá, com pa, thước đo góc, búa nguội, búa tạ, kìm rèn v.v... Mặt khác thợ hàn cần có các trang bị bảo hộ cần thiết như: găng tay, giầy da, yếm da che ngực khi hàn trần v.v... 1.3. Chuẩn bị vật liệu: - Khí bảo vệ Ar hoặc khí CO2 - Dây hàn MAG Φ 1,0 mm. - Thép tấm được nắn thẳng phẳng và làm sạch trước khi hàn. 2. Kiểm tra an toàn hệ thống, robot hàn: - Các thiết bị kết nối với Robot phải đúng theo thiết kế. - Dây dẫn có bị trầy xước không? - Nguồn điện cung cấp có đảm bảo không (230/400 V, 3 pha) 3. Kết nối thiết bị hàn với hệ thống robot: 3.1. Robot hàn hồ quang: - Rô bốt hàn hồ quang thực chất là một tay máy công nghiệp được gắn đầu công nghệ hàn nhằm thay thế con người thực hiện các quá trình công nghệ hàn. - Các tay máy công nghiệp sử dụng trong công nghệ hàn (Các rô bốt hàn hồ quang) thường có 6 trục (6 bậc tự do) hoặc nhiều hơn, vì vậy nó có khả năng thực hiện các chuyển động như cách con người thao tác. Góc súng hàn và góc di chuyển có thể thay đổi để hàn ở mọi vị trí trong không gian, nhất là ở những vị trí khó tiếp cận. Cánh tay robot cũng gọn nhẹ nhất và có tầm với lớn nhất. Các cánh tay robot do nhiều nhà cung cấp bán sẵn như ABB, FANUC, PANASONIC, KUKA, MOTOMAN. - Robot hàn hồ quang có đặc tính PTP (Point To point) hay CP (Conti...yển đổi hướng tìm kiếm giữ lên và xuống 2. Thực hiện thao tác soạn thảo cần thiết. Dịch chuyển con trỏ về vị trí mong muốn rồi nhập trị số số học mới vào miền “Nhập” để đáp ứng cho thông điệp hướng dẫn đã được hiển thị trong miền “mô tả số liệu” rồi ấn [ENTER]. >> Các nội dung của thư mục chương trình lúc này thay đổi về con số mới đã được nhập. Vào thời điểm này, nội dung chương trình không được ghi lại 3. Để ghi lại những thay đổi, ấn f12 hoặc ấn lại phím [EDIT] >> Nội dung chương trình được cập nhật, chức năng soạn thảo chương trình được đưa ra và màn hình ban đầu được phục hồi. Muốn ra khỏi chức năng trên mà không ghi lại những thay đổi, ấn phím [RESET/R] 5. Xác định các toạ độ đường đi của tay máy: Lập một chương trình (Teaching) Bước 1. Robot ở vị trí chuẩn (điểm gốc làm việc) [1] Thanh trạng thái ghi nhớ thể hiện các thông số như tốc độ , phép nội suy, độ chính xác,... ta có thể thay đổi chúng. Từ trạng thái trên, hãy chọn phương pháp, tốc độ và mức chính xác di chuyển cho chuyển động tới vị trí của bước 1. Đối với bước 1, hãy thử đặt “nội suy điểm ” cho phương pháp di chuyển, “100%” đối với tốc độ và “A1” đối với mức chính xác. [2] ấn đồng thời phím [ENABLE], và [INTERP/COORD] rồi đặt kiểu nội suy trong thanh trạng thái ghi về “JOINT”. Mỗi khi ấn như vậy, kiểu nội suy sẽ được chuyển đổi theo trình tự sau : “JOINT” -> “LIN” -> “CIR” -> “JOINT”, v.v... [3] ấn [SPD] >> Lúc này, xuất hiện màn hình [Modify speed]. [4] Nhập “100” rồi ấn [ENTER] . “100%” được hiển thị trên thanh trạng thái ghi. [5] Muốn chọn mức chính xác, hãy ấn [ACC]. Mỗi khi ấn núm [ACC], độ chính xác thay đổi một mức theo trình tự từ A1 đến A8. [6] ấn phím [O.WRITE/REC]. Lúc này, bước 1 được ghi lại. Bước 2. Robot ở gần vị trí bắt đầu thực hiện thao tác hàn. Vị trí bắt đầu thao tác hàn cho biết nơi sẽ hàn hoặc công việc khác sẽ được thực hiện. [1] Sử dụng [các phím vận hành trục] để di chuyển Robot đến bước 2 [2] Trong thanh trạng thái ghi các lệnh di chuyển đã được chọn sẵn. Ở bước 2, đưa Robot về trước vị trí bắt đầu thực hiện công việc là vị trí mà nó sẽ thực hiện công việc ở bước 3. [2] Đặt phương pháp chuyển động và tốc độ của bước 2. Tương tự như cách thực hiện đối với bước 1, hãy đặt “JOINT INTERPOLATION” (nội suy điểm) đối với phương pháp chuyển động và100% đối với tốc độ. Lệnh chuyển động đưa ra lần cuối, sẽ được lưu lại ở thanh trạng thái ghi. Để sử dụng điều kiện đã có trước đây, ấn [O.WRITE/REC] mà không thay đổi giá trị. Lúc này, bước 2 được ghi Bước 3. Robot ở vị trí bắt đầu thao tác hàn, là vị trí ở đó công việc hàn hoặc công việc khác sẽ bắt đầu. [1] Sử dụng các phím vận hành trục để di chuyển Robot đến vị trí của bước 3 và điều chỉnh cho tới khi tư thế của Robot là tối ưu đối với công việc sẽ thực hiện. [2] Đặt phương pháp chuyển động và tốc độ ở bước 3. Tương tự như cách thực hiện đối với bước 2, hãy đặt “JOINT INTERPOLATION” (nội suy điểm) đối với phương pháp chuyển động và100% đối với tốc độ. Lệnh chuyển động đưa ra lần cuối, sẽ được lưu lại ở thanh trạng thái ghi. Để sử dụng điều kiện đã có trước đây, ấn [O.WRITE/REC] mà không thay đổi giá trị. [3] ấn phím [O.WRITE/REC]. Lúc này, bước 3 được ghi. Bước 4. Robot ở vị trí kết thúc thao tác hàn, là vị trí ở đó thao tác hàn hoặc công việc khác sẽ kết thúc như ở bước 4. [1] Sử dụng các phím vận hành trục để dịch chuyển Robot về vị trí bước 4. Các chuyển động của Robot tới bước 4 với thao tác bằng tay, không cần nằm trên một đường thẳng. Có thể đi theo đường vòng nhưng phải vận hành Robot bằng tay như thế nào để nó không tiếp xúc được với phôi. [2] Đặt “nội suy đường thẳng” cho phương pháp chuyển động đối với bước 4. Ấn đồng thời [ENABLE], và phím [INTEP/COORD] rồi đặt kiểu nội suy của tình trạng ghi về ‘’LIN”. [3] Tiếp theo, đặt tốc độ về bước 4 Ấn [SPD]. Lúc này, màn hình [Modify speed] xuất hiện: [4] Nhập “200” rồi ấn [ENTER]. “200 cm/phút” (cm/m) được hiển thị ở thanh trạng thái ghi. [5] ấn [O.WRITE/REC]. Lúc này, bước 4 đã được ghi. Bước 5. Robot ở xa phôi (như bước 2) [1] Sử dụng [các phím vận hành trục] để dịch chuyển Robot về bước 5. Khi đang ở bước 5, đặt Robot ở vị trí phù hợp so với phôi. [2] Đặt “Nội suy điểm” cho phương pháp chuyển động ở bước 5. Ấn đồng thời phím [ENABLE] và [INTERP/COORD] rồi đặt kiểu nội suy của tình trạng ghi về “JOINT”. [3] Tiếp theo, đặt tốc độ ở bước 5. Sau khi ấn [SPD], nhập “100” rồi ấn [ENTER]. “100%” được hiển thị trên thanh trạng thái ghi. [4] ấn [O.WRITE/REC]. Lúc này, bước 5 được ghi. Bước 6. Robot trở về vị trí chuẩn Ghi vị trí như nhau đối với bước 1 và bước 6 [1] ấn [PROG/STEP]. Lúc này, xuất hiện màn hình [Step Selection]. [2] Nhập “1” trong “Designated step” (bước chỉ định) rồi ấn [ENTER]. Con trỏ di chuyển tới bước 1. [3] Trong khi giữ công tắc ở tay cầm, ấn [CHECK GO] (tiếp tục giữ nó cho tới khi Robot dừng lại). Robot chuyển động về vị trí đã ghi trong bước 1. [4] Để ghi vị trí ở đó Robot dừng lại (vị trí như ở bước 1) vào bước 6, gọi bước 5. Ấn [PROG/STEP]. Lúc này, màn hình [Step Selection] xuất hiện. [5] Chọn “Bottom” rồi ấn [ENTER]. >> Con trỏ di chuyển về bước cuối cùng (bước 5). Lúc này, là trạng thái ở đó bước 6 có thể được ghi. 6. Lưu chương trình: Điều kiện trong bước 5 sẽ được sử dụng. Như vậy, ấn [O.WRITE/REC]. Lúc này được ghi. Ghi lệnh kết thúc (lệnh chức năng END). Do mọi bước lúc này đã được ghi, nên lệnh kết thúc được ghi vào cuối chương trình. Lệnh kết thúc có thể được ghi bằng cách chỉ định con số chức năng FN92 hoặc bằng cách chọn lệnh chức năng END trong danh sách các lệnh. (lệnh kết thúc nhất thiết phải được ghi). [1] Ấn [FN]. Lúc này, Danh sách các lệnh chức năng được hiển thị. [2] ấn [9] -> [2] -> [ENTER]. Lúc này, lệnh kết thúc được ghi. Đến lúc này, hoàn tất việc lập chương trình. Tiếp theo, hãy kiểm tra vận hành của Robot, tư thế v.v... 7. Chạy mô phỏng: Sau khi đã tạo ra chương trình, hãy bảo đảm chắc đã kiểm tra những gì đã được dạy Công tác kiểm tra này được gọi là thao tác kiểm tra. Khi thao tác kiểm tra được thực hiện, Robot có thể dừng lại ở mỗi bước sao cho vị trí và tư thế của nó ở mỗi bước và đường dẫn di chuyển của nó giữa các bước có thể được kiểm tra. Nếu cần có thể thay đổi. Sử dụng núm [CHECK GO] và [CHECK BACK] nằm trên bảng dạy để thực hiện thao tác kiểm tra. “CHECK GO” là việc di chuyển Robot từng bước một, bắt đầu bằng một con số thấp nhất của bước. “CHECK BACK” là việc vận hành Robot, bắt đầu tư con số cao nhất của bước. Robot cũng có thể được di chuyển thông qua các bước một cách liên tục. 7.1. Kiểm tra trình tự của bước: [CHECK GO] Vận hành của chương trình đã được tạo ở phần trước sẽ được kiểm tra ở đây: Khi việc dạy đã hoàn tất sẽ xuất hiện màn hình có dạng như sau: [1] ấn núm [PROG/STEP] để gọi bước sẽ được kiểm tra đầu tiên. >> Lúc này, màn hình [Step selection](chọn bước) xuất hiện. [2] Nhập [0] trong “bước đã chỉ định” rồi ấn [ENTER]. >> Con trỏ di chuyển về bước 0 [START] . [3] Muốn chỉ ra tốc độ sẽ sử dụng trong thao tác kiểm tra, ấn đồng thời [CHECK SPD/TEACH SPEED] và núm [ENABLE]. Ở đây, chọn “3” để bảo đảm vấn đề an toàn. >> Mỗi khi phím [CHECK SPD/TEACH SPEED] được ấn, tốc độ chạy sẽ được thay đổi theo trình tự kế tiếp nhau. “1” là tốc độ thấp nhất và “5” là tốc độ nhanh nhất. [4] ấn đồng thời [CHECK GO] và công tắc DEADMAN. >> Tuy khi đang ấn [CHECK GO], Robot bắt đầu di chuyển về phía bước 1 và đến khi tới bước 1, nó dừng lại. Khi nhả phím [CHECK GO] trong khi Robot đang di chuyển nó sẽ dừng. Robot cũng dừng lại khi công tắc Deadman bị nhả ra trong khi vận hành. Tuy nhiên, ở trường hợp này, nguồn trợ động cơ bị ngắt ngay lập tức mà không có sự tăng tốc hoặc giảm tốc nào tác động với một tải trọng lớn lên các cơ cấu. Trước khi nhả công tắc Deadman, không quên thả núm [CHECK GO] rồi chờ cho đến khi Robot đứng yên. [5] Muốn chuyển sang bước 2, trước tiên thả núm [CHECK GO] sau đó ấn lại núm này. Kiểm tra đối với bước cuối cùng bằng cách nhắc lại liên tục các thao tác này. Khi bước cuối cùng đạt được, Robot vận hành trở lại từ bước 1. 7.2. Kiểm tra các bước theo thứ tự ngược lại: [CHECK BACK] Robot cũng có thể được vận hành theo thứ tự ngược lại của các bước. [1] ấn phím [CHECK BACK] trong khi giữ [công tắc Deadman]. >> Lúc này, Robot di chuyển theo thứ tự ngược lại của các bước. Giữ công tắc Deadman, ấn phím [CHECK BACK] chuyển đến bước 1, Robot không còn vận hành tiếp nữa (Check back không thể được thực hiện đến bước cuối cùng) [2] Phương pháp vận hành sau khi tốc độ đã được chuyển đổi hoặc Robot đã dừng ở một bước v.v, cũng tương tự như đối với Check go. Robt cũng dừng lại khi công tắc Deadman được thả ra khi vận hành. Tuy nhiên, trong trường hợp này, nguồn trợ động cơ bị ngắt ngay tức khắc, không có sự tăng tốc hoặc giảm tốc nào tác động một tải trọng lớn lên các cơ cấu. Trước khi thả công tắc Deadman, không quên thả núm [CHECK BACK] và chờ để cho Robot dừng hẳn. 7.3. Kiểm tra các bước một cách liên tục: Robot không thể vận hành một cách liên tục từng bước được bằng cách giữ núm [CHECK GO] hoặc [CHECK BACK]. Khi phương thức liên tục được quy định, Robot đi dọc theo một cung nằm ở bên trong của những điểm đã ghi, phản ánh các mức chính xác đã dạy ở mỗi bước. [1] Ấn [STOP/CONT] >> “CONT” được hiển thị trong [vùng hiển thị của con số bước] [2] Thực hiện vận hành check go/back. Đè phím [CHECK GO] hoặc [CHECK BACK] . >> Robot vận hành từng bước một cách liên tục. [3] Muốn thả phương thức liên tục, ấn lại phím [STOP/CONT]. 7.4 Lệnh gọi chương trình: Ấn f9 - Lúc này lệnh gọi chương trình đã được chọn. Ta cũng có thể chọn lựa bằng các phương pháp sau đây: Sử dụng các phím [Up/Down] để chọn trong danh sách xuất hiện trên màn hình ª [ENTER] - Nhập số chức năng tương ứng vào, ấn Enter. Bài 4: Lập trình Robot FD – V6 MAG hàn đường thẳng Mục tiêu của bài: Sau khi học xong bài học này người học có khả năng: Trình bày được các bước lập trình cho chương trình hàn đường thẳng; Chuẩn bị được thiết bị, dụng cụ, vật liệu hàn đầy đủ; - Viết được chương hàn đường thẳng bằng các câu lệnh Move L, lệnh ArcL\on và ArcL\off; - Chọn được chế độ hàn đường thẳng hợp lý; - Điều khiển được rô bốt hàn các mối hàn đường thẳng đảm bảo yêu cầu kỹ thuật; - Có ý thức tổ chức, độc lập trong học tập. Nội dung chi tiết : 1. Mở một file mới: 1.1. Kiểm tra hệ thống: - Các thiết bị kết nối với Robot phải đúng theo thiết kế. - Dây dẫn có bị trầy xước không? - Nguồn điện cung cấp có đảm bảo không (230/400 V, 3 pha) 1.2. Khởi động hệ thống: - Bật công tắc bộ điều khiển Công tắc nằm ở mặt trước tủ điều khiển (Vặn công tắc về vị trí ON) Đợi cho máy “load” xong ta mới tiến hành thao tác với Robot, lúc này màn hình làm việc có dạng. - Lựa chọn chế độ làm việc Bật công tắc chuyển sang chế độ “Teach” trên hộp thao tác và trên bảng dạy. - Khởi động Motor Ấn nút Motor Power trên hộp thao tác (Operation Box) Đèn chỉ thị sáng cho ta biết các Motor đã hoạt động. - Giữ công tắc Deadman Công tắc này nằm phía trái mặt sau của bảng dạy và được sử dụng khi vận hành Robot bằng tay hoặc ở chế độ dạy. Khi giữ chặt công tắc tay cầm DEADMAN này, nguồn sẽ được cấp cho các động cơ. Robot chỉ có thể vận hành được bằng tay khi công tắc này được giữ chặt . Nếu nhả công tắc DEADMAN ra Robot sẽ dừng ngay lập tức. 1.3. Tạo một chương trình: Khi dạy cho Robot các chuyển động mới ta phải tạo một chương trình, tên của chương trình được biểu thị bằng các chữ số từ 0 đến 9999 1. Chọn phương thức dạy (Teach mode) 2. Ấn đồng thời hai phím ANABLE + PROG/ STEP, hộp thoại hiện ra 3. Chọn chương trình Sử dụng phím số để nhập số chương trình vào ô: “Designated Program”, sau đó ấn Enter. VD : Ta muốn taọ chương trình số1, ấn phím số 1, ấn Enter. 4. Nhấn Enter Chương trình số 1 vừa tạo sẽ mở ra, ta có thể tiến hành thực hiện các bước tiếp theo. Vào lúc này việc dạy có thể bắt đầu. Nếu chưa biết số chương trình nào đã sử dụng, kiểm tra những chương trình đó bằng cách liệt kê chúng. (Phần dưới đây hướng dẫn chúng ta cách liệt kê các chương trình đã được tạo). 2. Chọn chế độ hàn: Một số thuật ngữ thường dùng Thuật ngữ Ý nghĩa Arc Welding Power Supply Điều khiển trực tiếp nguồn hàn. Nó được coi như là nguồn hàn hoặc máy hàn. (Nguồn hàn) Robot dedicated Welding Power Supply Nguồn hàn được thiết kế cho Robot DAIHEN, bao gồm những loại sau: CPDPAS-501; CPDACA-201. Welding interface Đòi hỏi phải kết nối với được với nguồn hàn bán tự động. Không nhất thiết phải có chức năng giao tiếp với Robot. Arc start Liên quan tới việc hình thành hồ quang. Arc start failure Điều này có nghĩa là hồ quang không hình thành khi bắt đầu hàn. Có rất nhiều nguyên nhân gây nên hiện tượng này, như là: không có dây hàn, tắc dây hàn, bộ cấp day bị lỗi, dây hàn dính vào vật hàn, nguồn hàn bị ngắn mạch,. (Lỗi gây hồ quang) Arc run-out Hồ quang bị tắt mặc dù không có lệnh tắt hồ quang trong quá trình hàn. Có rất nhiều nguyên nhân gây nên hiện tượng này, như là: không có dây hàn, tắc dây hàn, bộ cấp day bị lỗi, dây hàn dính vào vật hàn, nguồn hàn bị ngắn mạch,. Pre-flow Phun khí bảo vệ trong khoảng thời gian nhất định trước khi hồ quang hình thành. Arc voltage (Welding voltage) Liên quan tới việc thay đổi điện áp khi kết thúc hồ quang. Khi điện áp hồ quang tăng, sẽ xảy ra các hiện tượng sau: chiều dài hồ quang tăng hoặc làm cho bề rộng mối hàn tăng, lỗ hơi, Tuy nhiên, việc tăng điện áp hồ quang lại làm giảm sự bắn tóe. Arc Current Dòng hàn cung cấp nhiệt năng trong quá trình hàn. Nếu dòng hàn tăng thì chiều sâu nóng chảy tăng. Trong trường hợp vật hàn có chiều dày mỏng, nếu dòng hàn tăng có thể gây cháy thủng. Thêm vào đó lượng kim loại nóng chảy tăng do đó cạnh mối hàn sẽ tăng. Welding speed Tốc độ hàn thường được tính bằng cm/phút. Tốc độ hàn ảnh hưởng đến chất lượng mối hàn. Nếu tốc độ hàn tăng, nguồn nhiệt cung cấp cho bể hàn giảm, mối hàn sẽ mỏng hơn, chiều sâu nóng chảy sẽ giảm, có thể bị nứt trong. Tuy nhiên, nếu tốc độ hàn quá nhỏ sẽ làm cho mối hàn bị gồ cao, Welding Condition Chế độ hàn cũng là yếu tố quyết định đến chất lượng mối hàn. Nó là tập hợp các dữ liệu như: Điện áp, dòng điện hàn, tốc độ hàn, Welding ON/OFF Bật tắt nguồn hàn Crater Đường hàn bị rãnh ở đoạn cuối Crater Treament Sử lý hiện tượng lõm ở cuối đường hàn. Deposition Hiện tượng dính dây hàn vào vật hàn trong quá trình hàn. Khắc phục bằng cách cho rút (retract) dây hàn vào hoặc tránh hiện tượng cháy ngược hình thành trong quá trình hàn. Anti-sticking Chống lại hiện tượng dính dây hàn vào vật hàn. thông thường trong quá trình hàn, khi mà điện áp hàn không cấp thì dây hàn cũng phải phải ngừng cấp. Nếu dây hàn vẫn được cấp thì nó sẽ dính vào kim loại cơ bản BẢNG THÔNG SỐ CHẾ ĐỘ HÀN MAG Chiềudày vật hàn (mm) Số lớp hàn Khe hở hàn (mm) Đường kính dây hàn (mm) Dòng điện hàn (A) Điện thế hàn (V) Tốc độ hàn (Mét/Giờ) Tiêu hao khí (Lít/Phút) 0,6 ¸ 1 1 0,5 ¸ 0,8 0,5 ¸ 0,8 50 ¸ 60 18 ¸ 20 20 ¸ 30 6 ¸ 7 1,2 ¸ 2 1 ¸ 2 0,8 ¸ 1,0 0,8 ¸ 1,0 70 ¸ 120 18 ¸ 21 18 ¸ 25 10 ¸ 12 3 ¸ 5 1 ¸ 2 1,6 ¸ 2,2 1,4 ¸ 2,0 280 ¸ 320 22 ¸ 39 20 ¸ 25 14 ¸ 16 6 ¸ 8 1 ¸ 2 1,8 ¸ 2,2 2,0 280 ¸ 380 28 ¸ 35 18 ¸ 24 16 ¸ 18 3. Xác định các toạ độ đường đi của tay máy: 4. Soạn thảo chương trình: Bước 1. Robot ở vị trí chuẩn (điểm gốc làm việc) Trong bước này Robot nội suy trong thanh trạng thái ghi về “JOINT”. Lúc này, bước 1 được ghi lại. Bước 2. Robot về vị trí bắt đầu thực hiện thao tác hàn. Vị trí bắt đầu thao tác hàn cho biết nơi sẽ hàn hoặc công việc khác sẽ được thực hiện. [1] Sử dụng [các phím vận hành trục] để di chuyển Robot đến bước 2 [2] Trong thanh trạng thái ghi các lệnh di chuyển đã được chọn sẵn. Ở bước 2, đưa Robot về trước vị trí bắt đầu thực hiện công việc là vị trí mà nó sẽ thực hiện công việc ở bước 3. [2] Đặt phương pháp chuyển động và tốc độ của bước 2. Lúc này, bước 2 được ghi Bước 3. Robot ở vị trí bắt đầu thao tác hàn, là vị trí ở đó công việc hàn hoặc công việc khác sẽ bắt đầu. [1] Sử dụng các phím vận hành trục để di chuyển Robot đến vị trí của bước 3 và điều chỉnh cho tới khi tư thế của Robot là tối ưu đối với công việc sẽ thực hiện. [2] Đặt phương pháp chuyển động và tốc độ ở bước 3. [3] ấn phím [O.WRITE/REC]. Lúc này, bước 3 được ghi. Bước 4. Robot ở vị trí kết thúc thao tác hàn, là vị trí ở đó thao tác hàn hoặc công việc khác sẽ kết thúc như ở bước 4. [1] Sử dụng các phím vận hành trục để dịch chuyển Robot về vị trí bước 4. [2] Đặt “nội suy đường thẳng” cho phương pháp chuyển động đối với bước 4. Ấn đồng thời [ENABLE], và phím [INTEP/COORD] rồi đặt kiểu nội suy của tình trạng ghi về ‘’LIN”. [3] Tiếp theo, đặt tốc độ về bước 4 [4] Nhập “200” rồi ấn [ENTER]. “200 cm/phút” (cm/m) được hiển thị ở thanh trạng thái ghi. [5] ấn [O.WRITE/REC]. Lúc này, bước 4 đã được ghi. * Trong bước này ta cần đặt thông số hàn: a) Lệnh gây hồ quang (Arc start) [1] Ghi nhớ lệnh gây hồ quang (Arc start) tại bước 3 (bước mà robot bắt đầu thực hiện công việc hàn). [2] Cài đặt thông số hàn - Ấn f7 hoặc ấn f2 sau khi ấn phím CLAMP/ARC. - Màn hình làm việc xuất hiện, ta có thể thay đổi các thông số cho chế độ gây hồ quang như dòng hàn, tốc độ hàn, chiều dài hồ quang, - Mỗi lần thay đổi các thông số, ấn f12 (Complete). - Lệnh gây hồ quang được ghi như là bước 4 b) Bật tắt dao động (Weaving ON/OFF) [1] Ghi nhớ lệnh dao động sau bước 4 (Sau lệnh AS) [2] Cài đặt thông số dao động. Ấn f3 (Weaving ON/OFF) [2] Cài đặt thông số dao động. - Ấn f8 (WS) hoặc ấn f4 (WFP) sau khi ấn CLAMP/ARC. - Màn hình cài đặt dao động xuất hiện - Sử dụng con trỏ di chuyển tới các thông số cần chỉnh sửa, sau khi thay đổi thông số ấn Enter để xác nhận. - Một số chức năng ta phải ấn ENABLE cùng với phím mũi tên để di chuyển tới vị trí cần chỉnh sửa. [3] Ấn f12, để kết thúc quá trình cài đặt. - Lệnh dao động được ghi nhớ như là bước 5. - Ta cũng có thể sử dụng phím tắt FN440 b) Lệnh tắt dao động. 1. Ghi nhớ lệnh tắt dao động được ghi nhớ sau bước 6 (trước lệnh AE) 2. Ấn ENABLE và f8 (WE), hoặc ấn f5 (WE) sau khi ấn phím CLAMP/ARC. b) Lệnh tắt hồ quang (Arc End) [1] Ghi lệnh tắt hồ quang cuối bước 5 (vị trí kết thúc đường hàn) Bước 5. Robot ở xa phôi (như bước 2) [1] Sử dụng [các phím vận hành trục] để dịch chuyển Robot về bước 5. [2] Đặt “Nội suy điểm” cho phương pháp chuyển động ở bước 5. Ấn đồng thời phím [ENABLE] và [INTERP/COORD] rồi đặt kiểu nội suy của tình trạng ghi về “JOINT”. [3] Tiếp theo, đặt tốc độ ở bước 5. [4] ấn [O.WRITE/REC]. Lúc này, bước 5 được ghi. Bước 6. Robot trở về vị trí chuẩn Ghi vị trí như nhau đối với bước 1 và bước 6 [1] ấn [PROG/STEP]. Lúc này, xuất hiện màn hình [Step Selection]. [2] Nhập “1” trong “Designated step” (bước chỉ định) rồi ấn [ENTER]. Con trỏ di chuyển tới bước 1. [3] Trong khi giữ công tắc ở tay cầm, ấn [CHECK GO] (tiếp tục giữ nó cho tới khi Robot dừng lại). Robot chuyển động về vị trí đã ghi trong bước 1. [4] Để ghi vị trí ở đó Robot dừng lại (vị trí như ở bước 1) vào bước 6, gọi bước 5. Ấn [PROG/STEP]. Lúc này, màn hình [Step Selection] xuất hiện. [5] Chọn “Bottom” rồi ấn [ENTER]. >> Con trỏ di chuyển về bước cuối cùng (bước 5). Lúc này, là trạng thái ở đó bước 6 có thể được ghi. 5. Lưu chương trình: Điều kiện trong bước 5 sẽ được sử dụng. Như vậy, ấn [O.WRITE/REC]. Lúc này được ghi. Ghi lệnh kết thúc (lệnh chức năng END). Do mọi bước lúc này đã được ghi, nên lệnh kết thúc được ghi vào cuối chương trình. Lệnh kết thúc có thể được ghi bằng cách chỉ định con số chức năng FN92 hoặc bằng cách chọn lệnh chức năng END trong danh sách các lệnh. (lệnh kết thúc nhất thiết phải được ghi). [1] Ấn [FN]. Lúc này, Danh sách các lệnh chức năng được hiển thị. [2] ấn [9] -> [2] -> [ENTER]. Lúc này, lệnh kết thúc được ghi. Đến lúc này, hoàn tất việc lập chương trình. Tiếp theo, hãy kiểm tra vận hành của Robot, tư thế v.v... 6. Chạy mô phỏng: Sau khi đã tạo ra chương trình, hãy bảo đảm chắc đã kiểm tra những gì đã được dạy Công tác kiểm tra này được gọi là thao tác kiểm tra. Khi thao tác kiểm tra được thực hiện, Robot có thể dừng lại ở mỗi bước sao cho vị trí và tư thế của nó ở mỗi bước và đường dẫn di chuyển của nó giữa các bước có thể được kiểm tra. Nếu cần có thể thay đổi. Sử dụng núm [CHECK GO] và [CHECK BACK] nằm trên bảng dạy để thực hiện thao tác kiểm tra. “CHECK GO” là việc di chuyển Robot từng bước một, bắt đầu bằng một con số thấp nhất của bước. “CHECK BACK” là việc vận hành Robot, bắt đầu tư con số cao nhất của bước. Robot cũng có thể được di chuyển thông qua các bước một cách liên tục. 7. Chạy chương trình thực hiện hàn đường thẳng: Thực hiện trên Robot hàn AX-MV6 Chọn chương trình cần hàn (tương tự lập trình Online Teaching) Chuyển sang chế độ Auto (trên bảng dạy và Operation Box) Chọn chế độ dao động và chế độ mồi hồ quang sang vị trí ON Ấn nút Start > Robot sẽ thực hiện việc sản phẩm. BÀI TÂP LẬP TÌNH RÔ BỐT HÀN MAG HÀN ĐƯỜNG THẲNG TRƯỜNG CĐ CƠ ĐIỆN HÀ NỘI KHOA: CƠ KHÍ BÀI THÍ NGHIỆM TÊN: Lập trình Rô bôt hàn MAG hàn đường thẳng Thời gian thực hiện: 10 tiết A. Mục tiêu: - Lập chương trình hàn theo đường thẳng đúng yêu cầu kỹ thuật. - Truyền dữ liệu từ máy tính sang Robot - Chạy chương trình hàn trên Robot. - Đảm bảo an toàn và vệ sinh công nghiệp. B. Nội dung: Lập trình hàn mối hàn như hình vẽ: PHIẾU ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ THÍ NGHIỆM Kỹ năng: Lập trình hàn đường thẳng Họ và tên SV: .................................... Mã số SV:..................................... Lớp:..................Nhóm số:............ Ngày thực hiện:......./......../ 20...... TTT Các yếu tố tính điểm Kết quả Điểm tối đa Điểm thực Ghi chú 1 Lập được chương trình hàn Có/ không 2,0 2 Chèn được các nhóm lệnh chức năng đúng vào chương trình Có/ không 2,0 3 Lưu lại chương trình vừa lập Có/ không 2,0 4 Chạy mô phỏng. Có/ không 2,0 5 Thực hiện hàn. Có/ không 2,0 Điểm 10 GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN (Ký, ghi rõ họ tên) SINH VIÊN THỰC HIỆN (Ký, ghi rõ họ tên) Bài 5: Lập trình Robot FD – V6 MAG hàn đường cong Mục tiêu của bài: Sau khi học xong bài học này người học có khả năng: - Trình bày được các bước lập trình cho chương trình hàn đường cong; - Chuẩn bị được thiết bị, dụng cụ, vật liệu hàn đầy đủ; - Viết được chương hàn đường cong bằng các câu lệnh Move C, lệnh ArcC\on và ArcC\off; - Điều khiển được rô bốt hàn các mối hàn đường cong đảm bảo yêu cầu kỹ thuật; - Thực hiện tốt công tác an toàn và vệ sinh phân xưởng. Nội dung chi tiết : 1. Mở một file mới: 1.1. Kiểm tra hệ thống: - Các thiết bị kết nối với Robot phải đúng theo thiết kế. - Dây dẫn có bị trầy xước không? - Nguồn điện cung cấp có đảm bảo không (230/400 V, 3 pha) 1.2. Khởi động hệ thống: - Bật công tắc bộ điều khiển Công tắc nằm ở mặt trước tủ điều khiển (Vặn công tắc về vị trí ON) Đợi cho máy “load” xong ta mới tiến hành thao tác với Robot, lúc này màn hình làm việc có dạng. - Lựa chọn chế độ làm việc Bật công tắc chuyển sang chế độ “Teach” trên hộp thao tác và trên bảng dạy. - Khởi động Motor Ấn nút Motor Power trên hộp thao tác (Operation Box) Đèn chỉ thị sáng cho ta biết các Motor đã hoạt động. - Giữ công tắc Deadman Công tắc này nằm phía trái mặt sau của bảng dạy và được sử dụng khi vận hành Robot bằng tay hoặc ở chế độ dạy. Khi giữ chặt công tắc tay cầm DEADMAN này, nguồn sẽ được cấp cho các động cơ. Robot chỉ có thể vận hành được bằng tay khi công tắc này được giữ chặt . Nếu nhả công tắc DEADMAN ra Robot sẽ dừng ngay lập tức. 1.3. Tạo một chương trình: Khi dạy cho Robot các chuyển động mới ta phải tạo một chương trình, tên của chương trình được biểu thị bằng các chữ số từ 0 đến 9999 1. Chọn phương thức dạy (Teach mode) 2. Ấn đồng thời hai phím ANABLE + PROG/ STEP, hộp thoại hiện ra 3. Chọn chương trình Sử dụng phím số để nhập số chương trình vào ô: “Designated Program”, sau đó ấn Enter. VD: Ta muốn taọ chương trình số1, ấn phím số 1, ấn Enter. 4. Nhấn Enter Chương trình số 1 vừa tạo sẽ mở ra, ta có thể tiến hành thực hiện các bước tiếp theo. Vào lúc này việc dạy có thể bắt đầu. Nếu chưa biết số chương trình nào đã sử dụng, kiểm tra những chương trình đó bằng cách liệt kê chúng. (Phần dưới đây hướng dẫn chúng ta cách liệt kê các chương trình đã được tạo). 2. Chế độ hàn: BẢNG THÔNG SỐ CHẾ ĐỘ HÀN MAG Chiềudày vật hàn (mm) Số lớp hàn Khe hở hàn (mm) Đường kính dây hàn (mm) Dòng điện hàn (A) Điện thế hàn (V) Tốc độ hàn (Mét/Giờ) Tiêu hao khí (Lít/Phút) 0,6 ¸ 1 1 0,5 ¸ 0,8 0,5 ¸ 0,8 50 ¸ 60 18 ¸ 20 20 ¸ 30 6 ¸ 7 1,2 ¸ 2 1 ¸ 2 0,8 ¸ 1,0 0,8 ¸ 1,0 70 ¸ 120 18 ¸ 21 18 ¸ 25 10 ¸ 12 3 ¸ 5 1 ¸ 2 1,6 ¸ 2,2 1,4 ¸ 2,0 280 ¸ 320 22 ¸ 39 20 ¸ 25 14 ¸ 16 6 ¸ 8 1 ¸ 2 1,8 ¸ 2,2 2,0 280 ¸ 380 28 ¸ 35 18 ¸ 24 16 ¸ 18 3. Xác định các toạ độ đường đi của tay máy: Step 1 Vị trí bắt đầu Step 6 Bước cuối Step 5 Vị trí trung gian Step 4 (CIR 2) Vị trí cuối đường hàn Step 3 (CIR 2) Điểm giữa Step 3 (CIR 1) Vị trí bắt đầu hàn Step 2 Vị trí trung gian 4. Soạn thảo chương trình: Bước 1. Robot ở vị trí chuẩn (điểm gốc làm việc) Trong bước này Robot nội suy trong thanh trạng thái ghi về “JOINT”. Lúc này, bước 1 được ghi lại. Bước 2. Robot về vị trí bắt đầu thực hiện thao tác hàn. Vị trí bắt đầu thao tác hàn cho biết nơi sẽ hàn hoặc công việc khác sẽ được thực hiện. [1] Sử dụng [các phím vận hành trục] để di chuyển Robot đến bước 2 [2] Trong thanh trạng thái ghi các lệnh di chuyển đã được chọn sẵn. Ở bước 2, đưa Robot về trước vị trí bắt đầu thực hiện công việc là vị trí mà nó sẽ thực hiện công việc ở bước 3. [2] Đặt phương pháp chuyển động và tốc độ của bước 2. Lúc này, bước 2 được ghi Bước 3. Robot ở vị trí bắt đầu thao tác hàn, là vị trí ở đó công việc hàn hoặc công việc khác sẽ bắt đầu. [1] Sử dụng các phím vận hành trục để di chuyển Robot đến vị trí của bước 3 và điều chỉnh cho tới khi tư thế của Robot là tối ưu đối với công việc sẽ thực hiện. [2] Đặt phương pháp chuyển động và tốc độ ở bước 3. [3] ấn phím [O.WRITE/REC]. Lúc này, bước 3 được ghi. Bước 4. Robot ở vị trí kết thúc thao tác hàn, là vị trí ở đó thao tác hàn hoặc công việc khác sẽ kết thúc như ở bước 4. [1] Sử dụng các phím vận hành trục để dịch chuyển Robot về vị trí bước 4. [2] Đặt “nội suy đường cong” cho phương pháp chuyển động đối với bước 4. Đầu hàn di chuyển từ điểm này đến điểm khác theo một đường cong. Nếu như bước đích và cái bước đó cần nội suy theo đường tròn, đầu mỏ hàn di chuyển dọc theo một cung tròn. Một cung tròn được xác định bởi ba bước (điểm đầu, điểm giữa và điểm cuối). - Điểm đầu. Ghi vị trí này ngay trước lệnh CIR1. - Điểm giữa: CIR2 Cung tròn có dạng như đường cơ bản của vị trí hiện hành và hai bước trước và sau. - Điểm cuối: CIR2 Cung tròn có dạng như đường cơ bản của vị trí hiện hành và hai bước trước đó. Nội suy theo cung tròn sử dụng để hàn theo một cung tròn. Xác định tốc độ di chuyển từ 1 ÷ 9999 cm/phút [3] Tiếp theo, đặt tốc độ về bước 4 [4] Nhập “200” rồi ấn [ENTER]. [5] ấn [O.WRITE/REC]. Lúc này, bước 4 đã được ghi. * Trong bước này ta cần đặt thông số hàn: a) Lệnh gây hồ quang (Arc start) [1] Ghi nhớ lệnh gây hồ quang (Arc start) tại bước 3 (bước mà robot bắt đầu thực hiện công việc hàn). [2] Cài đặt thông số hàn - Ấn f7 hoặc ấn f2 sau khi ấn phím CLAMP/ARC. - Màn hình làm việc xuất hiện, ta có thể thay đổi các thông số cho chế độ gây hồ quang như dòng hàn, tốc độ hàn, chiều dài hồ quang, - Mỗi lần thay đổi các thông số, ấn f12 (Complete). - Lệnh gây hồ quang được ghi như là bước 4 b) Bật tắt dao động (Weaving ON/OFF) [1] Ghi nhớ lệnh dao động sau bước 4 (Sau lệnh AS) [2] Cài đặt thông số dao động. Ấn f3 (Weaving ON/OFF) [2] Cài đặt thông số dao động. - Ấn f8 (WS) hoặc ấn f4 (WFP) sau khi ấn CLAMP/ARC. - Màn hình cài đặt dao động xuất hiện - Sử dụng con trỏ di chuyển tới các thông số cần chỉnh sửa, sau khi thay đổi thông số ấn Enter để xác nhận. - Một số chức năng ta phải ấn ENABLE cùng với phím mũi tên để di chuyển tới vị trí cần chỉnh sửa. [3] Ấn f12, để kết thúc quá trình cài đặt. - Lệnh dao động được ghi nhớ như là bước 5. - Ta cũng có thể sử dụng phím tắt FN440 b) Lệnh tắt dao động. 1. Ghi nhớ lệnh tắt dao động được ghi nhớ sau bước 6 (trước lệnh AE) 2. Ấn ENABLE và f8 (WE), hoặc ấn f5 (WE) sau khi ấn phím CLAMP/ARC. b) Lệnh tắt hồ quang (Arc End) [1] Ghi lệnh tắt hồ quang cuối bước 5 (vị trí kết thúc đường hàn) Bước 5. Robot ở xa phôi (như bước 2) [1] Sử dụng [các phím vận hành trục] để dịch chuyển Robot về bước 5. [2] Đặt “Nội suy điểm” cho phương pháp chuyển động ở bước 5. Ấn đồng thời phím [ENABLE] và [INTERP/COORD] rồi đặt kiểu nội suy của tình trạng ghi về “JOINT”. [3] Tiếp theo, đặt tốc độ ở bước 5. [4] ấn [O.WRITE/REC]. Lúc này, bước 5 được ghi. Bước 6. Robot trở về vị trí chuẩn Ghi vị trí như nhau đối với bước 1 và bước 6 [1] ấn [PROG/STEP]. Lúc này, xuất hiện màn hình [Step Selection]. [2] Nhập “1” trong “Designated step” (bước chỉ định) rồi ấn [ENTER]. Con trỏ di chuyển tới bước 1. [3] Trong khi giữ công tắc ở tay cầm, ấn [CHECK GO] (tiếp tục giữ nó cho tới khi Robot dừng lại). Robot chuyển động về vị trí đã ghi trong bước 1. [4] Để ghi vị trí ở đó Robot dừng lại (vị trí như ở bước 1) vào bước 6, gọi bước 5. Ấn [PROG/STEP]. Lúc này, màn hình [Step Selection] xuất hiện. [5] Chọn “Bottom” rồi ấn [ENTER]. >> Con trỏ di chuyển về bước cuối cùng (bước 5). Lúc này, là trạng thái ở đó bước 6 có thể được ghi. 5. Lưu chương trình: Điều kiện trong bước 5 sẽ được sử dụng. Như vậy, ấn [O.WRITE/REC]. Lúc này được ghi. Ghi lệnh kết thúc (lệnh chức năng END). Do mọi bước lúc này đã được ghi, nên lệnh kết thúc được ghi vào cuối chương trình. Lệnh kết thúc có thể được ghi bằng cách chỉ định con số chức năng FN92 hoặc bằng cách chọn lệnh chức năng END trong danh sách các lệnh. (lệnh kế...t hàn các mối hàn đường thẳng đảm bảo yêu cầu kỹ thuật; - Có ý thức tổ chức, độc lập trong học tập. Nội dung chi tiết : 1. Mở một file mới: 1.1. Kiểm tra hệ thống: - Các thiết bị kết nối với Robot phải đúng theo thiết kế. - Dây dẫn có bị trầy xước không? - Nguồn điện cung cấp có đảm bảo không (230/400 V, 3 pha) 1.2. Khởi động hệ thống: - Bật công tắc bộ điều khiển Công tắc nằm ở mặt trước tủ điều khiển (Vặn công tắc về vị trí ON) Đợi cho máy “load” xong ta mới tiến hành thao tác với Robot, lúc này màn hình làm việc có dạng. - Lựa chọn chế độ làm việc Bật công tắc chuyển sang chế độ “Teach” trên hộp thao tác và trên bảng dạy. - Khởi động Motor Ấn nút Motor Power trên hộp thao tác (Operation Box) Đèn chỉ thị sáng cho ta biết các Motor đã hoạt động. - Giữ công tắc Deadman Công tắc này nằm phía trái mặt sau của bảng dạy và được sử dụng khi vận hành Robot bằng tay hoặc ở chế độ dạy. Khi giữ chặt công tắc tay cầm DEADMAN này, nguồn sẽ được cấp cho các động cơ. Robot chỉ có thể vận hành được bằng tay khi công tắc này được giữ chặt . Nếu nhả công tắc DEADMAN ra Robot sẽ dừng ngay lập tức. 1.3. Tạo một chương trình: Khi dạy cho Robot các chuyển động mới ta phải tạo một chương trình, tên của chương trình được biểu thị bằng các chữ số từ 0 đến 9999 1. Chọn phương thức dạy (Teach mode) 2. Ấn đồng thời hai phím ANABLE + PROG/ STEP, hộp thoại hiện ra 3. Chọn chương trình Sử dụng phím số để nhập số chương trình vào ô: “Designated Program”, sau đó ấn Enter. VD: Ta muốn taọ chương trình số1, ấn phím số 1, ấn Enter. 4. Nhấn Enter Chương trình số 1 vừa tạo sẽ mở ra, ta có thể tiến hành thực hiện các bước tiếp theo. Vào lúc này việc dạy có thể bắt đầu. Nếu chưa biết số chương trình nào đã sử dụng, kiểm tra những chương trình đó bằng cách liệt kê chúng. (Phần dưới đây hướng dẫn chúng ta cách liệt kê các chương trình đã được tạo). 2. Chọn chế độ hàn: Chọn chế độ hàn TIG bán tự động mối hàn giáp mối trong môi trường khí bảo vệ Ar Chiều dày vật hàn Đường kính điện cực (mm) Dòng điện hàn (A) Tốc độ hàn mm/ph Đường kính que hàn bù mm Lưu lượng khí Ar L/ph 1,6 ÷ 2,4 1,6 70 ÷ 90 305 1,6 4,7 2,4 ÷ 3,2 1,6 90 ÷ 110 305 1,6; 2,4 4,7 3,2 ÷ 4,8 1,6 110 ÷ 130 305 2,4 4,7 4,8 ÷ 6,3 2,4 150 ÷ 200 255 2,4; 3,2 7 3. Xác định các toạ độ đường đi của tay máy: 4. Soạn thảo chương trình: Bước 1. Robot ở vị trí chuẩn (điểm gốc làm việc) Trong bước này Robot nội suy trong thanh trạng thái ghi về “JOINT”. Lúc này, bước 1 được ghi lại. Bước 2. Robot về vị trí bắt đầu thực hiện thao tác hàn. Vị trí bắt đầu thao tác hàn cho biết nơi sẽ hàn hoặc công việc khác sẽ được thực hiện. [1] Sử dụng [các phím vận hành trục] để di chuyển Robot đến bước 2 [2] Trong thanh trạng thái ghi các lệnh di chuyển đã được chọn sẵn. Ở bước 2, đưa Robot về trước vị trí bắt đầu thực hiện công việc là vị trí mà nó sẽ thực hiện công việc ở bước 3. [2] Đặt phương pháp chuyển động và tốc độ của bước 2. Lúc này, bước 2 được ghi Bước 3. Robot ở vị trí bắt đầu thao tác hàn, là vị trí ở đó công việc hàn hoặc công việc khác sẽ bắt đầu. [1] Sử dụng các phím vận hành trục để di chuyển Robot đến vị trí của bước 3 và điều chỉnh cho tới khi tư thế của Robot là tối ưu đối với công việc sẽ thực hiện. [2] Đặt phương pháp chuyển động và tốc độ ở bước 3. [3] ấn phím [O.WRITE/REC]. Lúc này, bước 3 được ghi. Bước 4. Robot ở vị trí kết thúc thao tác hàn, là vị trí ở đó thao tác hàn hoặc công việc khác sẽ kết thúc như ở bước 4. [1] Sử dụng các phím vận hành trục để dịch chuyển Robot về vị trí bước 4. [2] Đặt “nội suy đường thẳng” cho phương pháp chuyển động đối với bước 4. Ấn đồng thời [ENABLE], và phím [INTEP/COORD] rồi đặt kiểu nội suy của tình trạng ghi về ‘’LIN”. [3] Tiếp theo, đặt tốc độ về bước 4 [4] Nhập “200” rồi ấn [ENTER]. “200 cm/phút” (cm/m) được hiển thị ở thanh trạng thái ghi. [5] ấn [O.WRITE/REC]. Lúc này, bước 4 đã được ghi. * Trong bước này ta cần đặt thông số hàn: a) Lệnh gây hồ quang (Arc start) [1] Ghi nhớ lệnh gây hồ quang (Arc start) tại bước 3 (bước mà robot bắt đầu thực hiện công việc hàn). [2] Cài đặt thông số hàn - Ấn f7 hoặc ấn f2 sau khi ấn phím CLAMP/ARC. - Màn hình làm việc xuất hiện, ta có thể thay đổi các thông số cho chế độ gây hồ quang như dòng hàn, tốc độ hàn, chiều dài hồ quang, - Mỗi lần thay đổi các thông số, ấn f12 (Complete). - Lệnh gây hồ quang được ghi như là bước 4 b) Bật tắt dao động (Weaving ON/OFF) [1] Ghi nhớ lệnh dao động sau bước 4 (Sau lệnh AS) [2] Cài đặt thông số dao động. Ấn f3 (Weaving ON/OFF) [2] Cài đặt thông số dao động. - Ấn f8 (WS) hoặc ấn f4 (WFP) sau khi ấn CLAMP/ARC. - Màn hình cài đặt dao động xuất hiện - Sử dụng con trỏ di chuyển tới các thông số cần chỉnh sửa, sau khi thay đổi thông số ấn Enter để xác nhận. - Một số chức năng ta phải ấn ENABLE cùng với phím mũi tên để di chuyển tới vị trí cần chỉnh sửa. [3] Ấn f12, để kết thúc quá trình cài đặt. - Lệnh dao động được ghi nhớ như là bước 5. - Ta cũng có thể sử dụng phím tắt FN440 b) Lệnh tắt dao động. 1. Ghi nhớ lệnh tắt dao động được ghi nhớ sau bước 6 (trước lệnh AE) 2. Ấn ENABLE và f8 (WE), hoặc ấn f5 (WE) sau khi ấn phím CLAMP/ARC. b) Lệnh tắt hồ quang (Arc End) [1] Ghi lệnh tắt hồ quang cuối bước 5 (vị trí kết thúc đường hàn) Bước 5. Robot ở xa phôi (như bước 2) [1] Sử dụng [các phím vận hành trục] để dịch chuyển Robot về bước 5. [2] Đặt “Nội suy điểm” cho phương pháp chuyển động ở bước 5. Ấn đồng thời phím [ENABLE] và [INTERP/COORD] rồi đặt kiểu nội suy của tình trạng ghi về “JOINT”. [3] Tiếp theo, đặt tốc độ ở bước 5. [4] ấn [O.WRITE/REC]. Lúc này, bước 5 được ghi. Bước 6. Robot trở về vị trí chuẩn Ghi vị trí như nhau đối với bước 1 và bước 6 [1] ấn [PROG/STEP]. Lúc này, xuất hiện màn hình [Step Selection]. [2] Nhập “1” trong “Designated step” (bước chỉ định) rồi ấn [ENTER]. Con trỏ di chuyển tới bước 1. [3] Trong khi giữ công tắc ở tay cầm, ấn [CHECK GO] (tiếp tục giữ nó cho tới khi Robot dừng lại). Robot chuyển động về vị trí đã ghi trong bước 1. [4] Để ghi vị trí ở đó Robot dừng lại (vị trí như ở bước 1) vào bước 6, gọi bước 5. Ấn [PROG/STEP]. Lúc này, màn hình [Step Selection] xuất hiện. [5] Chọn “Bottom” rồi ấn [ENTER]. >> Con trỏ di chuyển về bước cuối cùng (bước 5). Lúc này, là trạng thái ở đó bước 6 có thể được ghi. 5. Lưu chương trình: Điều kiện trong bước 5 sẽ được sử dụng. Như vậy, ấn [O.WRITE/REC]. Lúc này được ghi. Ghi lệnh kết thúc (lệnh chức năng END). Do mọi bước lúc này đã được ghi, nên lệnh kết thúc được ghi vào cuối chương trình. Lệnh kết thúc có thể được ghi bằng cách chỉ định con số chức năng FN92 hoặc bằng cách chọn lệnh chức năng END trong danh sách các lệnh. (lệnh kết thúc nhất thiết phải được ghi). [1] Ấn [FN]. Lúc này, Danh sách các lệnh chức năng được hiển thị. [2] ấn [9] -> [2] -> [ENTER]. Lúc này, lệnh kết thúc được ghi. Đến lúc này, hoàn tất việc lập chương trình. Tiếp theo, hãy kiểm tra vận hành của Robot, tư thế v.v... 6. Chạy mô phỏng: Sau khi đã tạo ra chương trình, hãy bảo đảm chắc đã kiểm tra những gì đã được dạy Công tác kiểm tra này được gọi là thao tác kiểm tra. Khi thao tác kiểm tra được thực hiện, Robot có thể dừng lại ở mỗi bước sao cho vị trí và tư thế của nó ở mỗi bước và đường dẫn di chuyển của nó giữa các bước có thể được kiểm tra. Nếu cần có thể thay đổi. Sử dụng núm [CHECK GO] và [CHECK BACK] nằm trên bảng dạy để thực hiện thao tác kiểm tra. “CHECK GO” là việc di chuyển Robot từng bước một, bắt đầu bằng một con số thấp nhất của bước. “CHECK BACK” là việc vận hành Robot, bắt đầu tư con số cao nhất của bước. Robot cũng có thể được di chuyển thông qua các bước một cách liên tục. 7. Chạy chương trình thực hiện hàn đường thẳng: Thực hiện trên Robot hàn AX-MV6 Chọn chương trình cần hàn (tương tự lập trình Online Teaching) Chuyển sang chế độ Auto (trên bảng dạy và Operation Box) Chọn chế độ dao động và chế độ mồi hồ quang sang vị trí ON Ấn nút Start > Robot sẽ thực hiện việc sản phẩm. BÀI TÂP LẬP TÌNH RÔ BỐT HÀN TIG HÀN ĐƯỜNG THẲNG TRƯỜNG CĐ CƠ ĐIỆN HÀ NỘI KHOA: CƠ KHÍ BÀI THÍ NGHIỆM TÊN: Lập trình Rô bôt hàn TIG hàn đường thẳng Thời gian thực hiện: 10 tiết A. Mục tiêu: - Lập chương trình hàn theo đường thẳng đúng yêu cầu kỹ thuật. - Truyền dữ liệu từ máy tính sang Robot - Chạy chương trình hàn trên Robot. - Đảm bảo an toàn và vệ sinh công nghiệp. B. Nội dung: Lập trình hàn mối hàn như hình vẽ: PHIẾU ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ THÍ NGHIỆM Kỹ năng: Lập trình hàn đường thẳng Họ và tên SV: .................................... Mã số SV:..................................... Lớp:..................Nhóm số:............ Ngày thực hiện:......./......../ 20...... TTT Các yếu tố tính điểm Kết quả Điểm tối đa Điểm thực Ghi chú 1 Lập được chương trình hàn Có/ không 2,0 2 Chèn được các nhóm lệnh chức năng đúng vào chương trình Có/ không 2,0 3 Lưu lại chương trình vừa lập Có/ không 2,0 4 Chạy mô phỏng. Có/ không 2,0 5 Thực hiện hàn. Có/ không 2,0 Điểm 10 GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN (Ký, ghi rõ họ tên) SINH VIÊN THỰC HIỆN (Ký, ghi rõ họ tên) Bài 8: Lập trình Robot FD – V6 TIG hàn đường cong Mục tiêu của bài: Sau khi học xong bài học này người học có khả năng: - Trình bày được các bước lập trình cho chương trình hàn đường cong; - Chuẩn bị được thiết bị, dụng cụ, vật liệu hàn đầy đủ; - Viết được chương hàn đường cong bằng các câu lệnh Move C, lệnh ArcC\on và ArcC\off; - Điều khiển được rô bốt hàn các mối hàn đường cong đảm bảo yêu cầu kỹ thuật; - Thực hiện tốt công tác an toàn và vệ sinh phân xưởng. Nội dung chi tiết : 1. Mở một file mới: 1.1. Kiểm tra hệ thống - Các thiết bị kết nối với Robot phải đúng theo thiết kế. - Dây dẫn có bị trầy xước không? - Nguồn điện cung cấp có đảm bảo không (230/400 V, 3 pha) 1.2. Khởi động hệ thống - Bật công tắc bộ điều khiển Công tắc nằm ở mặt trước tủ điều khiển (Vặn công tắc về vị trí ON) Đợi cho máy “load” xong ta mới tiến hành thao tác với Robot, lúc này màn hình làm việc có dạng. - Lựa chọn chế độ làm việc Bật công tắc chuyển sang chế độ “Teach” trên hộp thao tác và trên bảng dạy. - Khởi động Motor Ấn nút Motor Power trên hộp thao tác (Operation Box) Đèn chỉ thị sáng cho ta biết các Motor đã hoạt động. - Giữ công tắc Deadman Công tắc này nằm phía trái mặt sau của bảng dạy và được sử dụng khi vận hành Robot bằng tay hoặc ở chế độ dạy. Khi giữ chặt công tắc tay cầm DEADMAN này, nguồn sẽ được cấp cho các động cơ. Robot chỉ có thể vận hành được bằng tay khi công tắc này được giữ chặt . Nếu nhả công tắc DEADMAN ra Robot sẽ dừng ngay lập tức. 1.3. Tạo một chương trình Khi dạy cho Robot các chuyển động mới ta phải tạo một chương trình, tên của chương trình được biểu thị bằng các chữ số từ 0 đến 9999 1. Chọn phương thức dạy (Teach mode) 2. Ấn đồng thời hai phím ANABLE + PROG/ STEP, hộp thoại hiện ra 3. Chọn chương trình Sử dụng phím số để nhập số chương trình vào ô: “Designated Program”, sau đó ấn Enter. VD: Ta muốn taọ chương trình số1, ấn phím số 1, ấn Enter. 4. Nhấn Enter Chương trình số 1 vừa tạo sẽ mở ra, ta có thể tiến hành thực hiện các bước tiếp theo. Vào lúc này việc dạy có thể bắt đầu. Nếu chưa biết số chương trình nào đã sử dụng, kiểm tra những chương trình đó bằng cách liệt kê chúng. (Phần dưới đây hướng dẫn chúng ta cách liệt kê các chương trình đã được tạo). 2. Chế độ hàn: Chọn chế độ hàn TIG bán tự động mối hàn giáp mối trong môi trường khí bảo vệ Ar Chiều dày vật hàn Đường kính điện cực (mm) Dòng điện hàn (A) Tốc độ hàn mm/ph Đường kính que hàn bù mm Lưu lượng khí Ar L/ph 1,6 ÷ 2,4 1,6 70 ÷ 90 305 1,6 4,7 2,4 ÷ 3,2 1,6 90 ÷ 110 305 1,6; 2,4 4,7 3,2 ÷ 4,8 1,6 110 ÷ 130 305 2,4 4,7 4,8 ÷ 6,3 2,4 150 ÷ 200 255 2,4; 3,2 7 3. Xác định các toạ độ đường đi của tay máy: Step 1 Vị trí bắt đầu Step 6 Bước cuối Step 5 Vị trí trung gian Step 4 (CIR 2) Vị trí cuối đường hàn Step 3 (CIR 2) Điểm giữa Step 3 (CIR 1) Vị trí bắt đầu hàn Step 2 Vị trí trung gian 4. Soạn thảo chương trình: Bước 1. Robot ở vị trí chuẩn (điểm gốc làm việc) Trong bước này Robot nội suy trong thanh trạng thái ghi về “JOINT”. Lúc này, bước 1 được ghi lại. Bước 2. Robot về vị trí bắt đầu thực hiện thao tác hàn. Vị trí bắt đầu thao tác hàn cho biết nơi sẽ hàn hoặc công việc khác sẽ được thực hiện. [1] Sử dụng [các phím vận hành trục] để di chuyển Robot đến bước 2 [2] Trong thanh trạng thái ghi các lệnh di chuyển đã được chọn sẵn. Ở bước 2, đưa Robot về trước vị trí bắt đầu thực hiện công việc là vị trí mà nó sẽ thực hiện công việc ở bước 3. [2] Đặt phương pháp chuyển động và tốc độ của bước 2. Lúc này, bước 2 được ghi Bước 3. Robot ở vị trí bắt đầu thao tác hàn, là vị trí ở đó công việc hàn hoặc công việc khác sẽ bắt đầu. [1] Sử dụng các phím vận hành trục để di chuyển Robot đến vị trí của bước 3 và điều chỉnh cho tới khi tư thế của Robot là tối ưu đối với công việc sẽ thực hiện. [2] Đặt phương pháp chuyển động và tốc độ ở bước 3. [3] ấn phím [O.WRITE/REC]. Lúc này, bước 3 được ghi. Bước 4. Robot ở vị trí kết thúc thao tác hàn, là vị trí ở đó thao tác hàn hoặc công việc khác sẽ kết thúc như ở bước 4. [1] Sử dụng các phím vận hành trục để dịch chuyển Robot về vị trí bước 4. [2] Đặt “nội suy đường cong” cho phương pháp chuyển động đối với bước 4. Đầu hàn di chuyển từ điểm này đến điểm khác theo một đường cong. Nếu như bước đích và cái bước đó cần nội suy theo đường tròn, đầu mỏ hàn di chuyển dọc theo một cung tròn. Một cung tròn được xác định bởi ba bước (điểm đầu, điểm giữa và điểm cuối). - Điểm đầu. Ghi vị trí này ngay trước lệnh CIR1. - Điểm giữa: CIR2 Cung tròn có dạng như đường cơ bản của vị trí hiện hành và hai bước trước và sau. - Điểm cuối: CIR2 Cung tròn có dạng như đường cơ bản của vị trí hiện hành và hai bước trước đó. Nội suy theo cung tròn sử dụng để hàn theo một cung tròn. Xác định tốc độ di chuyển từ 1 ÷ 9999 cm/phút [3] Tiếp theo, đặt tốc độ về bước 4 [4] Nhập “200” rồi ấn [ENTER]. [5] ấn [O.WRITE/REC]. Lúc này, bước 4 đã được ghi. * Trong bước này ta cần đặt thông số hàn: a) Lệnh gây hồ quang (Arc start) [1] Ghi nhớ lệnh gây hồ quang (Arc start) tại bước 3 (bước mà robot bắt đầu thực hiện công việc hàn). [2] Cài đặt thông số hàn - Ấn f7 hoặc ấn f2 sau khi ấn phím CLAMP/ARC. - Màn hình làm việc xuất hiện, ta có thể thay đổi các thông số cho chế độ gây hồ quang như dòng hàn, tốc độ hàn, chiều dài hồ quang, - Mỗi lần thay đổi các thông số, ấn f12 (Complete). - Lệnh gây hồ quang được ghi như là bước 4 b) Bật tắt dao động (Weaving ON/OFF) [1] Ghi nhớ lệnh dao động sau bước 4 (Sau lệnh AS) [2] Cài đặt thông số dao động. Ấn f3 (Weaving ON/OFF) [2] Cài đặt thông số dao động. - Ấn f8 (WS) hoặc ấn f4 (WFP) sau khi ấn CLAMP/ARC. - Màn hình cài đặt dao động xuất hiện - Sử dụng con trỏ di chuyển tới các thông số cần chỉnh sửa, sau khi thay đổi thông số ấn Enter để xác nhận. - Một số chức năng ta phải ấn ENABLE cùng với phím mũi tên để di chuyển tới vị trí cần chỉnh sửa. [3] Ấn f12, để kết thúc quá trình cài đặt. - Lệnh dao động được ghi nhớ như là bước 5. - Ta cũng có thể sử dụng phím tắt FN440 b) Lệnh tắt dao động. 1. Ghi nhớ lệnh tắt dao động được ghi nhớ sau bước 6 (trước lệnh AE) 2. Ấn ENABLE và f8 (WE), hoặc ấn f5 (WE) sau khi ấn phím CLAMP/ARC. b) Lệnh tắt hồ quang (Arc End) [1] Ghi lệnh tắt hồ quang cuối bước 5 (vị trí kết thúc đường hàn) Bước 5. Robot ở xa phôi (như bước 2) [1] Sử dụng [các phím vận hành trục] để dịch chuyển Robot về bước 5. [2] Đặt “Nội suy điểm” cho phương pháp chuyển động ở bước 5. Ấn đồng thời phím [ENABLE] và [INTERP/COORD] rồi đặt kiểu nội suy của tình trạng ghi về “JOINT”. [3] Tiếp theo, đặt tốc độ ở bước 5. [4] ấn [O.WRITE/REC]. Lúc này, bước 5 được ghi. Bước 6. Robot trở về vị trí chuẩn Ghi vị trí như nhau đối với bước 1 và bước 6 [1] ấn [PROG/STEP]. Lúc này, xuất hiện màn hình [Step Selection]. [2] Nhập “1” trong “Designated step” (bước chỉ định) rồi ấn [ENTER]. Con trỏ di chuyển tới bước 1. [3] Trong khi giữ công tắc ở tay cầm, ấn [CHECK GO] (tiếp tục giữ nó cho tới khi Robot dừng lại). Robot chuyển động về vị trí đã ghi trong bước 1. [4] Để ghi vị trí ở đó Robot dừng lại (vị trí như ở bước 1) vào bước 6, gọi bước 5. Ấn [PROG/STEP]. Lúc này, màn hình [Step Selection] xuất hiện. [5] Chọn “Bottom” rồi ấn [ENTER]. >> Con trỏ di chuyển về bước cuối cùng (bước 5). Lúc này, là trạng thái ở đó bước 6 có thể được ghi. 5. Lưu chương trình: Điều kiện trong bước 5 sẽ được sử dụng. Như vậy, ấn [O.WRITE/REC]. Lúc này được ghi. Ghi lệnh kết thúc (lệnh chức năng END). Do mọi bước lúc này đã được ghi, nên lệnh kết thúc được ghi vào cuối chương trình. Lệnh kết thúc có thể được ghi bằng cách chỉ định con số chức năng FN92 hoặc bằng cách chọn lệnh chức năng END trong danh sách các lệnh. (lệnh kết thúc nhất thiết phải được ghi). [1] Ấn [FN]. Lúc này, Danh sách các lệnh chức năng được hiển thị. [2] ấn [9] -> [2] -> [ENTER]. Lúc này, lệnh kết thúc được ghi. Đến lúc này, hoàn tất việc lập chương trình. Tiếp theo, hãy kiểm tra vận hành của Robot, tư thế v.v... 6. Chạy mô phỏng: Sau khi đã tạo ra chương trình, hãy bảo đảm chắc đã kiểm tra những gì đã được dạy Công tác kiểm tra này được gọi là thao tác kiểm tra. Khi thao tác kiểm tra được thực hiện, Robot có thể dừng lại ở mỗi bước sao cho vị trí và tư thế của nó ở mỗi bước và đường dẫn di chuyển của nó giữa các bước có thể được kiểm tra. Nếu cần có thể thay đổi. Sử dụng núm [CHECK GO] và [CHECK BACK] nằm trên bảng dạy để thực hiện thao tác kiểm tra. “CHECK GO” là việc di chuyển Robot từng bước một, bắt đầu bằng một con số thấp nhất của bước. “CHECK BACK” là việc vận hành Robot, bắt đầu tư con số cao nhất của bước. Robot cũng có thể được di chuyển thông qua các bước một cách liên tục. 7. Chạy chương trình thực hiện hàn đường thẳng: Thực hiện trên Robot hàn AX-MV6 Chọn chương trình cần hàn (tương tự lập trình Online Teaching) Chuyển sang chế độ Auto (trên bảng dạy và Operation Box) Chọn chế độ dao động và chế độ mồi hồ quang sang vị trí ON Ấn nút Start > Robot sẽ thực hiện việc sản phẩm. BÀI TÂP LẬP TÌNH RÔ BỐT HÀN TIG HÀN ĐƯỜNG CONG TRƯỜNG CĐ CƠ ĐIỆN HÀ NỘI KHOA: CƠ KHÍ BÀI THÍ NGHIỆM SỐ: 3 TÊN: Lập trình Rô bốt hàn TIG hàn đường cong Thời gian thực hiện: 10 tiết A. Mục tiêu: Sau khi học xong bài này sinh viên có khả năng: - Lập chương trình hàn theo đường thẳng đúng yêu cầu kỹ thuật. - Truyền dữ liệu từ máy tính sang Robot - Chạy chương trình hàn trên Robot. - Đảm bảo an toàn và vệ sinh công nghiệp. B. Nội dung: Lập trình hàn mối hàn như hình vẽ: PHIẾU ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ THÍ NGHIỆM Kỹ năng: Lập trình hàn đường thẳng Họ và tên SV: .................................... Mã số SV:..................................... Lớp:..................Nhóm số:............ Ngày thực hiện:......./......../ 20...... TTT Các yếu tố tính điểm Kết quả Điểm tối đa Điểm thực Ghi chú 1 Lập được chương trình hàn Có/ không 2,0 2 Chèn được các nhóm lệnh chức năng đúng vào chương trình Có/ không 2,0 3 Lưu lại chương trình vừa lập Có/ không 2,0 4 Chạy mô phỏng. Có/ không 2,0 5 Thực hiện hàn. Có/ không 2,0 Điểm 10 GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN (Ký, ghi rõ họ tên) SINH VIÊN THỰC HIỆN (Ký, ghi rõ họ tên) Bài 9: Lập trình Robo FD – V6 TIG hàn tổng hợp Mục tiêu của bài: Sau khi học xong bài học này người học có khả năng: - Trình bày được các bước lập trình cho chương trình hàn đường thẳng; - Chuẩn bị được thiết bị, dụng cụ, vật liệu hàn đầy đủ; - Viết được chương hàn đường thẳng bằng các câu lệnh Move L, lệnh ArcL\on và ArcL\off; - Chọn được chế độ hàn đường thẳng hợp lý; - Điều khiển được rô bốt hàn các mối hàn đường thẳng đảm bảo yêu cầu kỹ thuật; - Có ý thức tổ chức, độc lập trong học tập. Nội dung chi tiết : 1. Mở một file mới: 1.1. Kiểm tra hệ thống - Các thiết bị kết nối với Robot phải đúng theo thiết kế. - Dây dẫn có bị trầy xước không? - Nguồn điện cung cấp có đảm bảo không (230/400 V, 3 pha) 1.2. Khởi động hệ thống - Bật công tắc bộ điều khiển Công tắc nằm ở mặt trước tủ điều khiển (Vặn công tắc về vị trí ON) Đợi cho máy “load” xong ta mới tiến hành thao tác với Robot, lúc này màn hình làm việc có dạng. - Lựa chọn chế độ làm việc Bật công tắc chuyển sang chế độ “Teach” trên hộp thao tác và trên bảng dạy. - Khởi động Motor Ấn nút Motor Power trên hộp thao tác (Operation Box) Đèn chỉ thị sáng cho ta biết các Motor đã hoạt động. - Giữ công tắc Deadman Công tắc này nằm phía trái mặt sau của bảng dạy và được sử dụng khi vận hành Robot bằng tay hoặc ở chế độ dạy. Khi giữ chặt công tắc tay cầm DEADMAN này, nguồn sẽ được cấp cho các động cơ. Robot chỉ có thể vận hành được bằng tay khi công tắc này được giữ chặt . Nếu nhả công tắc DEADMAN ra Robot sẽ dừng ngay lập tức. 1.3. Tạo một chương trình Khi dạy cho Robot các chuyển động mới ta phải tạo một chương trình, tên của chương trình được biểu thị bằng các chữ số từ 0 đến 9999 1. Chọn phương thức dạy (Teach mode) 2. Ấn đồng thời hai phím ANABLE + PROG/ STEP, hộp thoại hiện ra 3. Chọn chương trình Sử dụng phím số để nhập số chương trình vào ô: “Designated Program”, sau đó ấn Enter. VD : Ta muốn taọ chương trình số1, ấn phím số 1, ấn Enter. 4. Nhấn Enter Chương trình số 1 vừa tạo sẽ mở ra, ta có thể tiến hành thực hiện các bước tiếp theo. Vào lúc này việc dạy có thể bắt đầu. Nếu chưa biết số chương trình nào đã sử dụng, kiểm tra những chương trình đó bằng cách liệt kê chúng. (Phần dưới đây hướng dẫn chúng ta cách liệt kê các chương trình đã được tạo). 2. Chế độ hàn: Chọn chế độ hàn TIG bán tự động mối hàn giáp mối trong môi trường khí bảo vệ Ar Chiều dày vật hàn Đường kính điện cực (mm) Dòng điện hàn (A) Tốc độ hàn mm/ph Đường kính que hàn bù mm Lưu lượng khí Ar L/ph 1,6 ÷ 2,4 1,6 70 ÷ 90 305 1,6 4,7 2,4 ÷ 3,2 1,6 90 ÷ 110 305 1,6; 2,4 4,7 3,2 ÷ 4,8 1,6 110 ÷ 130 305 2,4 4,7 4,8 ÷ 6,3 2,4 150 ÷ 200 255 2,4; 3,2 7 3. Xác định các toạ độ đường đi của tay máy: Step 6 Vị trí kết thúc Step 1 Vị trí bắt đầu 1 Step 5 Vị trí trung gian Step 4 Vị trí kết thúc hàn Step 3 Vị trí bắt hàn Step 2 Vị trí trung gian 4. Soạn thảo chương trình: Bước 1. Robot ở vị trí chuẩn (điểm gốc làm việc) Trong bước này Robot nội suy trong thanh trạng thái ghi về “JOINT”. Lúc này, bước 1 được ghi lại. Bước 2. Robot về vị trí bắt đầu thực hiện thao tác hàn. Vị trí bắt đầu thao tác hàn cho biết nơi sẽ hàn hoặc công việc khác sẽ được thực hiện. [1] Sử dụng [các phím vận hành trục] để di chuyển Robot đến bước 2 [2] Trong thanh trạng thái ghi các lệnh di chuyển đã được chọn sẵn. Ở bước 2, đưa Robot về trước vị trí bắt đầu thực hiện công việc là vị trí mà nó sẽ thực hiện công việc ở bước 3. [2] Đặt phương pháp chuyển động và tốc độ của bước 2. Lúc này, bước 2 được ghi Bước 3. Robot ở vị trí bắt đầu thao tác hàn, là vị trí ở đó công việc hàn hoặc công việc khác sẽ bắt đầu. [1] Sử dụng các phím vận hành trục để di chuyển Robot đến vị trí của bước 3 và điều chỉnh cho tới khi tư thế của Robot là tối ưu đối với công việc sẽ thực hiện. [2] Đặt phương pháp chuyển động và tốc độ ở bước 3. [3] ấn phím [O.WRITE/REC]. Lúc này, bước 3 được ghi. Bước 4. Robot ở vị trí kết thúc thao tác hàn, là vị trí ở đó thao tác hàn hoặc công việc khác sẽ kết thúc như ở bước 4. [1] Sử dụng các phím vận hành trục để dịch chuyển Robot về vị trí bước 4. [2] Đặt nội suy - Khi Rô bôt hàn từ điểm bắt đầu hàn đến điểm 1 nội suy theo đường thẳng. - Khi Rô bôt hàn từ điểm 1 đến điểm điểm kết thúc hàn nội suy theo đường cong. - Nếu như bước đích và cái bước đó cần nội suy theo đường tròn, đầu mỏ hàn di chuyển dọc theo một cung tròn. Một cung tròn được xác định bởi ba bước (điểm đầu, điểm giữa và điểm cuối). - Điểm đầu. Ghi vị trí này ngay trước lệnh CIR1. - Điểm giữa: CIR2 Cung tròn có dạng như đường cơ bản của vị trí hiện hành và hai bước trước và sau. - Điểm cuối: CIR2 Cung tròn có dạng như đường cơ bản của vị trí hiện hành và hai bước trước đó. Nội suy theo cung tròn sử dụng để hàn theo một cung tròn. Xác định tốc độ di chuyển từ 1 ÷ 9999 cm/phút [3] Tiếp theo, đặt tốc độ về bước 4 [4] Nhập “200” rồi ấn [ENTER]. [5] ấn [O.WRITE/REC]. Lúc này, bước 4 đã được ghi. * Trong bước này ta cần đặt thông số hàn: a) Lệnh gây hồ quang (Arc start) [1] Ghi nhớ lệnh gây hồ quang (Arc start) tại bước 3 (bước mà robot bắt đầu thực hiện công việc hàn). [2] Cài đặt thông số hàn - Ấn f7 hoặc ấn f2 sau khi ấn phím CLAMP/ARC. - Màn hình làm việc xuất hiện, ta có thể thay đổi các thông số cho chế độ gây hồ quang như dòng hàn, tốc độ hàn, chiều dài hồ quang, - Mỗi lần thay đổi các thông số, ấn f12 (Complete). - Lệnh gây hồ quang được ghi như là bước 4 b) Bật tắt dao động (Weaving ON/OFF) [1] Ghi nhớ lệnh dao động sau bước 4 (Sau lệnh AS) [2] Cài đặt thông số dao động. Ấn f3 (Weaving ON/OFF) [2] Cài đặt thông số dao động. - Ấn f8 (WS) hoặc ấn f4 (WFP) sau khi ấn CLAMP/ARC. - Màn hình cài đặt dao động xuất hiện - Sử dụng con trỏ di chuyển tới các thông số cần chỉnh sửa, sau khi thay đổi thông số ấn Enter để xác nhận. - Một số chức năng ta phải ấn ENABLE cùng với phím mũi tên để di chuyển tới vị trí cần chỉnh sửa. [3] Ấn f12, để kết thúc quá trình cài đặt. - Lệnh dao động được ghi nhớ như là bước 5. - Ta cũng có thể sử dụng phím tắt FN440 b) Lệnh tắt dao động. 1. Ghi nhớ lệnh tắt dao động được ghi nhớ sau bước 6 (trước lệnh AE) 2. Ấn ENABLE và f8 (WE), hoặc ấn f5 (WE) sau khi ấn phím CLAMP/ARC. b) Lệnh tắt hồ quang (Arc End) [1] Ghi lệnh tắt hồ quang cuối bước 5 (vị trí kết thúc đường hàn) Bước 5. Robot ở xa phôi (như bước 2) [1] Sử dụng [các phím vận hành trục] để dịch chuyển Robot về bước 5. [2] Đặt “Nội suy điểm” cho phương pháp chuyển động ở bước 5. Ấn đồng thời phím [ENABLE] và [INTERP/COORD] rồi đặt kiểu nội suy của tình trạng ghi về “JOINT”. [3] Tiếp theo, đặt tốc độ ở bước 5. [4] ấn [O.WRITE/REC]. Lúc này, bước 5 được ghi. Bước 6. Robot trở về vị trí chuẩn Ghi vị trí như nhau đối với bước 1 và bước 6 [1] ấn [PROG/STEP]. Lúc này, xuất hiện màn hình [Step Selection]. [2] Nhập “1” trong “Designated step” (bước chỉ định) rồi ấn [ENTER]. Con trỏ di chuyển tới bước 1. [3] Trong khi giữ công tắc ở tay cầm, ấn [CHECK GO] (tiếp tục giữ nó cho tới khi Robot dừng lại). Robot chuyển động về vị trí đã ghi trong bước 1. [4] Để ghi vị trí ở đó Robot dừng lại (vị trí như ở bước 1) vào bước 6, gọi bước 5. Ấn [PROG/STEP]. Lúc này, màn hình [Step Selection] xuất hiện. [5] Chọn “Bottom” rồi ấn [ENTER]. >> Con trỏ di chuyển về bước cuối cùng (bước 5). Lúc này, là trạng thái ở đó bước 6 có thể được ghi. 5. Lưu chương trình: Điều kiện trong bước 5 sẽ được sử dụng. Như vậy, ấn [O.WRITE/REC]. Lúc này được ghi. Ghi lệnh kết thúc (lệnh chức năng END). Do mọi bước lúc này đã được ghi, nên lệnh kết thúc được ghi vào cuối chương trình. Lệnh kết thúc có thể được ghi bằng cách chỉ định con số chức năng FN92 hoặc bằng cách chọn lệnh chức năng END trong danh sách các lệnh. (lệnh kết thúc nhất thiết phải được ghi). [1] Ấn [FN]. Lúc này, Danh sách các lệnh chức năng được hiển thị. [2] ấn [9] -> [2] -> [ENTER]. Lúc này, lệnh kết thúc được ghi. Đến lúc này, hoàn tất việc lập chương trình. Tiếp theo, hãy kiểm tra vận hành của Robot, tư thế v.v... 6. Chạy mô phỏng: Sau khi đã tạo ra chương trình, hãy bảo đảm chắc đã kiểm tra những gì đã được dạy Công tác kiểm tra này được gọi là thao tác kiểm tra. Khi thao tác kiểm tra được thực hiện, Robot có thể dừng lại ở mỗi bước sao cho vị trí và tư thế của nó ở mỗi bước và đường dẫn di chuyển của nó giữa các bước có thể được kiểm tra. Nếu cần có thể thay đổi. Sử dụng núm [CHECK GO] và [CHECK BACK] nằm trên bảng dạy để thực hiện thao tác kiểm tra. “CHECK GO” là việc di chuyển Robot từng bước một, bắt đầu bằng một con số thấp nhất của bước. “CHECK BACK” là việc vận hành Robot, bắt đầu tư con số cao nhất của bước. Robot cũng có thể được di chuyển thông qua các bước một cách liên tục. 7. Chạy chương trình thực hiện hàn đường thẳng: Thực hiện trên Robot hàn AX-MV6 Chọn chương trình cần hàn (tương tự lập trình Online Teaching) Chuyển sang chế độ Auto (trên bảng dạy và Operation Box) Chọn chế độ dao động và chế độ mồi hồ quang sang vị trí ON Ấn nút Start > Robot sẽ thực hiện việc sản phẩm. BÀI TÂP LẬP TÌNH RÔ BỐT HÀN TIG HÀN TỔNG HỢP TRƯỜNG CĐ CƠ ĐIỆN HÀ NỘI KHOA: CƠ KHÍ BÀI THÍ NGHIỆM SỐ: 3 TÊN: Lập trình Rô bốt hàn TIG hàn tổng hợp Thời gian thực hiện: 5 tiết A. Mục tiêu: Sau khi học xong bài này sinh viên có khả năng: - Thiết kế được mối ghép hàn đảm bảo đúng yêu cầu kỹ thuật. - Đảm bảo an toàn và vệ sinh công nghiệp. B. Nội dung: Lập trình hàn mối hàn như hình vẽ: PHIẾU ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ THÍ NGHIỆM Kỹ năng: Lập trình hàn đường thẳng Họ và tên SV: .................................... Mã số SV:..................................... Lớp:..................Nhóm số:............ Ngày thực hiện:......./......../ 20...... TTT Các yếu tố tính điểm Kết quả Điểm tối đa Điểm thực Ghi chú 1 Lập được chương trình hàn Có/ không 2,0 2 Chèn được các nhóm lệnh chức năng đúng vào chương trình Có/ không 2,0 3 Lưu lại chương trình vừa lập Có/ không 2,0 4 Chạy mô phỏng. Có/ không 2,0 5 Thực hiện hàn. Có/ không 2,0 Điểm 10 GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN (Ký, ghi rõ họ tên) SINH VIÊN THỰC HIỆN (Ký, ghi rõ họ tên) TÀI LIỆU THAM KHẢO [1]. Dự án JICA-HIC –Robot hàn công nghiệp-NXBLĐXH-2004 [2]. Dự án ADB- Hướng dẫn sử dụng robot hàn- Hãng ABB [3]. Đào Văn Hiệp- Kỹ thuật robot-NXBKHKT-2003 [4]. Nguyễn Thiện Phúc- Điều khiển robot hàn theo quỹ đạo định trước- Báo cáo khoa học. [5]. Trung tâm đào tạo và chuyển giao công nghệ Việt – Đức, “Chương trình đào tạo Chuyên gia hàn quốc tế”, 2006. [6]. Metal and How to weld them - the James F.Lincoln Arc Welding Foundation (USA) – 1990.