Đồ án So sánh máy PMSM và BLDC bàn về điều khiển trực tiếp mô men các động cơ này

viên: Nguyễn Đăng Phương Người hướng dẫn: GS.TSKH Thân Ngọc Hoàn HẢI PHÒNG - 2018 Cộng hoà xã hội chủ nghĩa Việt Nam Độc lập – Tự Do – Hạnh Phúc ----------------o0o----------------- BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC DÂN LẬP HẢI PHÒNG NHIỆM VỤ ĐỀ TÀI TỐT NGHIỆP Sinh viên : Nguyễn Đăng Phương – MSV : 1412101005 Lớp : ĐC1802- Ngành Điện Tự Động Công Nghiệp Tên đề tài : So sánh máy PMSM và BLDC bàn về điều khiển trực tiếp mô men các động cơ này NHIỆM VỤ ĐỀ TÀI 1. Nội dung và các yêu cầu cần giải quyết trong nhiệm vụ đề tài tốt nghiệp ( về lý luận, thực tiễn, các số liệu cần tính toán và các bản vẽ). .................................................................................................................................................. ........................................................................................................ .................................................................................................................................................. ........................................................................................................ ............................................................................................................................. ............................................................................................................................. ............................................................................................................................. ............................................................................................................................. ............................................................................................................................. .................................................................................................................................................. ........................................................................................................ 2. Các số liệu cần thiết để thiết kế, tính toán ............................................................................................................................. .................................................................................................................................................. ........................................................................................................ ............................................................................................................................. ............................................................................................................................. .................................................................................................................................................. ........................................................................................................ ............................................................................................................................. ............................................................................................................................. ............................................................................................................................. .................................................................................................................................................. ........................................................................................................ 3. Địa điểm thực tập tốt nghiệp..........................................................................: CÁC CÁN BỘ HƯỚNG DẪN ĐỀ TÀI TỐT NGHIỆP Người hướng dẫn thứ nhất: Họ và tên : Thân Ngọc Hoàn Học hàm, học vị : GS.TSKH Cơ quan công tác : Trường Đại học dân lập Hải Phòng Nội dung hướng dẫn : Toàn bộ đề tài Người hướng dẫn thứ hai: Họ và tên : Học hàm, học vị : Cơ quan công tác : Nội dung hướng dẫn : Đề tài tốt nghiệp được giao ngày tháng năm 2018. Yêu cầu phải hoàn thành xong trước ngày......tháng.......năm 2018 Đã nhận nhiệm vụ Đ.T.T.N Đã giao nhiệm vụ Đ.T.T.N Sinh viên Cán bộ hướng dẫn Đ.T.T.N Nguyễn Đăng Phương GS.TSKH Thân Ngọc Hoàn Hải Phòng, ngày........tháng........năm 2018 HIỆU TRƯỞNG GS.TS.NGƯT TRẦN HỮU NGHỊ PHẦN NHẬN XÉT TÓM TẮT CỦA CÁN BỘ HƯỚNG DẪN 1.Tinh thần thái độ của sinh viên trong quá trình làm đề tài tốt nghiệp. .......................................................................................................................... .......................................................................................................................... .......................................................................................................................... .......................................................................................................................... .......................................................................................................................... 2. Đánh giá chất lượng của Đ.T.T.N ( so với nội dung yêu cầu đã đề ra trong nhiệm vụ Đ.T.T.N, trên các mặt lý luận thực tiễn, tính toán giá trị sử dụng, chất lượng các bản vẽ..) .......................................................................................................................... .......................................................................................................................... .......................................................................................................................... .......................................................................................................................... .......................................................................................................................... .......................................................................................................................... .......................................................................................................................... .......................................................................................................................... .......................................................................................................................... .......................................................................................................................... .......................................................................................................................... .......................................................................................................................... .......................................................................................................................... 3. Cho điểm của cán bộ hướng dẫn ( Điểm ghi bằng số và chữ) Ngàytháng.năm 2018 Cán bộ hướng dẫn chính (Ký và ghi rõ họ tên) NHẬN XÉT ĐÁNH GIÁ CỦA NGƯỜI CHẤM PHẢN BIỆN ĐỀ TÀI TỐT NGHIỆP 1. Đánh giá chất lượng đề tài tốt nghiệp về các mặt thu thập và phân tích số liệu ban đầu, cơ sở lý luận chọn phương án tối ưu, cách tính toán chất lượng thuyết minh và bản vẽ, giá trị lý luận và thực tiễn đề tài. .......................................................................................................................... .......................................................................................................................... .......................................................................................................................... .......................................................................................................................... .......................................................................................................................... .......................................................................................................................... .......................................................................................................................... .......................................................................................................................... .......................................................................................................................... .......................................................................................................................... .......................................................................................................................... .......................................................................................................................... .......................................................................................................................... .......................................................................................................................... .......................................................................................................................... .......................................................................................................................... 2. Cho điểm của cán bộ chấm phản biện ( Điểm ghi bằng số và chữ) Ngàytháng.năm 2018 Người chấm phản biện (Ký và ghi rõ họ tên) MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU ....................................................................................................................... 1 Chương 1. GIỚI THIỆU ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ NAM CHÂM VĨNH CỬU (PMSM) ....................................................................................................................... 21 .1.Cấu tạo ....................................................................................................................... 21 .2. Nguyên lý hoạt động của động cơ PMSM ....................................................................................................................... 61 .3. Tính chất của động cơ PMSM .................................................................. 7 Điều khiển tốc độ động cơ PMSM ....................................................................................................................... 10 1.5. Bộ điều chỉnh PWM ....................................................................................................................... 13 Chương 2.GIỚI THIỆU ĐỘNG CƠ KHÔNG CHỔI THAN DÒNG 1 CHIỀU (BLDC) ....................................................................................................................... 14 2.1. Giới thiệu về động cơ BLDC ....................................................................................................................... 14 2.2. Cấu tạo động cơ BLDC ....................................................................................................................... 16 2.3. Nguyên lí hoạt động của động cơ BLDC ....................................................................................................................... 28 2.4. Các hệ truyền động điện dùng động cơ BLDC ....................................................................................................................... 28 2.5. Một số đặc điểm về điện của động cơ BLDC ....................................................................................................................... 30 2.6. Các phương pháp điều khiển động cơ BLDC ....................................................................................................................... 32 Chương 3. SO SÁNH MÁY PMSM VÀ BLDC BÀN VỀ ĐIỀU KHIỂN TRỰC TIẾP MÔ MEN CÁC ĐỘNG CƠ NÀY ....................................................................................................................... 41 3.1. Giới thiệu ....................................................................................................................... 41 3.2. So sánh PMSM và BLDCM ....................................................................................................................... 42 3.3. Công nghệ động cơ không chổi than DC ....................................................................................................................... 47 3.4. Điều khiển trực tiếp mô men động cơ PMSM ....................................................................................................................... 50 3.5. Đóng góp ....................................................................................................................... 52 3.6. Kết luận ....................................................................................................................... 53 KẾT LUẬN ....................................................................................................................... 54 TÀI LIỆU THAM KHẢO ............................................................................. 55 LỜI NÓI ĐẦU Ngày nay, nền kinh tế của nước ta đang trên đà phát triển mạnh mẽ, đời sống của người dân ngày càng nâng cao. Nhu cầu sử dụng điện năng trong đời sống sinh hoạt cũng như trong các nghành công nghiệp,nông nghiệp và dịch vụ là tăng không ngừng. Đây là cơ hội nhưng cũng là thách thức cho ngành điện với việc phát triển điện năng, phục vụ nhu cầu của xã hội. Sau thời gian học tập tại trường, được sự chỉ bảo hướng dẫn nhiệt tình của thầy cô giáo trong ngành Điện tự động công nghiệp trường Đại học Dân lập Hải Phòng, em đã kết thúc khoá học và đã tích luỹ được vốn kiến thức nhất định. Được sự đồng ý của nhà trường và thầy cô giáo trong khoa em được giao đề tài tốt nghiệp: “So sánh máy PMSM và BLDC bàn về điều khiển trực tiếp mô men các động cơ này”. Đồ án tốt nghiệp của em gồm ba chương: Chương 1: Giới thiệu động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu (PMSM). Chương 2: Giới thiệu động cơ không chổi than dòng 1 chiều (BLDC). Chương 3: So sánh máy PMSM và BLDC bàn về điều khiển trực tiếp mô men các động cơ này. 1 CHƯƠNG 1. GIỚI THIỆU ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ NAM CHÂM VĨNH CỬU (PMSM) 1.1. CẤU TẠO Hình1.1 Cấu tạo động cơ nam châm vĩnh cửu Ở loại động cơ này cực từ tạo bởi nam châm vĩnh cửu bằng hợp kim đặc biệt có độ từ dư rất lớn ( 0,5 ÷ 1,5 T ) . Cực từ có dạng cực lồi và đặt ởrôto khoảng cách giữa các cực có đổ nhôm kín và toàn bộ rôto là một khối trụ. Nếu dùng làm động cơ điện thì cần đặt dây quấn mở máy kiểu lồng sóc. Vì khó gia công rãnh trên hợp kim nam châm nên thường chế tạo lồng sóc như động cơ không đồng bộ và đặt hai đĩa nam châm ở hai đầu. Với kết cấu như vậy sẽ tốn vật liệu hơn và thường chế tạo với công suất : 30 ÷ 40 W. Trong trường hợp dùng như máy phát không có dây quấn mở máy, công suất có thểlên tới 5 ÷ 10 KW đôi khi đến 100KW. Động cơ đồng bộ nói chung, động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu nóiriêng là những máy điện xoay chiều có phần cảm đặt ở roto và phần ứng là hệđây quấn 3 pha đặt ở stator. Với động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu thìphần cảm được kích thích bằng những phiến nam châm bố trí trên bề mặthoặc dưới bề mặt roto. Các thanh nam châm thường được làm bằng đất hiếm 2 ví dụ như samariu - cobalt (SmCO 5 – SmCO 17 ) hoặc Neodymium – ion – boron (NdFeb) là các nam châm có suất năng lượng cao và tránh được hiệu ứng khử từ thường được gắn trên bề mặt hoặc bên trong của lõi thép roto đểđạt dược độ bền cơ khí cao, nhất là khi tốc độ làm việc cao thì khe hở giữacác thanh nam châm có thể đắp bằng vật liệu dẫn từ sau đó bọc bằng vật liệu có độ bền cao, ví dụ như sợi thủy tinh hoặc bắt bulon lên các thanh nam châm. Ngoài ra còn có nam châm gốm có độ bền cao. Vì rotor không cần nguồn kích thích nên động cơ loại này có thể hoạt động mạnh mẽ và đáng tin cậy hơn. Những động cơ này có công suất từ 100w đến 100kw. Momen tối đa của máy được thiết kế không vượt quá 150% momen định mức.Nếu máy hoạt động quá momen max thì sẽ mất tính đồng bộ và sẽ hoạt động như một động cơ cảm ứng hoặc ngưng hoạt động. Những động cơ này đa số là khởi động trực tiếp. Công suất và hệ sốcông suất của mỗi động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu thường tốt hơn 5 đến 10 lần động cơ từ trở tương ứng. * Ưu điểm Động cơ không có chổi than hoặc vành trượt trên rotor thì không sinh ra tia lửa điện khi hoạt động, lúc này công việc bảo dưỡng chổi than được bài trừ. Những động cơ này có thể kéo vào đồng bộ các tải có mức quán tính lớn hơn quán tính rotor của chúng nhiều lần. Theo kết cấu của động cơ ta có thể chia động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu thành 2 loại: Động cơ cực ẩn và động cơ cực lồi mà ta xét dưới đây có thể thấy rõ đặc điểm cấu tạo của từng loại máy này. 1.1.1. Động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu cực lồi. Cấu tạo gồm 2 phần chính là roto và stato: *Stato của máy điện đồng bộ nam châm vĩnh cửu gồm hai bộ phận chính là lõi thép và dây quấn ngoài ra còn có vỏ máy và nắp máy.Lõi thép stato gồm các lá thép kỹ thuật điện (tôn silic dày 0,5mm) 2 mặt được phủ lớp sơn cách điện được dập rãnh bên trong sau đó được ghép lạivới nhau tạo thành những hình trụ rỗng , bên mặt trong 3 tạo thành các rãnh theo hướng trục để đặt dây quấn . Dọc chiều dài của lõi thép stator cư cách khoảng 3 -6 cm lại có một khoảng thông gió ngang trục rộng 10mm. Lõi thép stato được đặt cố định trong thân máy . Thân máy phải được thiết kế sao cho hình thành một hệ thống thông gió làm mát máy tốt nhất. Nắp máy thường được chế tạo bằng gang đúc, thép tấm hoặc nhôm đúc. Dây quấn stator thường được chế tạo bằng đồng có tiết diện hình tròn hoặc chữ nhật, bề mặt dược phủ một lớp cách điện, được quấn thành từng bối và lồng vào các rãnh của lõi thép stator, được đấu nối theo qui luật nhất định tạo thành sơ đồ hình sao hoặc tam giác. * Roto máy điện cực lồi thường có tốc độ quay thấp nên dường kính roto có thể lớn trong khi chiều dài lại nhỏ. Roto thường là đĩa nhôm hay nhựa trọng lượng nhẹ có độ bền cao. Các nam châm được gắn chìm trong đĩa này . Các loại máy này thường được goi là máy từ trường hướng trục. Loại nàythường được sử dụng trong kỹ thuật robot. Hình 1.2.Động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu cực lồi 1.1.2. Động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu cực ẩn. * Stator động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu cực ẩn tương tự như động cơ cực lồi * Roto của máy điện cực ẩn thường làm bằng thép hợp kim chất lượng cao, được rèn bằng khối trụ sau đó gia công phay rãnh để đặt các thanh nam châm. 4 Khi các thanh nam châm ẩn trong rôt thì có thể đạt được cẩu trúc cơ học bền vững hơn. Kiểu này thường được sử dụng trong các động cơ cao tốc. Tốc độ loại này thường cao nên để hạn chế lực li tâm roto thường có dạng hình trrongs với tỷ số “chiều dài/ đường kính “ lớn. Máy này được gọi là máy từ trường hướng kính, nó thường được sử dụng trong các máy công cụ. Tuy nhiên với cấu trúc nam châm vĩnh cửu chìm, máy không thể dược gọi là khe hở không khí đều. Trong trường hợp này các thanh nam châm được lắp bên trong lõi thép roto về mặt vật lí coi là không có sự thay đổi nào của hình học bề mặt nam châm . Mỗi nam châm được bọc bởi một mảng cực thép nên nó làm mạch từ của máy thay đổi khá mạnh , vì do các mảng cực thép này tạo ra các đường dẫn từ sao cho từ thông cắt ngang các cực này và cả không gian vuông góc với từ thông nam châm. Do đó hiệu ứng cực lồi là rõ ràng và nó làm thay đổi cơ chế sản sinh momen của máy điện. Hình 1.3 Động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu cực ẩn Với yêu cầu của truyền động secvo và truyền động phải êm, do đó cần phải hạn chế momen răng và momen đập mạch do các sóng hài không gian và thời gian sinh ra. Để đạt được điều này người ta thường tạo hình cho các nam châm , uốn nam châm lượn chéo theo trục roto, uốn rãnh và dây quấn stattro kết hợp với tính toán số răng và kích thước của nam châm . Kỹ thuật tạo ra các roto xiên là khá đắt tiền và phức tạp. Trong điều kiện bình thường của truyền động secvo , nếu momen điều hòa răng cỡ 2% momen định mức thì có thể coi là chấp nhận được . Tuy nhiên có thể hạn chế được đa số các momen 5 điều hòa răng trong truyền động động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu cấp từbộ biến đổi bằng cách sử dụng bộ biến đổi chất lượng cao và các bộ điều khiển có chứa các phần tử đo chính xác các thông số hoạt động như tốc độ, vịtrí của động cơ. Trong các máy điện nam châm vĩnh cửu kinh điển , trên stattor có các răng , ngày nay ta có thể chế tạo stato không răng . Trong trường hợp này dây quấn stato được chế tạo từ bên ngoài sau đó được lồng vào và định vị trong stato. Máy điện như vậy sẽ không đập mạch ở chế độ thấp và tổn thất sẽ giảm, tăng được không gian hơn cho dây quấn statto nên có thể sử dụng dây quấn tiết diện lớn hơn và tăng dòng định mức của máy điện do đó tăng được công suất của máy . Nhưng khe hở không khí lớn gây bất lợi cho từ thông khe hởnên phải chế tạo roto có đường kính lớn hơn và có bề mặt nam châm lớn hơn. Động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu có nhiều kiểu roto khác nhau. Dưới đây là 3 kiểu thường gặp trong thực tế: Hình 1.4 Các kiểu rotor máy điện đồng bộ cực ẩn 1.2. NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG CỦA ĐỘNG CƠ PMSM PMSM là động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu do đó hoạt động của nó như sau: khi cấp 3 dòng điện hình sin vào 3 cuộn dây stator sẽ xuất hiện từtrường quay với tốc độ n tt = 60f/p, trong đó f- tần số biến thiên của dòng điện, p – số đôi cực. Do từ trường của nam châm vĩnh cửu là từ trường không đổi không quay, sự tác động giữa từ trường quay với từ trường không đổi tạo mô men dao động, giá trị trung bình của mô men này có giá trị 0. Để máy điện có thểlàm việc được phải quay nam châm vĩnh cửu tới tốc độ bằng tốc độ từ 6 trường, lúc này mô men trung bình của động cơ sẽ khác 0. Việc đưa nam châm vĩnh cửu tới tốc độ từ trường là phương pháp khởi động động cơ đồng bộ thường mà ta đã nghiên cứu trước đây. Do đó khởi động bằng máy lai ngoài, phương pháp này đắt tiền, cồng kềnh nên rất ít khi sử dụng. Phương pháp hay dùng nhất đó là phương pháp khởi động dị bộ. Lúc này mới đặt tải lên động cơ. Như vậy máy đồng bộ nam châm vĩnh cửu có nam châm quay đồng bộ với từ trường quay, hoặc quay với tốc độ đồng bộ. 1.3. TÍNH CHẤT CỦA ĐỘNG CƠ PMSM 1.3.1. Mô hình toán của PMSM. Stator của động cơ đồng bộ có cuộn dây kích từ ở rotor giống nhau. Nam châm vĩnh cửu được sử dụng trong PMSM là biến thể của đất hiếm hiện đại với điện trở suất lớn nên dòng cảm ứng rotor có thể bỏ qua. Hơn nữa không có sự khác biệt sức phản điện động cảm ứng bởi nam châm vĩnh cửu và sức điện động cảm ứng bởi từ trường do dòng kích từ tạo ra. Vì vậy mô hình toán của PMSM giống như của loại động cơ đồng bộ thường có cuộn kích từ ởrotor. Để xây dựng máy động bộ nam châm vĩnh cửu ta giả thiết như sau:- Bỏ qua bão hòa, nó có thể lưu ý đến khi tính sự thay đổi tham số - Sức từ động là hình sin - Dòng phu cô và hiện tượng từ trễ bỏ qua - Không có dòng kích từ động - Không có thanh dẫn dạng lồng sóc ở rô to Với các giả thiết đó phương trình stator cảu hệ trục d,q gắn vào rotor của PMSM như sau: ud = rid + pΨd - 휔s Ψq (1.4) uq = riq + pΨq + 휔 s Ψd (1.5) Ψd = Ld id + Ψaf (1.6) Ψq = Lqiq (1.7) Trong đó Ψd , Ψq là từ thông móc vòng trục d, trục q; ud và uq là điện áp ởtrụcd và q; id , iq là dong stator ở trục d, q; Ld, Lq là cảm ứng từ cuộn stator ởtrụcd, q; r và 휔s là điện trở cuộn dây và tần số bộ biến tần; Ψaf từ thông nam châmvĩnh cửu móc vòng với stator. Mô men điện từ có dạng: Me =3/2[Ψaf iq (Ld – Lq ) id iq(1.8) Và phương 7 trình động năng như sau: Me = ML + B휔r Jp휔r(1.9) Ở đây :q – số đôi cực, ML – momen tải, B – hệ số ma sát, 휔r – tốc đọ rotor, J-mô men quán tính. Tần số bộ biến tần quan hệ với tốc độ rotor như sau: 휔s = q휔r (1.10) Mô hình máy điện là phi tuyến vì nó chứa tích các biểu thức chứa tích các biến trạng thái 휔r, id , iq. Tổng công suất vào cho máy điện biểu diễn qua các biến a, b, c như sau: P = ua ia + ub ib + uc ic (1.11) Và biểu diễn qua biến d, q như sau: P = ( ud id + uq iq )(1.12) 1.3.2. So sánh giữa động cơ không đồng bộ và động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu. Type equation here. Hình 1.5 Mức hiệu suất của động cơ PMSM Hiệu suất: Các tiêu chuẩn về hiệu suất cho thấy càng về sau hiệu suất của động cơ càng được nâng cao hơn rất nhiều, hiệu suất của động cơ trong thời gian tới đây có thể đạt mức IE5 việc này sẽ rất khó khăn cho vật liệu cũng như công nghệ chế tạo động cơ không đồng bộ(IM). Do đó để thực hiện được ở mức hiệu suất như trên đòi hỏi phải chuyển đổi sang một dạng công nghệ mới, ví dụ như động cơ PMSM. Động cơ điện hiệu suất cao có thể dẫn đến giảm đáng kể năng lượng tiêu thụ và đồng thời giảm tác động đến môi trường thúc đẩy các tiêu chuẩn quốc tế mới. Các tiêu chuẩn phân loại hiệu suất động cơ mới lên tới IE5 kể cảđối với động cơ khởi động trực tiếp với lưới điện và động cơ kết hợp với bộbiến đổi công suất. Động cơ PMSM đã chứng tỏ hiệu suất cao hơn đng kể so với động cơ IM, đặc biệt ở dải công suất thấp. Ngoài 8 ra, hệ số công suất cũng cao hơn và nhiệt độ làm việc mát hơn. Động cơ PMSM là động cơ lai với dây quấn ba pha phân bố trong các rãnh stator tương tự với dây quấn động cơ IM , có rotor với lồng sóc nhôm và nam châm vĩnh cửu gắn bên trong. Tuy nhiên có thể khởi động và tăng tốc trực tiếp khi nối với lưới điện mà không cần đến bộ điều khiển. Động cơPMSMcó mômen cao, làm việc với tốc độ đồng bộ cố định và phù hợp với các phụ tải có mômen quán tính thấp. Do không có tổn thất nhiệt trên lồng sóc nhôm ( trong khi đó thành phần này chiếm khoảng 20% tổng tổn thất của động cơ IM ), ngoài ra tổn thất đồng trên dây quấn stator chiếm phần lượng lớn nhất trong tổng tổn thất của động cơ. Thành phần tổn thất này trong động cơ PMSM cũng được giảm đáng kể so với động cơ IM do giảm được dòng điện từ hóa của động cơ, giảm được dòng điện đầu vào của động cơ trên cơ sở nâng cao hệ số công suất cos휑, nâng cao được hiệu suất so với động cơ IM có hiệu suất IE3 và có khả năng đạt đến hiệu suất IE5. Hệ số cos휑 : Hệ số cos휑 của động cơ IM thấp dẫn đến giảm khả năng phân phối công suất của hệ thống điện. Điều này dẫn đến tăng các tổn thất trên đường dây truyền tải điện. Hệ số cos휑 thấp cũng gây ra tổn thất phụ trong động cơ IM. Bên cạnh đó khách hàng phải trả thêm phụ phí để nâng cao hệ sốcos휑 nếu hệ số cos휑 của họ thấp hơn tiêu chuẩn cho phép. Ngược lại động cơ PMSM có thể duy trì hệ số cos휑 cao thậm chí xấp xỉ 1 với dải công suất làm việc rộng. Momen và tỉ lệ công suất trên đơn vị thể tích: Do động cơ PMSM có sửdụng nam châm, nên nói chung tỉ lệ công suất trên đơn vị thể tích và khả năng sinh mômen lớn hơn so với động cơ IM. Nhiệt độ động cơ : Nhiệt độ trong động cơ bị ảnh hưởng do tổn thất và tốc độ quay. Đối với động cơ PMSM do thành phần tổn thất trong rotor không có, nên nhiệt độ của động cơ PMSM thường thấp hơn khoảng 30% so vớiđộng cơ IM cùng công suất. Đây là lợi thế rất tốt để bảo vệ nam châm không bị khử từ do nhiệt độ. 1.4.ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ PMSM 9 PMSM thường được điều khiển véc tơ (FOC) hoặc điều khiển trực tiếp momen (DTC). 1.4.1. Điều khiển véc tơ máy PMSM Phương trình (1.6), (1.7) được trình bày ở dạng đồ thị hình 1.6. Vì rằng từ thông móc vòng không đổi nên mô men tỉ lệ thuận với dòng ở trục q. Điều đó biểu thị như sau: Me = Ktiq Trong đó Kt = 3/2qΨaf Hình 1.6.Sơ đồ vector của điều khiển vector Phương trình mô men giống với động cơ một chiều kích từ độc lập và nó hoàn toàn cho phép chuyển PMSM về phương trình tương đương của động cơ một chiều kích từ độc lập. Tương tự có thể hiểu dòng i d âm là hiện tượng làm yếu từ thông ở khe hở không khí biểu thức (1.6). 1.4.2. Bộ điều khiển dải trễ. Trong các phương pháp điều khiển sử dụng ở PMSM cần các bộ điềukhiển. Thông thường dùng bộ điều khiển dải trễ và bộ điều khiển PWM. Trước hết trình bày bộ điều khiển dải trễ ở PMSM. 10 Hình 1.7 Bộ biến tần của PMSM Mạch công suất điều khiển động cơ PMSM ở hình 1.7.Giả thiết điện áp mạch dòng một chiều lọc tốt. Sáu van T 1 – T 6 được sử dụng điều khiển 3 dòng điện 3 pha stator. Điều khiển như sau: Giá trị tức thời của dòng điện ia và ib chạy trong động cơ được đo, từ đây dòng ic được xác định, điều này loại bỏ sự cần thiết một sensor dòng điện. Giá trị tức thời và giá trị đặt được so sánh với nhau tạo sai số.Để so sánh 2 giá trị dòng điện này sử dụng sơ đồ hình 1.8. Hình 1.8 Bộ điều khiển dải trễ dòng điện Tại hình 1.8 biểu diễn giá trị dòng đặt ia*. Ngoài ra có 2 đường cong khác là đường cong ( ia* +∆i ) và ( ia* -∆i ). ∆i xác định biên độ giải trễ. Tính chất trên cho phép giá trị tức thời i a vượt qua hay nhỏ hơn giá trị so sánh một đại lượng ∆i. Logic này cho ở bảng 1.1 11 Bảng 1.1 Logic của bộ điều khiển giải trễ ia* ia T1 T4 Vdm ≥0 ia≤(ia* - ∆i) On Off +Udc /2 ≥0 ia≥(ia* +∆i) Off Off +Udc /2(D4on) <0 ia≥(ia* +∆i ) Off On -Udc /2 <0 ia≤(ia* - ∆i) Off Off +Udc /2(D1on) Tương tự dùng cho 2 pha còn lại. Khi T 1 mở dòng ia tăng theo chiều dương nên sẽ dùng pha B hoặc pha C là đường khép kín trở về. Ngay sau khi T1 chuyển từ mở sang ngắt và khi dòng điện chạy qua mày không thể đạt giá trị zero ngay lập tức thì diot mắc song song với các transistor bỏ xung của nó, trong trường hợp này T4 bắt đầu dẫn dòng pha A, khi điều này xảy ra thì điệnáp của pha A chuyển từ Udc /2 tới –Udc /2 . Trường hợp ngược lại khi T4 chuyển từ mở sang ngắt một quá trình tương tự xảy ra ở pha khác. Lý do để gọi là bộ điều khiển dải trễ là vì sựchuyển điện áp pha xảy ra đã giữ dòng điện trong giải trễ đó, do đó dòng điện pha có dạng gần hình sin. Khi giải trễ càng nhỏ thì dạng dòng điện càng giống hình sin, tuy nhiên giải trễ hẹp lại thì tần số dóng mở các van lớn, điều này bịhạn chế bởi tần số dóng mở các van điện tử công suất. Tần số đóng n